【正文】 你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會(huì)多一些色彩斑斕，少一些蒼白無(wú)力。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。感謝老師對(duì)我的教育，平日里的學(xué)習(xí)和這次畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的指導(dǎo)，使我更好的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文。JournalPLC控制的機(jī)械手因其通用性較強(qiáng)被使用的場(chǎng)合很多，無(wú)論是一些大型的工廠還是單個(gè)的小型控制系統(tǒng)領(lǐng)域都有它的涉及。（2） 機(jī)械手的操作過(guò)程需要各組件的相互配合才能完成，各部件的合理連接，正確的控制程序是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)。它的步驟1和2與程序的上傳步驟1/2相同，步驟3為：將PLC控制面板撥向“STOP”，如使用了ram存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)卡，因?qū)⑵鋵懕Ｗo(hù)關(guān)斷?；卦徊僮鞒绦蛉鐖D48所示。程序如圖46所示。當(dāng)T0接通時(shí)，跳轉(zhuǎn)至S5，使完成動(dòng)作上升Y0，上升到限位值后X17接通；此時(shí)狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S6，使完成動(dòng)作后退Y4；后退到限位值后，狀態(tài)跳轉(zhuǎn)至S9，使完成動(dòng)作下降，下降到限位值后，X16接通，此時(shí)電磁鐵斷電完成松開動(dòng)作。在輔助繼電器M0斷開時(shí)，M10被復(fù)位，PLC是不能夠進(jìn)入自動(dòng)工作方式的。當(dāng)PLC執(zhí)行“手動(dòng)”的工作方式時(shí)，PLC執(zhí)行完公用程序?qū)⒂锰D(zhuǎn)指令，直接跳轉(zhuǎn)到“手動(dòng)程序”并執(zhí)行；當(dāng)PLC執(zhí)行“自動(dòng)”的工作方式時(shí)，PLC則只執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序；同樣，當(dāng)PLC執(zhí)行“回原位”工作方式時(shí)，PLC只執(zhí)行公用程序和回原位程序。表41 內(nèi)部元件表名稱點(diǎn)數(shù)或用途名稱點(diǎn)數(shù)或用途輸入繼電器(X)36點(diǎn) 數(shù)據(jù)寄存器(D)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)輸出繼電器(Y)24點(diǎn)特殊繼電器M8000運(yùn)行監(jiān)控輔助繼電器(M)384點(diǎn)特殊繼電器M8002初始化脈沖狀態(tài)繼電器(S)1000點(diǎn)特殊繼電器M8005電池異常報(bào)警定時(shí)器(T)256點(diǎn)特殊繼電器M801110ms時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)器(C)計(jì)數(shù)特殊繼電器M80121s時(shí)鐘脈沖特殊繼電器M8013100ms時(shí)鐘脈沖特殊繼電器M801460s時(shí)鐘脈沖 PLC的I/O分配 機(jī)械手的PLC輸入、輸出分配如表42所示。圖31 旋轉(zhuǎn)編碼盤機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)3度就發(fā)出一個(gè)信號(hào)脈沖，只要改變PLC[15]程序計(jì)數(shù)器中的數(shù)值，就可以完成不同角度的旋轉(zhuǎn)。正常工作時(shí)，直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)底盤旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)編碼盤一起運(yùn)動(dòng)，底盤每發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)旋轉(zhuǎn)的角度就為3度，這些脈沖信號(hào)由傳感器檢測(cè)并傳入到PLC中；因此，只要知道發(fā)出脈沖的個(gè)數(shù)，就能夠知道底盤旋轉(zhuǎn)的角度。本設(shè)計(jì)采用到是二指機(jī)械式手爪，手爪的開閉由PLC控制電磁閥的通斷來(lái)控制，手爪的回旋則由一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)和兩個(gè)限位開關(guān)共同作用控制。設(shè)計(jì)一臺(tái)合格的機(jī)械手除了要考慮良好的靈敏度和準(zhǔn)確性外，還需要考慮被夾物體的形狀、大小、重量等因素來(lái)合理的設(shè)計(jì)機(jī)械手手爪的結(jié)構(gòu)。圖22為PLC的I/O端口保護(hù)電路示意圖。幾乎所有的PLC硬件組成結(jié)構(gòu)都相同，圖21為PLC結(jié)構(gòu)示意圖；在PLC中數(shù)據(jù)的傳送和指令的傳送都是通過(guò)總線的結(jié)構(gòu)而進(jìn)行的，編程器則為用戶提供編輯控制程序而被作為PLC的外設(shè)[13]。 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 PLC實(shí)質(zhì)是應(yīng)用在工業(yè)上的一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)，且結(jié)構(gòu)也計(jì)算機(jī)類似。能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)表格、中斷單速等的定位。 3. FX1N的優(yōu)越性 FX1N的CPU處理速度相對(duì)較高。 2. 確定使用型號(hào)FX1N60MR 在選擇使用PLC控制系統(tǒng)與其他控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)該盡量的提高所選器材的性價(jià)比，并且在維修和使用方面都要相對(duì)簡(jiǎn)單；所選擇的PLC要保證能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的控制要求；不宜選用較落后的PLC機(jī)型，盡量選用功能完善的PLC新機(jī)型。它還具有一些小型PLC不具備的功能，它能夠連接程序的終端，塑造出全新的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境。他們生產(chǎn)PLC不僅活躍在工業(yè)自動(dòng)化控制方面，就連基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面也與涉及。 PLC的選型在選擇PLC的型號(hào)時(shí)，我們除了要考慮PLC的I/O接口點(diǎn)數(shù)、指令條數(shù)等PLC性能外，還需要考慮它的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性以及工作環(huán)境的影響[10]。(5) 安裝、維修簡(jiǎn)易：PLC能在各種環(huán)境下工作，不需要建立獨(dú)立的機(jī)房。它的核心部件是微型處理器，通過(guò)編輯程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器的控制、計(jì)數(shù)等功能，還可以改變輸入/輸出方式來(lái)控制各環(huán)節(jié)的機(jī)械制造過(guò)程。這種機(jī)械手對(duì)于一些精密的操作方面，有著不錯(cuò)發(fā)展前景。為了使機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域拓寬和更好的發(fā)展，組合式機(jī)械手將會(huì)是一種具有發(fā)展前途的機(jī)械手[7]。隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，機(jī)械手在這些熱加工行業(yè)的使用也將逐步的擴(kuò)大。本設(shè)計(jì)采用的是小型PLC控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)時(shí)用來(lái)控制機(jī)械手加工的順序，加工的快慢和在加工過(guò)程中加入適當(dāng)?shù)难訒r(shí)，保證系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)行的裝置。手臂是用來(lái)引導(dǎo)機(jī)械手抓取物體的部件，在手爪抓取物體后并承擔(dān)運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)，將抓取的物體運(yùn)送到該工件需要加工的位置，手臂還應(yīng)具有多個(gè)自由度，能夠自由的旋轉(zhuǎn)，以完成機(jī)械手工作過(guò)程的精準(zhǔn)。 機(jī)械手的應(yīng)用及相關(guān)組成目前，機(jī)械手應(yīng)用已經(jīng)觸達(dá)各個(gè)領(lǐng)域。獨(dú)立機(jī)械手又可稱為通用機(jī)械手，獨(dú)立機(jī)械手顧名思義就是獨(dú)立的不需要人工操作的機(jī)械手，而且它不附屬于主機(jī)，在擁有一般機(jī)械手傳統(tǒng)功能的同時(shí)還擁有記憶智能功能。因它能代替人們?cè)谝恍l件惡劣的場(chǎng)合，在保證生產(chǎn)質(zhì)量的同時(shí)完成生產(chǎn)工序，大大的提高了工業(yè)生產(chǎn)率，受到了各國(guó)的強(qiáng)烈重視。它能夠完成事先編輯好的操作程序，在各種工業(yè)條件都能有條不紊的作業(yè)。PLC技術(shù)在機(jī)械手中的應(yīng)用，在滿足完成工業(yè)生產(chǎn)操作的同時(shí)，也大大的改善了工人的操作環(huán)境，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量，對(duì)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展有著重要的意義。機(jī)械手技術(shù)是一門涉及多領(lǐng)域的跨學(xué)科綜合性技術(shù)。在各國(guó)的工業(yè)制造中，機(jī)械手技術(shù)是應(yīng)用最為廣泛的一種技術(shù)[1]。 manipulator； Remote control；sensor feedback學(xué)習(xí)參考. .. . ..目錄1 緒論 1 課題背景 1 機(jī)械手的定義與分類 1 機(jī)械手的應(yīng)用及相關(guān)組成 2 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 3 總體設(shè)計(jì)要求 32 PLC的介紹與選擇 5 PLC的特點(diǎn) 5 PLC的選型 5 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 6 PLC的保護(hù) 73 機(jī)械手系統(tǒng)組成 9 機(jī)械手模型的機(jī)能特性 9 夾緊機(jī)構(gòu) 9 軀干 9 旋轉(zhuǎn)編碼盤 104 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 11 PLC梯形圖中的編程元件 12 PLC的I/O分配 12 機(jī)械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 13 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 14 14 15 手動(dòng)單步操作程序 24 回原位程序 29 PLC程序的上載和下載 34 PLC程序的上載 34 PLC程序的下載 345 設(shè)計(jì)總結(jié) 35 總結(jié) 35 展望 35參考文獻(xiàn) 37致 謝 39學(xué)習(xí)參考. .. . ..1 緒論 課題背景在我國(guó)飛速發(fā)展的現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)中，工業(yè)生產(chǎn)力的高低是衡量發(fā)展快慢的重要因素。然后，通過(guò)對(duì)機(jī)械手的控制方式及各功能的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行研究，確定各功能的實(shí)現(xiàn)方案和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)所用到的器材。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓