【正文】 該行最好的動力車是充電的，在各自的通道車?？啃铍姵亍Ｔ撔熊?，然后就前往選定的行。這種起重設(shè)備是包含在該行車，和一個螺旋式千斤頂設(shè)備連接到一個已經(jīng)提供了良好效果的旋轉(zhuǎn)式升降機。然后可以在FLA收回后回到電梯。在電梯轎廂的FLA的旋轉(zhuǎn)對內(nèi)部的存儲模塊，由FLA的托盤進行擴展剛剛超過了托盤一樣寬的間距支持。有的電梯，托盤輸送垂直（上下）到理想水平。不斷優(yōu)化的托盤需要重新安排和控制，系統(tǒng)的本質(zhì)總是優(yōu)化。這種軟件還允許完整的會計和存儲庫存狀態(tài)，這有助于控制成本，提高盈利能力。這大大提高了系統(tǒng)的吞吐量。本發(fā)明的另一個好處是，一個AS / RS系統(tǒng)，允許提供高密度存儲。走道車被定位在一個指定的行沿aisleway，以及搭載承運人或行車然后移動關(guān)閉通道車下的designated行的目的攜帶，存放，并拿起托盤上的材料。每層樓有一臺車，沿鐵路之間的往返臨時支aisleway為裝貨電梯和卸貨電梯，這體現(xiàn)在一些可能是相同的電梯。一個這樣的貨運電梯和貨盤軸自動接收傳入的材料。本發(fā)明的另一個目的是提供一個系統(tǒng)，它使用最少的勞動力。如果普通和廉價系統(tǒng)可利用托盤，在托盤的成本可節(jié)省的總額可能超過20萬美元，每年在1萬托盤系統(tǒng)。ability停留在正確的位置。只有在一組是在同一時間做任何有益的工作。ACTIVM典型應(yīng)用在包括現(xiàn)有倉庫的附近有其制造來源，以及包裝和碼垛線，裝卸碼頭，和其他服務(wù)全部到位。Retrotech公司（漁民，紐約州）市場產(chǎn)品是各種自動化倉儲系統(tǒng)和材料處理機器人。參考文獻[1] ，2006[2] :中國物質(zhì)出版社,2002[3] 百度百科．回轉(zhuǎn)庫介紹．，2010[4] ．–ware house .html ，2010[5] ，[6] 自動貨柜技術(shù).，2010[7] [8] 上海市商業(yè)科學(xué)技術(shù)研究所. 試論我國自動化立體倉庫的市場前景. 物流科技. 1994年03期[9] . 山東建筑大學(xué)學(xué)報. 2008年04期[10] . 安徽科技報. 1996年03期[11] . 福建電腦報. 2005年12期[12] . 武漢理工大學(xué)學(xué)報. 2003年11期[13] . 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Description of Related Art Automated warehouses and automated storage and retrieval systems (AS/RS) can reduce costs, pilferage, and damage because far fewer workers are needed for otherwise similar operations. Retrotech Incorporated (Fishers, NY) markets various automated warehouse systems and material handling robots. One such system, ACTIVEZ is a mechanized material handling automation technology for continuous product flow. Loads are not assigned a location within a system, rather they are assigned a dynamic path into and subsequently through the system using a transport design that overes the limitations of conventional deep lane storage. The technology was originally marketed in Europe under the tradename ACTI7M by Naaraharju Oy in Finland. Typical applications for ACTIVM include existing warehouses which had their manufacturing sources nearby, and the packaging and palletizing lanes, loading docks, and other services were already in place. But, the Retrotech system and other conventional approaches bog down and bee very inefficient as the design capacity is reached. Users cannot immediately access every and any pallet of product without having to dig throughothers to get to it. Systems like the Retrotech system have cartsslaved togetherin groups that are constantly moving. Only one in the group is doing any useful work at any one time. United States Patent 4,732,524, issued March 22,1988 to Seppo Suominen, describes some of the details found in the Retrotech systems. One of the disadvantages of this system include that the carts39。輸送機構(gòu)采用鏈傳動傳遞動力給主動滾筒，主動滾筒通過輸送帶和從動滾筒連接，中間通過一定數(shù)量的支撐滾筒使零件傳遞平穩(wěn)。氣缸活塞桿的伸縮能夠帶動手抓的抓和放，從而實現(xiàn)手抓的抓零件和放零件。國外回轉(zhuǎn)庫的研究在很早以前就開始了，已經(jīng)有了50多年的研究經(jīng)驗。立體回轉(zhuǎn)庫能在相同的占地面積的基礎(chǔ)上，最大的利用空間高度，提高存儲能力。優(yōu)先使用齒數(shù)為17 、19 、21 、23 、25 、38 、57 、76 、95 、114，且齒數(shù)大于等于9。傳動比 ， 傳動比17，選擇機型號2型的擺線針輪減速器，—217。軸承只承受徑向力，所以采用深溝球軸承。擺動氣缸氣缸特點：低壓動作平穩(wěn)，壽命長，輸出力矩大，重量輕。所以選用筒徑100mm的型號氣壓缸，選用LCZM型氣壓缸?！獨飧撞牧显S用應(yīng)力 = S—安全系數(shù) ，取6到8。抓取零件重量10KG ，求手指對工件的夾緊力得300N設(shè)b=250mm，a=160mm，取根據(jù)得 F=275N為了實現(xiàn)氣缸活塞桿的推和拉，所以 采用雙作用氣壓缸。手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計手部的主要依據(jù)。由=0 得 =0 得 由=0 得h 式中 a—手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離。（3） 要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證本身剛度、強度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。導(dǎo)軌的寬度為32mm，通過軌跡線做直徑為32mm的一系列圓，做出來的就是導(dǎo)軌的輪廓線（）。12個箱斗的位置已經(jīng)確定，導(dǎo)軌在垂直方向時的位置是不變的，只需要畫箱斗回轉(zhuǎn)處的導(dǎo)向支臂位置，確定導(dǎo)軌。 箱斗支臂連接示意圖213451上支臂 2下支臂 3導(dǎo)向支臂 4連接板 5箱斗箱斗與支臂的剛性連接，角度都是。導(dǎo)向支臂尺寸 200mm 35mm。由于鏈輪材料是鋼，許用擠壓應(yīng)力由文獻[16]表210查得=100MPa。由前面設(shè)計計算得知：鏈輪材料為鋼，軸的材料為45鋼，鏈輪與軸的配合直徑為60mm，鏈輪的材料為45鋼，輪轂長為L=55mm。由[19]。m1）確定危險截面根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)尺寸及彎矩圖、轉(zhuǎn)矩圖，截面B處彎矩最大，故B截面是危險截面。m（）小鏈輪和兩個大鏈輪的作用力在B截面的合成彎矩為NmNmN3）軸上受力分析。1)分度圓直徑d2)齒頂圓直徑 === 取=2143)齒根圓直徑4)齒側(cè)凸緣直徑=5)最大齒根距離6)齒寬7)齒側(cè)半徑=p=8)齒側(cè)倒角==9)齒側(cè)凸緣圓角半徑==10)輪轂厚度=++=11)輪轂長度4212)輪轂直徑13)齒寬1）初步估計軸徑選擇軸的材料為45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理，由文獻[16]：MPaMPaMPaMPaMPa根據(jù)文獻[16]，由于材料為45鋼，由[6]=120，則得mm選取60mm。2）確定小鏈輪的轉(zhuǎn)速電機減速器直連，所以小鏈輪轉(zhuǎn)速為3）選擇鏈條根據(jù)設(shè)計要求取工況系數(shù) =（平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，），小鏈輪齒數(shù)系數(shù)=，排除系數(shù)=1，故計算功率=依據(jù)文獻[19]，鏈條節(jié)距p=。所以減速器傳動比因為轉(zhuǎn)速是變頻調(diào)速，可以控制，所以選用公稱傳動比為71的擺線針輪減速器()，機型號4 型。電機后面加一個變頻器，實現(xiàn)變頻調(diào)速。輥子輸送機是以一定間距排列的輥子組成，與其他傳送機相比機構(gòu)簡單，布置靈活，輸送平穩(wěn)，使用方便等優(yōu)點。氣缸的伸縮能實現(xiàn)手抓的抓零件和放零件。三角支臂的另一端固接于連接盤，斗體兩側(cè)面中心固接于連接盤上，一端與三角支臂的一端疊在一起套接在一起連接主軸上的導(dǎo)向支臂。由于不需要張緊，作用在軸上的徑向壓力較小，在相同條件下，鏈傳動的結(jié)構(gòu)較為緊湊。輸送裝置：帶式輸送機和輥子輸送機都具有結(jié)構(gòu)簡單，布置靈活，輸送平穩(wěn)，使用方便等優(yōu)點。零件存儲立體回轉(zhuǎn)庫庫門的啟閉零件的輸送零件的搬運箱斗的回轉(zhuǎn) 功能分解圖由上述的功能分解，確定了功能結(jié)構(gòu)。本裝置是把零件通過一系列的輸送和搬運等步驟，實現(xiàn)零件的裝庫回轉(zhuǎn)過程。針對上述的問題，設(shè)計了采用構(gòu)架式框架，向高度方向發(fā)展，充分利用空間，減少占地面積，并設(shè)計成機械鏈條傳動方式的立體回轉(zhuǎn)庫，克服了現(xiàn)代庫房管理中采用的固定式貨架和堆積方式存放物品，使物品存取方便，便于管理，可以大大提高工作效率，減輕工作人員的體力勞動。但是隨著我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國企業(yè)與國外企業(yè)的差距會越來越少，會有越來越多的企業(yè)采用這種自動化倉庫來提高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，因此未來中國的自動化倉庫市場的潛力會越來越大[8]。國外自動化倉庫已經(jīng)大量使用，著名的自動化貨柜生產(chǎn)廠家有：德國的亨乃爾、瑞士的卡迪斯、美國的FKI等公司，他們的產(chǎn)品都已經(jīng)來到中國。一個現(xiàn)代化的企業(yè)，方方面面都要做到精細的管理。能夠在占地面積最小的情況下，充分利用現(xiàn)有的空間高度，從而提升倉儲能力。 此設(shè)備通過自動測高光幕，可有效檢測不同物料的高度，合理安排存儲位置，柜體的聯(lián)體設(shè)計使得短距離存儲更加靈活，可大大增加空間利用率，降低成本。與垂直循環(huán)貨柜相比，垂直提升貨柜更適合存放尺寸差異較大和形狀不規(guī)則的物品。儲存貨物時，入口處設(shè)有自動側(cè)高裝置，檢測所存物品的高度，自動、合理的安排柜體內(nèi)存儲空間。貨柜運行時，系統(tǒng)采用優(yōu)算法，自動選擇最短路徑，從而使物料快捷的達到操作者手中。自動化貨柜都具有節(jié)省空間、人力，提高儲存效率和揀選速度等特點。到了70年代，亨乃爾、瑞士卡迪斯等公司相繼開發(fā)出垂直旋轉(zhuǎn)式的自