【正文】 在對本次智能小車公交系統(tǒng)的軟件設計時，我充分了解到單片機C語言編寫工程程序的優(yōu)越性，其可移植性大大縮短了本次設計的開發(fā)周期，讓我在短時期內實現(xiàn)程序的開發(fā)、達到設計要求。首先，我一起完成論文設計思想路線，確定了方案。//將定時五秒標識置位 } }附錄B系統(tǒng)原理圖如下： 智能小車系統(tǒng)總原理圖光電感應模塊單片機最小系統(tǒng) 電機驅動模塊（L298N） 智能小車外圍連線 小車行駛圖片致 謝四個多月的畢業(yè)設計終于告一段落。//中斷計數(shù)器累加 TH0=(6553650000)/256。 TR0=1。y0。//關蜂鳴器 }void delay(uchar z)//延時{ uchar x,y。i10。 B1=1。 delay1()。 A2=1。// B1=1。 B2=1。// delay(50)。// A1=1。 A2=1。 A2=1。 A2=1。break。break。break。break。break。 case 0xa8:num=4。 case 0x98:num=0。break。 case 0x60: break。 case 0x48: break。 case 0x30: break。 case 0x20:num=3。 case 0x08: break。 hh=P1。 vrun(2)。 a=0。 //初始化 while(1) { if(flag2==1)//小車動態(tài)改變標識位是否為1 { mm=dscan()。//定時5秒void init()。uchar flag1,flag2,a,mm。sbit A1=P3^0。sbit CC=P1^5。在調試小車和修改程序的過程中使我深深感受到理論與實際間的差距。(2)循跡分析 本設計采用實時改變小車裝態(tài)來達到準確循跡的目的，所以在測試時可觀察小車行駛是否偏離軌道偏離多少，若向左邊，則說明在程序中小車向右轉速度不夠，需要修改程序，來達到準確循跡效果。黑色膠布主要用于搭建一條圓弧型的小車軌道，作為小車測試時循跡使用。 }}4. 測試數(shù)據(jù)、測試結果分析測試儀器:測試儀器包括秒表、萬用表、黑色膠布、白紙、直尺、示波器、直流穩(wěn)壓電源等。 } if(ggg==5) //跑飛后后退 { A1=1。 B2=1。// delay(50)。// A1=1。 A2=1。// B1=1。 B2=1。 B2=1。 B2=1。//關蜂鳴器 } 電機控制子程序設計該設計中使用的是兩個電機對小車狀態(tài)進行實時改變，由于單片口輸出電流低不能直接驅動電機轉動，所以本設計采用L298N芯片來驅動電機轉動。i10。該設計中蜂鳴器的驅動使用了一個PNP管。 default:break。 case 0xf0:num=1。 case 0xe0:num=4。 case 0xd0:num=1。 case 0xc0:num=1。break。break。 case 0x80: break。 case 0x68: break。 case 0x50: break。 case 0x38:num=4。break。 case 0x10: break。 //讀取P1口數(shù)據(jù) hh=hhamp。（由于硬件電路設計中中間光電感應器讀讀取狀態(tài)信號回來的信號經LM324搭建的比較器后0表示未循跡到黑線，1表示循跡到黑線；其他的0表示循跡到，查狀態(tài)真值表1表示未循跡到黑線）。//將計數(shù)產生多少次定時器0中斷次數(shù)清為0 flag1=1。//重新將定時五秒標識復位 }/*定時器0中斷程序*/ void time0() interrupt 1 { a++。//分離計數(shù)初試值高位值給寄存器高位 TL0=(6553650000)%256。 }開始設置兩變量x，y并給x初始化 x=0初始化y N返回 Y y—1 y=0 N Y x—1智能小車公交系統(tǒng)定時程序用于當小車到站時，蜂鳴器鳴笛10次后，停止五秒后再啟動小車，繼續(xù)行駛。x0。//啟動時讓小車向前進 flag2=1。//定時器0中斷累加器 TMOD=0x01。然后讓小車啟動時向前行駛，讓后將小車動態(tài)標識位置為1，以便實時掃描小車行駛過程中路面的動態(tài)信息，繼而控制電機改變小車的狀態(tài)。//控制左邊電機的IN2sbit B1=P3^2。//作為左邊第一個光電感應器采集的信號sbit R2=P1^7。define uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit L1=P1^3。//初始化 while(1) { if(flag2==1)//小車動態(tài)標識位是否為1{ mm=dscan()。(6) 電機驅動控制：通過信息采集模塊采集的信息，通過分析運算產生控制信號，通過驅動芯片控制電機，達到實時控制改變小車狀態(tài)。(2) 軟件延時：用于設置小車短暫減速時間和一些地方的簡單延時。該智能小車系統(tǒng)能按設定的速度穩(wěn)定地在引導線上行駛。LM324它采用14管腳雙列直插塑料封裝。 LM324比較器電路通過單片機控制進行PWM變頻,即通過軟件改變脈沖調寬波形的占空比,實現(xiàn)對小車的速度的調制。在本設計中將循跡電路中的T1信號做為LM324的2管腳輸入，當T1=0，比較端3管腳=3V時，輸出端OUT1輸出1，當T1=5V，比較端3管腳=3V時，輸出端OUT1輸出0。信息采集電路（）采用紅外反射接收的原理，包括一個紅外線發(fā)射器、一個紅外接收傳感器。 信息采集系統(tǒng)檢測模塊主要采用光電檢測，即利用5個光電感應器對軌跡（黑色引導線）檢測。所以當輸入信號由于外界干擾或其他原因造成信號發(fā)生改變，但變化處于兩閾值電壓之間，就不會產生影響，這樣增強了抗干擾能力。D=*沒有輸出，電機不工作 比較器比較器的功能是比較兩個電壓的大小，將一個信號電壓Ui和一個參考電壓Ur進行比較，若UiUr時，即負向輸入端大于正向輸入端，輸出端U0輸出一低電平。3驅動能力強。在該設計的軟件部分，通過改變ININININ4四通道的輸入電平，來實現(xiàn)對電機電機的控制。為順利實現(xiàn)改變小車速度的控制，該設計使用軟件編程產生PWM脈沖，通過調節(jié)脈沖占空比來達到調節(jié)電機轉或不轉的時間，從而控制小車的速度。整流電路其工作原理是：根據(jù)輸出的模擬信號的高低使二極管處于導通或截止狀態(tài)，實現(xiàn)整流。（3）直流斬波器或脈寬調制變換器。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，可實現(xiàn)平滑調速。且技術落后，因此擱置不用。用交流電動機和直流電動機組成機組，以獲得可調的電流電壓。按鍵復位其原理是，當按鍵按下時，R1接入電路，R1和R2分壓，由于R1R2，所以可以認為R2兩端的電壓為5V（高電平），即RST端為高電平，當按下去的時間持續(xù)2個機器周期以上，便可實現(xiàn)單片機的復位。其中單片機復位的條件是：當按下復位鍵時，必須使RST復位信號引腳持續(xù)2個機器周期以上的高電平。CC2可在20pF到100pF之間取值，但在20pF到40pF時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。 89C52RC單片機最小系統(tǒng)該設計中時鐘信號用來提供給單片機內各種指令操作的時間基準，該時鐘電路用于89C52RC工作所需要的時鐘信號。其應用特點：(1) 可方便供用戶任意的使用各口的每一位。方案比較：由三種方案可以看出，以Atmega 128L核心可以方便地實現(xiàn)對各個部分的控制和外接，但相對于89C52RC價格貴，內部資源沒有得到充分利用，而且Atmega128L指令系統(tǒng)采用的是精簡指令結構，程序開發(fā)編寫相對比較難，不通用。采用FPGA設計靈活強、器件的密集度高、產品的可靠性強、縮短了產品的開發(fā)周期、工作速度快、系統(tǒng)的保密性能強。Atmega128L的引腳大多數(shù)都有具有第二功能，可實現(xiàn)更多功能，功能非常的強大。Atmega128L有兩個相互獨立的預分頻器和比較器，Atmega128L具有八位定時器/計數(shù)器和兩個預分頻器、16 位定時器/計數(shù)器具有比較功能和捕捉功能，Atmega128L具有實時時鐘計數(shù)器。掉電模式下，RAM內容被保存，振蕩器被凍結，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。使用了STC 公司的高密度非易失性存儲器制造技術。 分析設計任務要求該智能小車公交系統(tǒng)應該包括這些模塊：控制模塊、驅動模塊、比較器模塊、信息采集模塊、LED顯示模塊、電機。設計任務要求：設計并制作一智能公交小車系統(tǒng)。這樣便能實現(xiàn)小車尋跡、報站、停止等一系列動作?；谝陨线@些原則和分析了設計任務和要求,確定了該設計基于單片機設計而來。具備足夠的I/O端口。對于控制器的選型要遵循以下原則:控制器必須具有有較強的抗干擾能力,具有較快的運算速度和具備很強的數(shù)據(jù)處理能力。3當小車遇到轉彎處時能平滑的自動轉彎。該設計方案采用89C52RC單片機作為系統(tǒng)的運算和控制中樞，軟件采用模塊化設計。設計思路是：采用五個光電感應器尋跡模塊檢測道路上的黑線，根據(jù)采集的信號傳輸給MCU，經處理后作為控制信號傳輸給L298N驅動模塊，用以驅動小車底盤上的兩個直流電機，并且通過PWM脈沖寬度來調節(jié)電機轉速，從而實現(xiàn)對小車速度控制。設計的主要創(chuàng)新點：1小車到站點停五秒并且鳴笛然后再啟動前行；2可實現(xiàn)小車自動循跡；3可實現(xiàn)小車到終點站后停止.【關鍵詞】 89C52RC單片機 尋跡 光電感應器