【正文】 只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。努力過后，才知道許多事情，堅持堅持，就過來了。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時間，總會看清一些事。選擇相位滯后部分的轉(zhuǎn)折頻率=（4）由確定參數(shù)在超前網(wǎng)絡(luò)中，最大相位超前量 ， 當=7時，=，滿足需要45的相位裕度要求，所以選擇=7 相位滯后部分的另一轉(zhuǎn)折頻率==滯后超前網(wǎng)絡(luò)相位滯后部分的傳遞函數(shù) =（5）確定滯后超前網(wǎng)絡(luò)相位超前部分的傳遞函數(shù) 時，= 故需畫一條斜率為20dB/dec，且通過的直線，該直線與0dB線及20dB線的交點就是所要求的轉(zhuǎn)折頻率。（3）當在s右半平面上有2個極點,即P=2 欲使Z=N+P=0, 則有N= 20時，513或21,得,或0時，無解綜上，當,或時系統(tǒng)穩(wěn)定。因此也不能通過選擇使 解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：，頻率特性為：其中，（1）系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出為： 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為：（2）系統(tǒng)的輸入為： 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為： 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為： 解：對系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)在零初始狀態(tài)下進行拉氏變換：由于系統(tǒng)的輸入信號為階躍信號故系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為所以，系統(tǒng)的幅頻特性為相頻特性為 解： 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)的頻率特性位 ：其中，則，解得 （1）典型環(huán)節(jié)為基準點：K=10，環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率轉(zhuǎn)折后斜率累積斜率10202052040（3）六個典型環(huán)節(jié)：環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率轉(zhuǎn)折后斜率累積斜率K20202040140052020202040（5）五個典型環(huán)節(jié)：環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率轉(zhuǎn)折后斜率累積斜率K4040+2020102040202060(a)（1）由于低頻段斜率為0，故系統(tǒng)有一個比例環(huán)節(jié)（2）在w=4處，漸近線變?yōu)?0db/dec,所以系統(tǒng)有慣性環(huán)節(jié)（3）當w=400時，斜率變?yōu)?0db/dec,有慣性環(huán)節(jié)（4）L(200)=0db, 則L(400)=20(lg400lg200)=6db L(4)=6+2*20=34db=20lgk K=50(5) 開環(huán)傳遞函數(shù) （b）(1) 由于低頻段斜率為，所以該系統(tǒng)含有兩個積分環(huán)節(jié)；（2）由于在處，可得（3）在，解得在，解得轉(zhuǎn)折頻率系統(tǒng)的轉(zhuǎn)折函數(shù)為：（c）(1)低頻段斜率為20db/dec,有比例微分環(huán)節(jié)（1），（2）w=斜率變?yōu)?0db/dec，有慣性環(huán)節(jié) (3)低頻段時，L(w)=20lgk=0,k= (4)則 (d)（1）由于低頻段斜率為，所以該系統(tǒng)含有一個積分環(huán)節(jié)；（2）由于在，可得（3） 系統(tǒng)的轉(zhuǎn)折函數(shù)為： （1）系統(tǒng)在低頻段斜率為，所以該系統(tǒng)不含積分環(huán)節(jié)；（2）由于在 ，可得（3），解得轉(zhuǎn)折頻率，解得轉(zhuǎn)折頻率，解得轉(zhuǎn)折頻率，解得轉(zhuǎn)折頻率系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：（1）開環(huán)頻率特性為：其實頻和虛頻分別為（2）開環(huán)頻率特性為：極坐標圖如下：（3）開環(huán)頻率特性為：其實頻和虛頻分別為（4）G(jw)=極坐標圖如下：（5）開環(huán)頻率特性為：其實頻和虛頻分別為：（a）P=1, N= 1, Z = N+P=0 所以閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，（b）P=1, N=1, Z = N+P=2故閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，在右半平面有兩個極點（c）P=2, N=0, Z = N+P =2故閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，在右半平面有兩個極點（d）P=0, N=2, Z = N+P =2故閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，在右半平面有兩個極點（e）P=1, N=1, Z = N+P =0故閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（f）P=1, N=1, Z = N+P =2故閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，在右半平面有兩個極點（g）P=2, N=2, Z = N+P =0故閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（h）P=0, N=0, Z = N+P =0故閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 (1) 令，代入G(s)系統(tǒng)的頻率響應(yīng)，從而得其幅頻：相頻：實頻：虛頻：當=0時，A()=, , P()=, Q()=當=時, A)=0, , P()=0, Q()=0 令Q()=0，解得 與實軸交點：（，0）其極坐標圖：若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，則01. 得 0K12綜上，當0K12時系統(tǒng)穩(wěn)定， 當K=12時 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定（2）令s=j,代入G(s)系統(tǒng)的頻率響應(yīng) 從而得其幅頻：相頻：實頻：虛頻：當=0時，A()=, , P()=, Q()=0當=時, A)=0, , P()=0, Q()=0 令Q()=0，解得 與實軸交點：（，0）其極坐標圖：若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，則01. 得 0K60當K0時,則計算得6K0時 系統(tǒng)穩(wěn)定綜上，當－6K60時系統(tǒng)穩(wěn)定， 當K=60時 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定(3) G(s)=令s=j,代入G(s)系統(tǒng)的頻率響應(yīng) G(j)= 從而得：A()= , P()= , Q()=所以,得：當=0時，A()=, , P()=3K, Q()=當=時, A)=0, , P()=0, Q()=0 令Q()=0，解得：=與實軸的交點為：P()=2K取奈奎斯特路徑如圖：于是，奈奎斯特路徑由以下四段組成：（1） 正虛軸：，頻率由0變化到+（2） 半徑為無窮大的右半圓：，R,（3） 負實軸：，頻率由變化到0（4） 半徑為無窮小的右半圓：，R’,注意：對于半徑為無窮小的右半圓：來說，其鏡像為無窮大的圓，方向為 G(s)= =,其中=因為：所以：的變化方向是令K0,得奈氏曲線為：G(s)在右半平面有一個開環(huán)極點：P=1要是系統(tǒng)穩(wěn)定，則2K1，即：k .當K0時，原極坐標圖順時針轉(zhuǎn)過180，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ：將代入特征方程式：得： 解得： 根軌跡如下所示：（1） 由得阻尼角，當時，所以可以通過選擇 ,滿足最大超調(diào)的要求。（3）系統(tǒng)穩(wěn)定時，根軌跡在左半平面，可知當時，系統(tǒng)穩(wěn)定。方法二：將代入可求得