【正文】 實踐經(jīng)驗表明，里程計，同時還是錯誤的，是通常比速度更準(zhǔn)確。因此，）計算，我們模擬的最終方向。事實上，對所有的后路都位于一個二維流形立體構(gòu)成的空間內(nèi)，是一個事實的直接后果，我們使用噪聲變量只有兩個，一個和一個。 上述兩個方程精確地描述在給定的機(jī)器人最終位置該機(jī)器人是一個確切的圓形軌跡移動半徑為。在我們的模型，在方差是錯誤的指揮速度成正比。實際速度不同的命令的（或?qū)崪y，如果機(jī)器人擁有一個用于測量速度的傳感器）。里的期望C（B ）繪制成功能的概率p3 。兩種可能實現(xiàn)，分別為正態(tài)分布的錯誤變量三角分布。該算法首先計算控件無差錯的機(jī)器人，在這個計算中的個別變量的含義將更加明顯，下面，當(dāng)我們得到它。一個可能的算法，計算概率。所以問題是：當(dāng)機(jī)器人的嘗試行動時嘗試這個動作要花多久？這些問題和其他一些問題將是重點研究對象。這些信號無論是終端口，也就是說，一旦進(jìn)入任務(wù)就結(jié)束了。繪制隨機(jī)從， S1和S2的初始狀態(tài)。因此，即使價值功能是定義了一個連續(xù)的，它任然可以準(zhǔn)確性表示。在這里，我們假設(shè)我們有一個黑夜?fàn)顟B(tài)空間，許多個國家，不同的觀測地點，和規(guī)劃地平線噸的數(shù)量，根據(jù)這些電腦 ，最優(yōu)值函數(shù)可以精確計算。 POMDP的算法可以預(yù)期頸部的不確定性，積極收集信息，并探討在追求最佳任意性能目標(biāo)的，增加計算復(fù)雜性。鑒于信號空間的復(fù)雜性，它不是顯而易見的，完全可以進(jìn)行整合，或有效使用近似值。因此，計算信號比公式： 使用此值函數(shù)生成控制： 不幸的是，計算價值的功能是更復(fù)雜得多，在信號空間在狀態(tài)空間。 本章是在研究的所有算法的基礎(chǔ)上討論值迭代方法 以前，讓我們重申方程（ ） ，這是中央的更新方程值迭代的公式。這被稱為部分可觀察馬爾可夫決策過程，或POMDPS設(shè)置。討論的算法迄今為止，只解決了行動影響的不確定性，但他們的狀態(tài)可以有把握地確定。P0=0xfb。P0=0xfb。P0=0xfe。 P0=0xfd。 //至成功測量的標(biāo)志 EX0=0。j) { conversion(distance_data)。 //因為定時器默認(rèn)為12分頻 distance_data/=58。 //關(guān)閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 //啟動定時器1 EA=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 Trig=0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 time0_init()。 i=0。 P2M1 = 0。 //打開總中斷0}void main(void) // 主程序{ unsigned int distance_data,j。 //啟動定時器0 IT0=0。 //qian=SEG7[qian]|0x01。 ge=SEG7[ge]。 //個位 shi =temp_data%1000%100/10。//數(shù)碼管09unsigned int distance[4]。sbit Trig = P3^3。sfr P1M1 = 0X91。當(dāng)然，我的設(shè)計簡單，存在著缺陷，有待提高自己的水平。在此過程中，加深我對理論知識的理解和認(rèn)識。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。表5 小車運行情況表小車運行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)111221332442554 從運行的情況看，運行效果比較良好，但是不可避免的還是出現(xiàn)了，出軌、原地旋轉(zhuǎn)等狀況，自己分析是由于小車的電壓不夠和小車的傳感器收到外界的影響較大。 開啟小車開關(guān)，將其放在實驗跑道上進(jìn)行實地試驗調(diào)試。以實現(xiàn)小車的避障功能。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號；電動車經(jīng)過黑線時，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號后送89C52單片機(jī)處理，判斷執(zhí)行預(yù)先編制的程序來控制小車車的行駛狀態(tài)。 模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是： 單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； 模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用； 模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。圖14 最小系統(tǒng)電路圖圖15 主控電路圖4 軟件設(shè)計 系統(tǒng)軟件設(shè)計說明 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。時鐘頻率用6MHZ時C取22uF，R取999歐。復(fù)位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機(jī)器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。電容值無嚴(yán)格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CC3可取300pf。89C52單片機(jī)的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。 單片機(jī)是小車的控制中心，單片機(jī)最小系統(tǒng)的合理設(shè)計是小車平穩(wěn)運行的前提。管腳AB/BA接電源VCC，管腳CE接地。為了保護(hù)脆弱的主控芯片，通常在主控芯片的并行接口與外部受控設(shè)備的并行接口間添加緩沖器。即距離為（HData*256+LData）mm。 串口觸發(fā)測距工作原理 在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模塊處于串口觸發(fā)模式。只需要在Trin/TX管腳輸入一個10US以上的高電平，系統(tǒng)便可發(fā)出8個40KHZ的超聲波脈沖，然后檢測回波信號。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。作為測試系統(tǒng)，對被測對象拾取必要的原始參量信號是系統(tǒng)的核心任務(wù)，對控制系統(tǒng)來說，對被控對象狀態(tài)的測試以及對控制條件的監(jiān)測也是不可缺少的環(huán)節(jié)。圖3 總體設(shè)計框圖 電機(jī)驅(qū)動采用H橋式驅(qū)動電路，L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動電路，從而采用L298N電路來驅(qū)動電機(jī)。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。 方法2：采用雙電源。 在本系統(tǒng)中，需要用到的電源有單片機(jī)的5V，L298N芯片的電源5V和電機(jī)的電源7—15V。片上Flash允許程序儲存器在系統(tǒng)可編程，也適應(yīng)于常規(guī)編程。隨著微電子技術(shù)、IC設(shè)計、EDA工具的發(fā)展，基于SOC的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計會有較大的發(fā)展。 （Micro Controller Unit）階段，主要的技術(shù)發(fā)展方向是：不斷擴(kuò)展?jié)M足嵌入式應(yīng)用時，對象系統(tǒng)要求的各種外圍電路與接口電路，突顯其對象的智能化控制能力。 （Single Chip Microputer）階段，主要是尋求最佳的單片形態(tài)嵌入式系統(tǒng)的最佳體系結(jié)構(gòu)。到了80年代初，單片機(jī)已發(fā)展到了高性能階段，象INTEL公司的MCS51系列，Motorola公司的6801和6802系列，Rokwell公司的6501及6502系列等等,此外,日本的著名電氣公司NEC和HITACHI都相繼開發(fā)了具有自己特色的專用單片機(jī)[20]。類似的單片機(jī)還有Zilog公司的Z80微處理器。特別是近20年時間里，計算機(jī)技術(shù)獲得飛速的發(fā)展，計算機(jī)在工農(nóng)業(yè)，科研，教育，國防和航空航天領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，計算機(jī)技術(shù)已經(jīng)是一個國家現(xiàn)代科技水平的重要標(biāo)志[14]。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。 考慮選用一片CPLD（如EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。 B、動態(tài)顯示驅(qū)動： 　　 數(shù)碼管動態(tài)顯示介面是單片機(jī)中應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動態(tài)驅(qū)動是將所有數(shù)碼管的8個顯示筆劃a,b,c,d,e,f,g,dp的同名端連在一起，另外為每個數(shù)碼管的公共極COM增加位元選通控制電路，位元選通由各自獨立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是哪個數(shù)碼管會顯示出字形，取決于單片機(jī)對位元選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位元就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會亮[19]。 A、靜態(tài)顯示驅(qū)動： 　　 靜態(tài)驅(qū)動也稱直流驅(qū)動。led數(shù)碼管常用段數(shù)一般為7段有的另加一個小數(shù)點，還有一種是類似于3位“+1”型。 和光學(xué)傳感器相比，超聲波傳感器不僅可以探測到障礙物的存在，而且能夠得到障礙物距機(jī)器人的距離，便于機(jī)器人做出決策。 由于超聲實現(xiàn)方便，技術(shù)成熟，成本低，且周圍環(huán)境對于超聲波的影響也不大，所以超聲避障成為移動機(jī)器人常用的避障方法[7]。 超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。壓電式超聲波發(fā)生器實際是利用壓電陶瓷晶體的諧振來工作的。電氣方式包括壓電式、磁致伸縮型和電動型等。這與雷達(dá)測距原理相似。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用[7]。該方法被廣泛應(yīng)用于移動機(jī)器人的研究上。 后采用脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。 單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)確定黑線的位置和小車的行走路線。正常情況下發(fā)光器發(fā)出的光收光器是找不到的。使用時把發(fā)光器和收光器分別裝在檢測物通過路徑的兩側(cè)，檢測物通過時阻擋光路，收光器就動作輸出一個開關(guān)控制信號。槽形開關(guān)的檢測距離因為受整體結(jié)構(gòu)的限制一般只有幾厘米。 槽型光電傳感器 把一個光發(fā)射器和一個接收器面對面地裝在一個槽的兩側(cè)的是槽形光電。 此外，光電開關(guān)的結(jié)構(gòu)元件中還有發(fā)射板和光導(dǎo)纖維。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 H橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機(jī)。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動機(jī)轉(zhuǎn)速。對照表1通過單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。能實現(xiàn)前進(jìn)、后退、向右、向左、加速五個功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實現(xiàn)比較麻煩，而且該電機(jī)模塊價格比較高，所以放棄。 雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點，如可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位但是步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。而自己制作車版成本比較高，且比較粗糙，對于白色基板上的道路面行駛，車身重量以及平衡都要有精確的測量，而且也要控制好小車行駛的路線和轉(zhuǎn)彎的力矩及角度，這些都比較難良好地實現(xiàn)。其中前面兩個車輪由前輪電機(jī)控制， 在信號控制下前后擺動，來調(diào)節(jié)小車的前進(jìn)方向和為小車提供動力。通過對電路的優(yōu)化組合，可以最大限度地利用51 單片機(jī)的全部資源。這種技術(shù)促使機(jī)器人技術(shù)也有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，目前的機(jī)器人技術(shù)發(fā)展異常迅速，已經(jīng)出現(xiàn)了各種各式的用于各種用途的機(jī)器人了，機(jī)器人的設(shè)計與制造已經(jīng)不是很高難度的事情了，已經(jīng)具有普及性了。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。 智能小車作為移動式機(jī)器人的一個重要分支，隨著機(jī)器人研究的深入受到越來越多人的關(guān)注。要實現(xiàn)移動機(jī)器人更高的智能化，機(jī)器人在行走和探索的過程中，避障行為是必不可少的。哈爾濱工業(yè)大學(xué)于1996年研制成功的導(dǎo)游機(jī)器人等[1]。涉及到五個方面的關(guān)鍵技術(shù)：基于地圖的全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究；基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù)研究；路徑規(guī)劃的仿真技術(shù)研究；傳感技術(shù)、信息融合技術(shù)研究；智能移動機(jī)器人的設(shè)計和實現(xiàn)。德國研制了一種輪椅機(jī)器人，并在烏爾姆市中心車站的客流高峰期的環(huán)境中和1998年漢諾威工業(yè)商品展覽會大廳環(huán)境中進(jìn)行了超過36小時的考驗，所表出的性能是其它現(xiàn)存的輪椅機(jī)器人和移動機(jī)器人所不可比的。丹蒂Ⅱ”，作為能實現(xiàn)遠(yuǎn)程探險的高性能移動機(jī)器人，于1994年在斯珀火山的火山口迸行了成功的表演。 到20世紀(jì)90年代，以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)，適應(yīng)性強(qiáng)的移動機(jī)器人控制技術(shù)，真實環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，展開了移動機(jī)器人更高層次的研究。在此過程中，加深對理論知識的理解和認(rèn)識。Philips公司還為這一代單片機(jī)80C51系列8ｘC592單片機(jī)引入了具有較強(qiáng)功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線CAN(Controller Area Network BUS)[5]。它是第三代單片機(jī)的代表。ATMEL公司的STC89C52單片機(jī)可以廣泛的應(yīng)用于計算機(jī)外部設(shè)備、工業(yè)實時控制、儀器儀表、通訊設(shè)備、家用電器等各個領(lǐng)域。單片機(jī)驅(qū)動直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號的選擇余地較大[5]。視覺、激光、紅外、超聲傳感器等都在實際系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。同時，也推動了其他國家對移動機(jī)器人的研究與開發(fā)[2]。美國國防高級研究計劃局（DARPA）專門立項，制定了地面天人作戰(zhàn)平臺的戰(zhàn)略計劃。 L29N 。題回 答 問 題正 確基本正確有一般性錯誤有原則性錯誤沒有回答