【正文】 驅(qū)動的優(yōu)化數(shù)控的驅(qū)動由電流環(huán),速度環(huán)和位置環(huán)組成的,其優(yōu)化一般由里及外層層優(yōu)化,但由于電流環(huán)的參數(shù)在電機(jī)和功率模塊的型號確定后用廠家的默認(rèn)參數(shù)即可, 一般不需要優(yōu)化,故優(yōu)化時先優(yōu)化速度環(huán),再優(yōu)化位置環(huán)即可.q 速度環(huán)的優(yōu)化,一般涉及到速度環(huán)增益和速度環(huán)時間常數(shù), 速度環(huán)時間常數(shù)越大和增益越低,速度環(huán)越穩(wěn)定 ,但精度和動態(tài)特性越差,一般來說,速度環(huán)時間常數(shù)設(shè)在10ms左右, 而速度環(huán)增益調(diào)整在使速度環(huán)的階約響應(yīng)有2040的超調(diào).q 位置環(huán)的優(yōu)化涉及到位置環(huán)增益和加速度, 調(diào)整時先可以減少加速度值,再增加位置環(huán)增益值,保證系統(tǒng)穩(wěn)定, 然后在適當(dāng)增加加速度值,使之適應(yīng)機(jī)床的機(jī)械特性,注意同一組的插補(bǔ)軸的位置環(huán)增益要一致,否則會影響加工精度.q功率模塊的簡易檢測方法: 由于功率模塊主要部件是大功率管, 用以下方法可以大致檢測功率管的好壞：萬用表打到電阻檔,用萬用表的正表筆接到功率模塊的直流電壓輸入端子P600上 , 地接到功率管的三相電源輸出U2,V2,W2上,此時電阻應(yīng)為無窮大 , 交換萬用表的兩個表筆,電阻應(yīng)很少. 把萬用表的一個表筆接到M600上,重復(fù)以上過程, 結(jié)果應(yīng)該和上面的正好相反.qERN1387編碼器更換方法1. 卸開電機(jī)后蓋, 編碼器的后蓋2. 松開編碼器安裝螺絲3. 旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸, 使編碼器轉(zhuǎn)子上的標(biāo)志和編碼器殼上的標(biāo)志重合4. 卸下編碼器, 注意在裝卸的時候盡量使用特制螺絲頂出來, 免得損壞編碼器5. 旋轉(zhuǎn)新的編碼器, 使編碼器的兩個標(biāo)志重合6. 按以上相反的順序安裝編碼器注意:在安裝編碼器的過程中,要保證電機(jī)的轉(zhuǎn)子不同,否則會失去轉(zhuǎn)子的相對位置,如果失去了相對位置 , 老電機(jī)則需要用示波器來調(diào)整編碼器的安裝位置, 新電機(jī)則可以依據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸上的標(biāo)志來判斷調(diào)整編碼器的安裝位置時,即可以機(jī)械調(diào)整,也可以調(diào)整驅(qū)動參數(shù)MD1016來設(shè)置一個偏置值,但該方法僅能用在840D上 , 通過這個方法調(diào)整的電機(jī)換到別的機(jī)床上使用可能會因為驅(qū)動參數(shù)的不同而不能正常使用. 其主要部分是由一個把交流變成直流的整流器和一個把直流變成頻率可變的交流的逆變器組成。注意：用戶目錄下面的配置文件的內(nèi)容覆蓋MMC2目錄下的配置文件。DH ： 用來存放與NCK相關(guān)的數(shù)據(jù)，其文件結(jié)構(gòu)與NCK的文件結(jié)構(gòu)一樣，有工件子目錄，工件主程序子目錄，子程序子目錄，標(biāo)準(zhǔn)固定循環(huán)子目錄，用戶固定循環(huán)子目錄等。C盤下目錄結(jié)構(gòu):C盤下主要有以下幾個目錄MMC2：主要用來存放西門子的系統(tǒng)文件，西門子的一些標(biāo)準(zhǔn)配置文件 也存在這個目錄里，該目錄下的文件最好不要修改。q 5．MMC103的文件結(jié)構(gòu)q （3） 備份到NCK上面的PCMCIA卡上，該卡是一個裝NC系統(tǒng)程序的8M的Flash EPROM卡。液晶顯示器的維護(hù) 液晶顯示器的使用壽命是30000個小時.而背光管的使用壽命是時10000－ 20000個小時. 更換背光管的方法： ，斷開背光管的電源和顯示器的信號電纜，卸下顯示器 DB塊 1． DB模塊類型主要有： DBB——數(shù)據(jù)模塊類型 DBW——數(shù)據(jù)塊字（16位） DBD——數(shù)據(jù)塊雙字（32位） 2．?dāng)?shù)據(jù)類型： DOUBLE:實型或整型數(shù)，輸入范圍177。STEP7中常用BLOCK主要有幾種：OB組織塊、FC功能塊、FB功能塊、DB數(shù)據(jù)塊等OB:功能塊，相當(dāng)于主程序，常用的有OB1和OB100；FC、FB：功能塊，相當(dāng)于子程序在編完子程序后，必須在主程序中調(diào)用子程序 OB100是PLC上電后先執(zhí)行，只執(zhí)行一次；OB1是PLC CPU循環(huán)執(zhí)行的程序。自動組態(tài)：用線纜建PLC與840D相連，用自動組態(tài)自動識別（上載站）將PLC傳到計算機(jī):PLC→UPLOAD→選MPI地址=2，若地址=3，將包括PLC和NCU若備份PLC,則過程為： 新建Project→plc→upload station，這樣就將硬件備份了。l 參數(shù)生效模式POWER ON (po)重新上電 NCU模塊面板上的“RESET”鍵NEW_CONF(cf)新配置 MMC上的軟件“Activate MD”RESET(re)傅衛(wèi) 控制單元上的“RESET”鍵IMMEDIATELY(so) 值輸入以后數(shù)據(jù)區(qū)域 $MM_ 操作面數(shù)據(jù) $MN_/$SN_ 通用機(jī)床數(shù)據(jù)/設(shè)定數(shù)據(jù) $MC_/$SC_ 通道專用機(jī)床數(shù)據(jù)/設(shè)定數(shù)據(jù) $MA_/$SA_ 軸專用機(jī)床數(shù)據(jù)/設(shè)定數(shù)據(jù) $MD_ 驅(qū)動器機(jī)床數(shù)據(jù)其中， $ 系統(tǒng)變量M 機(jī)床數(shù)據(jù)S 設(shè)定數(shù)據(jù)l 在機(jī)床調(diào)試中經(jīng)常需要調(diào)整的參數(shù)主要有：MD 10000:JOG速度設(shè)定MD 10240:物理單位，“0”英制，“1”公制MD 20070:通道中有效的機(jī)床軸號MD 20080:通道中的通道軸名稱MD 30130:設(shè)定指輸出類型，值為“1”表示有該軸，“0”為虛擬軸MD 30240:編碼器類型,“0”表示不帶編碼器，“1”位相對編碼器，“4”為絕對編碼器，主軸時，值為“1”MD 30300:旋轉(zhuǎn)軸/主軸，值為“1”時表示該軸為主軸MD 34090:參考點偏移/絕對位移編碼偏移MD 34200:參考點模式。至此，驅(qū)動配置完成，NCU(CCU)正面的SF紅燈應(yīng)滅掉，這時，各軸應(yīng)可以運(yùn)行。 此時，再一次NCK復(fù)位，這是會出現(xiàn)300007報警。GO:快速移動使刀具快速定位，繞工件運(yùn)動或接近換刀點 G1:刀具沿與軸，斜線或其他任何空間定位平行的置線移動。（10300…100+300） BOOL 由代碼確定1個ASSCII字符 0…255 STRING 字符串，在[…]中的字符串， 0…255數(shù)值的序列最多為200個字符 AXIS 軸的名稱(軸地址) 通道上任意軸的名稱 FRAME 翻譯，旋轉(zhuǎn)，比例和鏡像的幾何參數(shù)由PLC控制PLC軸，并產(chǎn)生與其他所有軸不同步的運(yùn)動，移動運(yùn)動與路徑和同步運(yùn)動無關(guān)l 編程語言同步軸與路徑軸同步移動，并用同樣的時間移動所有的路徑軸。幾何軸，同步軸和定位軸都是可以被編程的。用于機(jī)床定位 用增量坐標(biāo)來確定尺寸，可以避免對這些尺寸進(jìn)行轉(zhuǎn)換。數(shù)據(jù)備份（1）在主菜單中選擇“Service”操作區(qū)；（2）按擴(kuò)展件“｝”―→“Series Startup”選擇存檔內(nèi)容NC,PLC,MMC并定義存檔文件名；（3） 從垂直菜單中，選擇一個作為存儲目標(biāo)： ―→（PC）；PG ―→編程器（PG）；Disk ―→MMC所帶的軟驅(qū)中的軟盤；Archive ―→硬盤；NC Card ―→NC卡。 SINUMERIK 810D/840D的數(shù)據(jù)分為三種：NCK數(shù)據(jù) PLC數(shù)據(jù) MMC數(shù)據(jù)有兩種數(shù)據(jù)備份的方法：（Series Startup）:特點：（1）用于回裝和啟動同SW版本的系統(tǒng)（2）包括數(shù)據(jù)全面，文件個數(shù)少（*.arc） （3）數(shù)據(jù)不允許修改，文件都用二進(jìn)制各式（或稱作PC格式）種的DATA） 特點：（1）用于回裝不同SW版本的系統(tǒng) （2）文件個數(shù)多（一類數(shù)據(jù)，一個文件） （3）可以修改，大多數(shù)文件用“紙帶格式：即文本格式”做數(shù)據(jù)備份需以下輔助工具： 燈閃：DP配置了，但一個或一個以上的從站丟失 這樣，系統(tǒng)再啟動后，SF燈應(yīng)滅掉。MCP:在PLC啟動過程中，MCP上的所有燈飾不停閃爍的，一旦PLC成功啟動，且基本程序狀如則只有在OB1種調(diào)用FC19或FC25，那么MCP上的燈不再閃爍，此時MCP即可以使用。（如下圖） 在確定S3和S4均設(shè)定位“0”，則此時就可以開機(jī)啟動了，經(jīng)過大約幾十秒鐘，當(dāng)七段顯示器顯示“6”時，表明NCK上電正常；此時，“+5V”和“SF”燈亮，表明系統(tǒng)正常；但驅(qū)動尚未使能，而PLC狀態(tài)澤“PR”燈亮，表明PLC運(yùn)行正常。等PS和PF等亮了，S4―→“0”。將PLC啟動開關(guān)S4―→“2”。啟動NC，如NC已啟動，可按一下復(fù)位按鈕S1。防護(hù)ESD(Electromaqnetic Sensitive Device)組件檢測條件：（1） 處理帶靜電模塊時，應(yīng)保證其正常接地；（2） 如避免不了接處電子模塊，則請不要觸摸模塊上組件的針腳或其他導(dǎo)電部位；（3） 觸摸組件必須保證人體通過放靜電裝置（腕帶或膠鞋）與大地連接；（4） 模塊應(yīng)北方旨在導(dǎo)電表面上（放靜電包裝材料如導(dǎo)電橡膠等）；（5） 模塊不應(yīng)靠近VDU，監(jiān)視器或電視機(jī)（離屏幕勿近與10cm）；（6） 模塊不要與可充電的電絕緣材料接觸(如塑料與纖維織物)；（7） 測量的前提條件——測量儀器接地——絕緣儀器上的測量頭預(yù)先放過電（二）調(diào)試l NC和PLC總清由于是第一次通電，啟動，所以有必要對系統(tǒng)做一次總清或總復(fù)位。 對于外部設(shè)備（如打印機(jī)，編程器等），標(biāo)準(zhǔn)的單端屏蔽的電纜也可以用。其二，將硬件的三大部分互相連接，連接時應(yīng)注意：（1） PI和OPI總線接線一定要正確。REPOS:重定位功能,有時在程序自動執(zhí)行時需要停下來把刀具移開檢測工件,然后接著執(zhí)行程序,需要重定位功能,操作方法是在自動方式下暫停程序執(zhí)行,轉(zhuǎn)到手動,移開相應(yīng)的軸,要重新執(zhí)行程序時,轉(zhuǎn)到重定位方式,按相應(yīng)的軸移動按鈕,回到程序中斷點,. 在一個MMC或幾個MMC之間或一個NC或幾個NC之間建立通信鏈接（M:N,mMMC裝置和nNCK/PLC裝置）用戶接口包括： 讀入/讀出零件程序和數(shù)據(jù)第二講 系統(tǒng)的調(diào)試與操作一．840D系統(tǒng)操作l SINUMERIK840D/810D或SINUMERIK FMNC是機(jī)床的CNC控制系統(tǒng)，可以通過CNC控制系統(tǒng)的操作面板執(zhí)行下列基本功能：X321： 設(shè)定端子，速度的給定值通過該端子的56和14輸入，一般來講，給定值是正負(fù)0到10V的電壓。(1PH7電機(jī)溫度檢測信號連接同1FT6/1FK6電機(jī))X411： 直接測量系統(tǒng)輸入口，輸入直接位置測量信號，一般為正余弦電壓信號 * 611D的控制板的速度環(huán)和電流環(huán)的參數(shù)設(shè)置在NCK里面，故更換控制板后不需要重新設(shè)置參數(shù)。直流母線電壓應(yīng)在6