【正文】 系統(tǒng)的主要組成和功能：（1）電磁式跟蹤器：機器人工作時采用鏈條約束機器人圍繞管道行走，焊縫跟蹤采用電磁式跟蹤器導引方式；（2）擺動器：控制焊槍左右擺動；（3）近視攝像頭：將焊接情況及時反饋給現(xiàn)場工作人員，以便調試；（4）彈性杠：調整前導輪高度，以調節(jié)鏈條預緊力；（5）驅動輪、前導輪：在鏈輪上行走，驅動輪由電機驅動，前導輪同時起調節(jié)鏈條預緊力作用；（6）送絲機：焊接正常工作時，送絲機以某一恒定速度向焊槍送絲。為了提高工作效率、保證焊接質量，配置鎢極燒蝕檢測功能。針對以上問題我們采用PLC作為控制核心，研制了一套專用的控制裝置?！袼鶎兕I域：裝備、機電一體化●項目成熟度：小試 ●應用前景：本產(chǎn)品可以應用于大型槽灌和船舶的設施的建造或維護，因此具有很好的性價比，實現(xiàn)了普通系統(tǒng)價格高檔系統(tǒng)性能的目的，可以廣泛推廣。為了提高焊接速度、改善焊縫質量，本項目研制了一臺全自動五自由度數(shù)控焊接機器人?！窈献鞣绞剑杭夹g開發(fā)、技術轉讓、專利（實施）許可2爬壁焊接機器人 ●項目簡介：焊接機器人主要用于在具有磁吸附能力的槽罐設備進行自動焊接。在“211工程”的重點支持下，依托承壓系統(tǒng)安全科學教育部重點實驗室和化學工程聯(lián)合國家重點實驗室，建立了微加工中心，擁有一批如光刻機、微機械加工中心、真空擴散焊、多功能激光加工中心等先進加工設備和測試儀器，形成具有國內領先水平的微化學機械系統(tǒng)加工和測試平臺。應用到10萬噸/年聚氯乙烯裝置的堿液分離，可以取消占地面積大、分離效果差的沉降裝置。10) 使用PCI總線運動控制卡。6) 大到100%。既支持通過機床輸入設備，如手持設備等操縱機床，也內嵌地支持通過計算機輸入設備，如鍵盤、鼠標完成手動操作。同時，具備友好的用戶界面，具有操作簡便可靠、簡單易學的優(yōu)點?！窈献鞣绞剑杭夹g轉讓開放式數(shù)控系統(tǒng) ●項目簡介：HCX數(shù)控系統(tǒng)是基于“PC+數(shù)控卡+觸摸屏”的開放式數(shù)控系統(tǒng)，具有ISO的G代碼功能，支持宏命令。專利號為：ZL 99 2 ， 專利證書號：第394527?！袼鶎兕I域：化工、醫(yī)藥、裝備●項目成熟度： 本產(chǎn)品已在上海、北京、沈陽、黑龍江、安徽、廣東、深圳、新疆、湖南、江蘇、江西、河北等省市的醫(yī)藥和化工研究單位和企業(yè)得到應用。在所有的造粒方法中，球形顆粒的質量最好，球形顆粒的商品外觀質量也最好。化工行業(yè)的催化劑、分子篩等產(chǎn)品都需要制備成球形顆粒。也可應用于汽車電子領域。由于采用了流水線結構，與標準的51結構相比，其指令執(zhí)行速度有較大的提高。特別是在設備監(jiān)控及控制與數(shù)據(jù)采集方面有好前景，由于其集成了數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)中常用的模擬部件和其他數(shù)字外設和功能部件，使得設計更加靈活，系統(tǒng)更加可靠，因此具有很大的市場應用前景。對系統(tǒng)而言不僅簡化電路設計結構，同時使得系統(tǒng)具有抗干擾強，可靠性高的特點。C80C51F單片機是完全集成的混合信號系統(tǒng)級芯片（SOC），具有與8051兼容的高速CIP51內核，與MCS51指令完全兼容，除了具有標準8051的數(shù)字外設不見之外，片內還集成了數(shù)據(jù)采集和模擬部件和其它數(shù)字外設和功能部件，包括模擬多路選擇器，可編程增益放大器，ADC,DAC，電壓比較器，電壓基準，溫度傳感器，SMBUS,I2C,UART,定時器，可編程計數(shù)器，定時器陣列（PCA）,電源監(jiān)視器和時鐘振蕩器等?！窈献鞣绞剑合Ｍc企業(yè)聯(lián)合開發(fā)?！裰R產(chǎn)權及項目獲獎情況： 其核心技術部分已經(jīng)申請國家發(fā)明專利，具有自主知識產(chǎn)權?，F(xiàn)處于實驗調試階段。本系統(tǒng)所選控制器保持了強大了外設和快速中斷處理能力，同時融合了先進的高速數(shù)字信號處理功能，并借助于RCP的設計理念，因此能方便的設計出高性能的控制系統(tǒng)，使得開發(fā)周期短，成本低，體積小?？刂扑惴ǖ脑O計軟、硬件的設計與開發(fā)控制器的實現(xiàn)控制算法設計及快速原型控制器的實現(xiàn)(a) 傳統(tǒng)設計方法(b) RCP設計方法傳統(tǒng)的控制器設計方法與RCP設計方法比較本系統(tǒng)將借助于RCP設計理念解決控制器設計的瓶頸問題（如圖a/b所示），它將控制算法設計、軟硬件設計集成在一起，使設計人員在實際產(chǎn)品生產(chǎn)之前，直接可以看到仿真結果，并通過快速迭代對設計進行修改以達到所要求的最佳控制效果。DSP芯片內部采用程序和數(shù)據(jù)分開的哈佛結構，具有專門的硬件乘法器，廣泛采用流水線操作，提供特殊的DSP指令，可以用來快速地實現(xiàn)各種數(shù)字信號處理算法。其中上位機（dsPIC30F5016+ uCOSⅡ）主要是完成文件管理，人機界面，網(wǎng)絡通信，監(jiān)控與錯誤分析等非實時性任務，下位機在實時性操作系統(tǒng)的管理下，主要完成補償運算，伺服進給控制等實時性任務。具有很大的市場應用前景。本系統(tǒng)采用雙CUP的結構，將實時性操作與非實時性操作分離開，同時將實時性操作系統(tǒng)移植其中，提高系統(tǒng)的實時性與可靠性，實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，從控制算法上實現(xiàn)對電機的復雜運動控制以及誤差的自動補償。關鍵技術路線：根據(jù)市場需求確定系統(tǒng)所需實現(xiàn)的功能，將功能模塊化，之后根據(jù)功能結構劃分硬件結構與技術難點的分析，硬件電路制作，軟件編寫，上機調試，再根據(jù)調試結果對硬件電路以及軟件部分進行必要的改進。dsPIC30F系列單片機為Microchip公司開發(fā)的一款集單片機（MCU）控制功能與數(shù)字信號處理器（DSP）的計算能力和數(shù)據(jù)吞吐能力于一身的16位微控制系統(tǒng)?！駪冒咐涸趯嶒炇夷壳爸饕獙⑵鋺糜诤喴仔褪謩优P式拉力機，其微控制器采用ATmega系列的ATmega64L，一款高性能﹑低功耗的8位微控制器；AD采集采用的是新華龍公司的C8051F350，一款帶24位AD轉換模塊的芯片。本系統(tǒng)采用雙CUP的結構，上位機完成人機界面的交互控制，下位機完成力值的采集與高精度轉換。關鍵技術：I2C通信與AD轉換精度，系統(tǒng)通過C8051F350采集力傳感器的電壓信號，通過其內部自帶的24位AD轉換模塊將電壓值轉換為數(shù)字信號后發(fā)送給AVR控制芯片；如何更好的保證AD轉換的精度要求系統(tǒng)對力值采集的硬件電路部分有合理的設計。●合作方式：希望與企業(yè)聯(lián)合開發(fā)。萬能材料試驗機控制器驅動伺服控制器或變頻控制器，控制電機運轉，經(jīng)精密減速器減速后，帶動雙螺旋絲杠，驅動橫梁上下移動，從而實現(xiàn)對試樣的加載過程，完成試樣的拉伸、壓縮等力學性能試驗。具有很大的市場應用前景。伺服電機控制系統(tǒng)和伺服液壓系統(tǒng)的引入，以及PID閉環(huán)控制算法的應用，材料試驗機控制精度有了很大的提高，保證了測試精度。128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構使32位代碼能夠在最大時鐘速率下運行。關鍵技術： 伺服控制系統(tǒng)需滿足其控制精度的要求，因此對AD轉換精度，位移監(jiān)測精度上都有較高要求，同時實現(xiàn)控制系統(tǒng)的PID閉環(huán)調節(jié)控制；借助于實時操作系統(tǒng)來提高系統(tǒng)的實時性。該項目研究工作，針對國內市場，有助于該設備的國產(chǎn)化，對工業(yè)生產(chǎn)及裝備高效節(jié)能有重要作用，對全國的化工過程節(jié)能具有重要的經(jīng)濟和社會意義。專利1：交變曲面波紋盤管蒸發(fā)式冷凝器 授權號：專利2：蒸發(fā)式換熱器盤管表面納米親水涂層 申請?zhí)枺骸窈献鞣绞剑?技術開發(fā)、技術轉讓1扭曲管換熱器 ●項目簡介：本項目應工業(yè)生產(chǎn)過程對節(jié)能傳熱設備需求量日益增長的發(fā)展機會，充分利用我們在高效節(jié)能設備研制和產(chǎn)業(yè)化方面的成功經(jīng)驗，自主研制新型扭曲管換熱器，并實現(xiàn)扭曲管換熱器制造產(chǎn)業(yè)化。2） 蒸發(fā)式冷凝器蒸發(fā)式冷凝器能夠有效、安全、穩(wěn)定地應用于化肥廠、化工廠冰機系統(tǒng)壓縮機冷卻器，煤油、化工廠的酮苯脫蠟（脫油）裝置、氣體分餾裝置、丙烷（丁烷）脫瀝青裝置、烷基化裝置、烷基苯裝置、糠醛裝置、重整裝置、芳烴抽提裝置、干氣脫硫裝置、制氫裝置、汽油異構化裝置、汽油醚化裝置、正已烷裝置、汽油柴油加氫裝置、航煤加氫裝置、航煤脫硫醇裝置、常減壓裝置、催化裝置以及天然氣輕烴回收裝置和冶金行業(yè)等。高效節(jié)能蒸發(fā)式冷凝器高效節(jié)能蒸發(fā)式冷凝器符合國家近年重點支持和鼓勵發(fā)展的高新技術領域，相對于傳統(tǒng)的水冷涼水塔系統(tǒng)節(jié)能25%~35%，節(jié)水10%~ 15%。本項目市場潛力大，預計到2010年有3%的消費者使用這種節(jié)能環(huán)保產(chǎn)品，市場需求約在20萬臺左右。將高效全焊接不銹鋼板組式換熱器應用于冷凝式燃氣熱水器，取代銅制的翅式換熱器作為燃氣熱水器中煙氣水換熱器，這將大大降低熱水器的生產(chǎn)成本，節(jié)約銅材?！裰R產(chǎn)權及項目獲獎情況：已申報中國專利。該設備是適用于鋼鐵廠沖渣水余熱回收、造紙廠黑液余熱回收、煙氣余熱回收等余熱利用以及其它類似場所的通用換熱器。耐污垢可清洗板組式換熱器就是為此而研制?！袼鶎兕I域：材料及其表面改性●項目成熟度：本項目制造的銅合金材質的摩擦副零件在寶鋼已具近十年使用經(jīng)驗，深受好評。●所屬領域：化工、材料、裝備●項目成熟度：產(chǎn)業(yè)化●應用前景：目前，運用該技術開發(fā)的4500噸/年高濃縮炭黑母粒生產(chǎn)裝置已經(jīng)被成功地應用于PE80、PE100高壓水管料專用高濃縮母粒生產(chǎn)、含量為50%的高濃縮高檔碳黑母粒、導電纖維母粒和高壓電纜屏蔽料的生產(chǎn)。其核心設備——雙轉子連續(xù)混煉機，除了具有密煉機優(yōu)異的剪切混合和分布混合特性以外，還具有雙螺桿擠出機連續(xù)工作的特性，在節(jié)能和環(huán)保方面具有獨特的優(yōu)勢，已經(jīng)通過了江蘇省科技廳和中國石化集團公司組織的技術鑒定。根據(jù)世界主要有色金屬礦產(chǎn)資源分布分析報告顯示，有色金屬礦產(chǎn)資源主要分布在澳大利亞、智利、美國、俄羅斯及一些非洲國家，豐富礦產(chǎn)資源是他們國家的快速發(fā)展物質基礎，大量的礦產(chǎn)品開采需要消耗大量選礦設備，而本項目產(chǎn)品的高端技術，在未來的一段時期內將在國內、國際上都會有長期穩(wěn)定的市場。在適當?shù)姆€(wěn)定體系中，將得到的白炭黑與