【正文】 } else if(speed20) {PWM_DUTY=7500。(speed5000)) { PWM_DUTY=PWM_DUTY+100。()) { if(speed20) {PWM_DUTY=7500。()) { if(speed4200) {PWM_DUTY=5820。(speed4200)) {PWM_DUTY=PWM_DUTY10。amp。 BC7281Write(0x15,(0x20+b++))。 if(c==16) c=0。c=0x2。 count1=count1b*10。 count1=count1d*1000。 static unsigned char* displaystring。 } }// Acknowledge interrupt to receive more interrupts from PIE group 3 = PIEACK_GROUP3。 } else if((3700speed)amp。 if(speed900) { PWM_DUTY=PWM_DUTY30。amp。 } else if((1800speed)amp。 if(speed900) { PWM_DUTY=PWM_DUTY30。 } else{ PWM_DUTY=7500。 } else if((speed20)amp。amp。amp。 } else if((900speed)amp。(speed4400)) {PWM_DUTY=PWM_DUTY+70。amp。 } else if((900speed)amp。 } //========================================================== if(()amp。 hallspeed=0。//*/ ++。 = PIEACK_GROUP2。 } default: { =0x0fff。//0x002c/*pwm2pwm3*/ =PWM_DUTY。//0x00c2 =pwm_half_per10。 =PWM_DUTY。 =PWM_DUTY。 =PWM_DUTY。 =PWM_DUTY。 } break。} else { =0x0066。 } case 0x10: /*PWM3PWM2 BNA*/ {if(dir==0) { =0x0066。//0x02c0 =PWM_DUTY。//0xc20 =pwm_half_per10。 =pwm_half_per10。 =PWM_DUTY。 if (prehall!=hall) { prehall=hall。 hall=(++)1。 // Timer2 counter // TMODE = continuous up/down // Timer enable // Timer pare enable = 0xf40。 = 0x5042。 //pwm pin set active high*/ // Enable pare for PWM1PWM6 =PWM_DUTY。 // Timer1 period = PWM_DUTY。 }}void init_eva(){ // EVA Configure T1PWM, T2PWM, PWM1PWM6 // Initalize the timers = 1。 = 1。 DisplaySpeed()。 = 1。 // Enable global Interrupts and higher priority realtime debug events: EINT。// init_evb()。 =0x0000。 iBUF_SIZE。 = 1。 // Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags: // Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt // Service Routines (ISR). // This will populate the entire table, even if the interrupt// is not used in this example. This is useful for debug purposes.// The shell ISR routines are found in .// This function is found in . InitPieVectTable()。eva_timer1_isr。 IER = 0x0000。//cap2 as input =1。 // EVB PWM 712 pins =0x0000。s default state.// InitGpio()。 EALLOW。void eva_timer2_isr(void)。unsigned int displaytime=0。unsigned int hallspeed=0。unsigned int I_result[2048]。unsigned int dir=1。四年的大學(xué)生活是我人生中重要的轉(zhuǎn)折點，是我人生的重要財富。 致 謝尊敬的師長，親愛的朋友、同學(xué)們，在我即將完成本科學(xué)業(yè)之際，對四年來你們所給予我的教導(dǎo)、關(guān)心和幫助，表達以我最誠摯的謝意!在此，特別向我的導(dǎo)師劉勤賢老師致以深深的謝意，在這短短的半年里，劉老師以她淵博的知識、嚴謹治學(xué)的態(tài)度，言傳身教，激勵著我不斷學(xué)習(xí)、不斷進步，使我終生受益匪淺。在這里我們采樣的算法和上面的一樣，只是，反饋信號不是速度信號來調(diào)節(jié)，而是采用了誤差信號進行控制，如果這里采樣不同的算法，那么實現(xiàn)的控制效果將大大提高。我們實現(xiàn)的功能有：我們實現(xiàn)了系統(tǒng)的閉環(huán)控制和調(diào)速，加減速，在整個過程中，我們沒有采樣PID調(diào)節(jié)，而是使用比較簡單的算法，我們進行了分段速度控制，在01000RPM轉(zhuǎn)時速度的增加比較緩慢，以使電機平滑的啟動，而在10004000RPM左右時速度增加比較快，同時在離4300RPM很近時，加速又比較慢。測試結(jié)果如下：圖62 PWM測試波形圖 最后，我們測試了AD的采樣電路，我們用的是第9路AD轉(zhuǎn)化口，我們通過設(shè)定斷點觀察AD采樣口采樣的數(shù)據(jù)的變化，其是12位采樣，未作移位處理，其值可以在065520之間變化，能夠?qū)崿F(xiàn)采樣。通過這些平臺的調(diào)試，為我們建立一個簡單的閉環(huán)系統(tǒng)打下了良好的基礎(chǔ)，同時也了解到我們需要解決的問題的難點。同時利用示例實驗程序?qū)ζ脚_進行了測試，我們發(fā)現(xiàn)有一些問題。在該系統(tǒng)中，我們使用對稱PWM波發(fā)生器，由其產(chǎn)生的PWM信號進入死區(qū)發(fā)生單元。若為1，則去除中斷屏蔽。三組中斷分別與三個CPU中斷輸入相關(guān)聯(lián)。一次跳變必須保持到兩個CPU時鐘的上升沿，才能被事件管理器模塊識別。事件管理器模塊中的通用定時器可以編程為在外部或內(nèi)部CPU時鐘的基礎(chǔ)上運行。 TMS320F2812事件管理器(EV)介紹作為電機的專用芯片，F(xiàn)2812最大的特色是其內(nèi)置了一個功能強大的事件管理器(Event Manager)，該模塊提供了一套用于運動控制和電機控制應(yīng)用的功能和特性。其中斷周期設(shè)定為60μs， ms 完成一次速度環(huán)的控制，控制器的PWM 開關(guān)周期設(shè)置為10kHz。其中，DSP 伺服控制程序由AD采樣、PWM 定時中斷程序、HALL脈沖捕獲中斷程序、速度調(diào)節(jié)中斷和顯示程序5 個部分組成。CCS對多個窗口操作的另外一個問題是如果打開同一個窗口，CCS不會關(guān)閉前面的一樣的窗口，而是又打開一個同樣的窗口，因為前面已經(jīng)打開的窗口被覆蓋，所以用戶看不到，因為看不到最小化按紐，結(jié)果會導(dǎo)致用戶同時打開了很多個窗口。為了方便調(diào)試，一般情況下仍然需要打開源程序進行查看。(2)、查看數(shù)據(jù)查看數(shù)據(jù)也是程序調(diào)試中常用的手段之一，CCS中可以以多種形式查看數(shù)據(jù)單元中的值，可以滿足各種情況的需要。點擊工程工具條按扭“Rebuild All”，與上述效果一樣。ASM文件或者C文件就是用戶的源程序，如果采用匯編語言編寫就是ASM文件，采用C語言編寫就是C文件，一個工程文件中也可以既包括ASM文件也包括C文件。一個完整的工程如圖56所示；圖56 一個完整的工程文件從圖56中可以看出，一個完整的工程文件的包括一個CMD文件、若干各H文件、若干各LIB文件、若干個ASM文件、若干個C文件等。出現(xiàn)如圖55所示界面，“Save New Project As”，選擇文件名稱（默認為上一次打開的工程文件名稱）、保存的路徑（默認為上一次打開的路徑）、保存的類型（默認為*.mak）。這里不做介紹。圖53 一個多CPU硬件仿真的CC2000設(shè)置圖53是一個多CPU硬件仿真的CC2000設(shè)置，圖中設(shè)置了三個CPU，使用并口仿真器。按照提示安裝CC2000，進行在線注冊就可以使用了。 CCS是一種針對標準TMS320調(diào)試器接口的交互式方法。板載電機驅(qū)動專用20安培大功率的IPM模塊，可直接驅(qū)動直流有刷電機和無刷電機以及各種異步電機。芯片內(nèi)有事件管理器直接驅(qū)動多達12 路PWM 脈沖輸出6 路硬件捕獲單元可以連接霍爾信號和光電編碼器信號。并且SYMCK2812 評估板能為我們提供一個可靠的快速解決方案，可外接由直流有刷、無刷電機、異步交流電機、永磁同步以及步進電機等構(gòu)成一個全數(shù)字伺服運動控制系統(tǒng)?？膳浜蟂YIB2812(Interface Board)板,構(gòu)成鍵盤、顯示。 接口供實時仿真。外擴8kword（16kbytes）SPI接口EEROM供存儲參數(shù)使用。在這個實驗平臺中，主要包括一塊SYDSP2812EVW板，它有以下的特點：板載DSP 處理器TMS320F2812，32位定點高速數(shù)字處理器，最高工作頻150M。它的參數(shù)為直流額定電源220V，空載轉(zhuǎn)速5300RPM，額定轉(zhuǎn)速4300RPM，額定功率450W，最大電流5A。HA/HB/HC均出現(xiàn)兩次120度電角度。HB對應(yīng)電機B軸線安裝。速度反饋是通過霍爾位置傳感器輸出的位置量，經(jīng)過計算得到的，同時位置傳感器輸出的位置量還用于換相控制。電機在各個位置的電子換向器的導(dǎo)通狀態(tài)供6中，分別為ANC、BNC、BNA、CAN、CNB和ANB，其中以ANC為例表示電機A相到C相的正導(dǎo)通，其他以此類推。其原理框圖如圖32所示。位置傳感器的跟蹤轉(zhuǎn)子與電動機轉(zhuǎn)軸相聯(lián)接。3 總體設(shè)計 直流無刷電機的基本組成和工作原理無刷直流電動機的結(jié)構(gòu)原理圖如圖31所示：圖31 直流無刷電動機的結(jié)構(gòu)原理圖無刷直流電動機主要由電動機本體、位置傳感器和電子開關(guān)電路三部分組成。系統(tǒng)保護電路包括過壓欠壓保護、限流啟動、IPM 故障保護、過流保護等。深入研究了TMS320F2812電機控制專用DSP芯片的結(jié)構(gòu)、工作原理以及以其為核心的最小系統(tǒng)的。它們可以實時地執(zhí)行一些高精度的復(fù)雜控制算法，減少傳感器信號采樣到控制命令輸出之間的延遲，高效的處理能力使它們可以減少轉(zhuǎn)矩波動和諧波誤差，改善速度控制中的動態(tài)行為；該類芯片采用深亞微米CMOS工藝制造，功耗極低；片上的大容量存儲器一般可滿足用戶程序和數(shù)據(jù)存儲的需要；使用芯片上具有的通信機制，如串行外設(shè)接口、CAN接口等，可以更容易地實現(xiàn)該系統(tǒng)與其他系統(tǒng)之間信息的交互[5]。但是，這些系統(tǒng)仍然具有單片機系統(tǒng)固有的缺點，即系統(tǒng)組成元器件比較多、處理能力有限等，從而使得最終系統(tǒng)的可靠性降低、成本提高，對于一些要求較高的場合也那以適應(yīng)。因此，基于專用電動機芯片構(gòu)成的電動機控制系統(tǒng)可以很好地滿足一些要求簡單、性能不高、實時性要求高的場合。因此，基于單片機的電動機控制系統(tǒng)主要適用于那些控制精度、性能要求不高的場合。在單片機控制系統(tǒng)中，單片機作為系統(tǒng)的硬件核心，主要用來完成一些控制算法，同時還要處理一些輸入/輸出、顯示任務(wù)等，單片機的使用使電動機控制系統(tǒng)的性能得到了很多提高。在硬件的輔助下，通過軟件的執(zhí)行來完成預(yù)期的功能。 然而，模擬元器件的物理特性決定了它們具有一些本質(zhì)上的缺陷，例如元器件會隨著使用時間的推移而老化，元器件的特征參數(shù)受溫度變化影響；另外，現(xiàn)代電子系統(tǒng)的一個設(shè)計原則就是要便于維護、為將來的產(chǎn)品升級留有余地，而模擬控制系統(tǒng)由于采用硬接線方式構(gòu)成，一經(jīng)投用，基本上沒有升級的可能性。每個事件管理模塊包括通用定時器(GP)、比較單元、捕獲單元以及正交編碼脈沖電路。完善的時鐘與控制系統(tǒng)：支持動態(tài)改變鎖相環(huán)的頻率。高性能32位中央處理器：采用哈佛總線結(jié)構(gòu)，具有強大的操作能力、迅速的中斷響應(yīng)和處理以及統(tǒng)一的寄存器編程模式。DSP芯片的引腳數(shù)量從1980年的最多64個增加到現(xiàn)在的200個以上，引腳數(shù)量的增加，意味著結(jié)構(gòu)靈活性的增加，如外部存儲器的擴展和處理器間的通信等。自19