【正文】 在此，我還要感謝在一起愉快地度過(guò)這段時(shí)間的同學(xué)，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個(gè)一個(gè)的困難和疑惑，直至本文的順利完成。致 謝本研究及學(xué)位論文是在我的導(dǎo)師葛英輝副教授的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。 在整個(gè)流程期間，對(duì)每一個(gè)步驟的體會(huì)如下：, 由于DSP的模塊比較多，對(duì)具體的每一個(gè)模塊可能理解上有困難，這時(shí)要及時(shí)的在help下查找。此模擬數(shù)據(jù)文件可以直接包括到DSP的程序代碼中，也可以通過(guò)DSP的開(kāi)發(fā)工具把模擬數(shù)據(jù)文件調(diào)入目標(biāo)DSP中，由DSP處理，觀察或保存其結(jié)果，并與Matlab對(duì)同一數(shù)據(jù)通信的處理結(jié)果進(jìn)行比較。在這過(guò)程中，先要用Matlab進(jìn)行模擬驗(yàn)證，模擬結(jié)果滿(mǎn)意后，我們常常把Matlab的結(jié)果作為標(biāo)準(zhǔn)，與用C或DSP匯編編寫(xiě)的DSP代碼執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行比較。性?xún)r(jià)比的大幅度提高，有利于克服C語(yǔ)言設(shè)計(jì)的種種局限，如代碼效率低、代碼占用的存儲(chǔ)容量太大等缺陷已不再是設(shè)計(jì)者考慮的主要問(wèn)題，設(shè)計(jì)者考慮的主要問(wèn)題是如何縮短開(kāi)發(fā)周期。利用Matlab／SIMULINK生成DSP代碼，模型直觀，不用編程，易于使用，為以后驗(yàn)證設(shè)計(jì)思想、并進(jìn)行高效成功的設(shè)計(jì)打下良好的基礎(chǔ)。)。subplot(2,2,4)。subplot(2,2,3)plot(round(x))。DSP濾波結(jié)果39。DSP輸入數(shù)據(jù)39。figureinpbuffer=read(inp_buffer)。all39。B39。out_buffer=createobj(cc,39。,0)。cc=ccsdsp(39。 f1=100。 } return(TRUE)。 output[i]=y。i++) { filteraps[0]=input[i]。i16。利用下面一段C程序?qū)斎胄盘?hào)進(jìn)行濾波處理。本章要設(shè)置的濾波器具體參數(shù)如下圖： 濾波器的參數(shù)設(shè)置產(chǎn)生CCS需要的濾波器頭文件，具體方法：在FDATool設(shè)計(jì)界面中選擇TargetExport to Code Composet Studio(tm)IDE）,。Matlab在信號(hào)處理工具箱( Signal Processing Toolbox) 中提供了一個(gè)先進(jìn)的可視化濾波器集成設(shè)計(jì)環(huán)境—濾波器設(shè)計(jì)及分析工具( Filter Design and Analysis Tool , FDATool) 。代碼存放于DSP的閃存部分，這使程序可以在單機(jī)方式下運(yùn)行。，： 永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)在FOC Algorithm中有子模塊（）： FOC Algorithm在Scaling Generating（）和Space Vector（）下有子模塊： Scaling Generating Space Vector（）有子模塊： Scaling Generating中的Subsystem by 1（）有子模塊： multiply by 1子系統(tǒng) RawSpace Vectors（）有子模塊： Generating RawSpace Vectors子系統(tǒng) scaling（）有子模塊： PWM scaling子系統(tǒng) scaling（）有子模塊： PWM scaling子系統(tǒng) 結(jié)果與分析這個(gè)例子是通過(guò)用2812外設(shè)與DMC模塊庫(kù)構(gòu)成一個(gè)FOC反饋電路，控制三相永磁電機(jī)的速度與角度。將電動(dòng)機(jī)的電壓與功率特性與控制器匹配。dq坐標(biāo)系中的電流信號(hào)再與它們的參考輸入iSqref和iSdref相比較，其中iSdref=O，通過(guò)PI控制器獲得理想的控制量。 由于是永磁轉(zhuǎn)子，ψf是一個(gè)不變的值，所以式(43)說(shuō)明只要保持is與d軸垂直，就以像直流電動(dòng)機(jī)控制那樣，通過(guò)調(diào)整直流量iq來(lái)控制轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)的控制參數(shù)的解耦。轉(zhuǎn)矩方程變?yōu)椋河墒?42)可以明顯看出，當(dāng)三相合成的電流矢量is與d軸的夾角β等于90176。式(41)說(shuō)明轉(zhuǎn)矩由兩項(xiàng)組成，括號(hào)中的第一項(xiàng)是由三相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和永磁磁場(chǎng)相互作用所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩；第二項(xiàng)是由凸極效應(yīng)引起的磁阻轉(zhuǎn)矩。 p——轉(zhuǎn)子的磁極對(duì)數(shù)；電角度。為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)過(guò)程的矢量控制，首先要實(shí)現(xiàn)解耦。Subsystem模塊是用存放子模塊，為了達(dá)到整體模塊起來(lái)清晰，可以上該模塊上寫(xiě)上注解，以便于對(duì)該模塊分析，要是有錯(cuò)，可以雙擊進(jìn)入子模塊，對(duì)其進(jìn)行修改。C2812 EVM DMC模塊Simulink模塊中的 C2812 EVM DMC模塊，用來(lái)構(gòu)成Clark轉(zhuǎn)換、Park轉(zhuǎn)換、Clark反變換用到的坐標(biāo)變換。下面分別介紹這幾個(gè)模塊：C2812 EVM 硬件中斷模塊這個(gè)模塊由硬件來(lái)產(chǎn)生中斷。 Matlab環(huán)境下仿真完成后，鏈接到DSP CCS仿真環(huán)境，其中CCS仿真代碼產(chǎn)生窗口，所生成的文件能夠通過(guò)編譯鏈接，并且沒(méi)有任何錯(cuò)誤和警告。其梯度幅度的數(shù)學(xué)描述為 (31)式中： (32) (33)用方向模板(卷積核)表示為 (34)適當(dāng)選取門(mén)限TH1，做如下判斷：若 e TH1 ，則該點(diǎn)為邊緣點(diǎn)， 為邊緣圖像。 基于C6416的應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) Sobel介紹經(jīng)典的Sobel圖像邊緣檢測(cè)算法，是在圖像空間利用兩個(gè)方向模板與圖像進(jìn)行鄰域卷積來(lái)完成的，這兩個(gè)方向模板一個(gè)是檢測(cè)垂直邊緣，一個(gè)是檢測(cè)水平邊緣。利用此通道可以從目標(biāo)DSP向主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。此模塊不執(zhí)行任何操作。該芯片具有Viterbi譯碼協(xié)處理器(VCP)和Turbo譯碼協(xié)處理器(TCP)，采用兩級(jí)緩存結(jié)構(gòu)，一級(jí)緩存(L1)由128kbit的程序緩存和128kbit的數(shù)據(jù)緩存組成，二級(jí)緩存(L2)為8Mbit；片內(nèi)有兩個(gè)擴(kuò)展存儲(chǔ)器接El(EMIF)，可以與異步(SRAM、EPROM)或同步存儲(chǔ)器(SDRAM、SBSRAM、ZBTSRAM、FIFO)無(wú)縫連接，最大尋址范圍為128M；具有擴(kuò)展的直接存儲(chǔ)器訪問(wèn)控制器(EDMA)，可以提供64條獨(dú)立的DMA通道；主機(jī)接El(HPI)總線寬度可由用戶(hù)配置，有3個(gè)多通道串口(MCBSPs)，每個(gè)MCBSPs最多可支持256個(gè)通道，能直接與T1或EMVIPSCSA接口。如果你在Ｃ２４０Ｘ對(duì)話框輸入是抽樣時(shí)間，那么就少于這個(gè)結(jié)果，它會(huì)引起零階保持器。周期中斷——當(dāng)能用計(jì)數(shù)器值達(dá)到周期寄存器值時(shí)，EV會(huì)產(chǎn)生一個(gè)SOC信號(hào)。懸掛——ADC與PWM不是同步的。死區(qū)周期死區(qū)周期當(dāng)乘以該死分頻器，來(lái)確定死區(qū)的大小。 死區(qū)死區(qū)分頻器多少個(gè)時(shí)鐘周期，而當(dāng)乘以該死時(shí)期，最終決定死區(qū)的大小?；顒?dòng)性低的會(huì)引起脈沖值從高到低變化。邏輯窗口 C24X PWM參數(shù)窗口邏輯控制源從源頭即控制邏輯，得到了所有pwms 。占空比在占空比單位用PWM波形脈沖持續(xù)時(shí)間表示。注意，改變這些單位就改變了波形周期值和占空比值和占空比單位選項(xiàng)。 非對(duì)稱(chēng)式波形與對(duì)稱(chēng)式波形波形周期單位波形最小單位是來(lái)計(jì)波形周期。這個(gè)時(shí)鐘為40兆赫的默認(rèn)，因?yàn)橛?jì)時(shí)器分頻器是設(shè)定為1。波形周期源波形周期值是可以獲取的。對(duì)話框時(shí)間窗口 C24X PWM 參數(shù)窗口模式具體規(guī)定哪些對(duì)象的PWM成對(duì)使用：A——使能在A模式下的PWMs(PWM1/PWM2, PWM3/PWM4, 和PWM5/PWM6)。脈沖寬度調(diào)制（PWMs）如圖LF2407 DSPs包括一套脈沖寬度調(diào)制來(lái)用于產(chǎn)生各種信號(hào)。多輸出口如果多于一個(gè)ADC通道被用于轉(zhuǎn)換，你可以用獨(dú)立的一個(gè)口來(lái)顯示輸出。轉(zhuǎn)換特定的通道與轉(zhuǎn)換數(shù)字有關(guān)。可以參考Scheduling and Timing了解更多的信息。B——使能ADC中B單元通道（ADCINB0到ADCINB7）。模式C24x ADC模塊支持ADC級(jí)連排序和雙排序。例如，ADC與脈寬調(diào)制電路（PWM）波形產(chǎn)生通過(guò)EV單元的ADC StartEvent信號(hào)設(shè)置。你用這個(gè)模塊可以捕捉和數(shù)字化外來(lái)信號(hào)源產(chǎn)生的模擬信號(hào)，如數(shù)字信號(hào)發(fā)生器，頻譜發(fā)生器或是音頻設(shè)備。具體的模塊介紹在以下幾章會(huì)做介紹。Link for RTDX對(duì)用戶(hù)的價(jià)值在于： 可以實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的自動(dòng)的高級(jí)分析和可視化； 實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜DSP程序的有效驗(yàn)證； 支持TI的C2000/5000/6000系列DSP。 Target for CCS IDE/C2000/C5000/C6000 EVM Link for CCS IDELink for CCS IDE接口實(shí)現(xiàn)了CCS IDE和Matlab之間的連接，允許用戶(hù)在Matlab命令窗口下載運(yùn)行CCS IDE中的程序，與目標(biāo)內(nèi)存之間（非實(shí)時(shí)地）交換數(shù)據(jù)，檢測(cè)處理器的狀態(tài)，停止或者啟動(dòng)程序在DSP中的運(yùn)行。 開(kāi)發(fā)工具 Developer’s Kit for TI DSP 三種接口Developer’s Kit for TI DSP向用戶(hù)提供的三種接口，如圖3所示： 集成開(kāi)發(fā)工具的三種接口 Target for CCS IDE/C2000/C5000/C6000 EVMTarget for CCS IDE/6416 EVM可讓用戶(hù)從數(shù)字信號(hào)處理的Simulink模型自動(dòng)生成面向C6416 EVM的CCS IDE工程文件，并可進(jìn)一步自動(dòng)編譯下載到C6416 EVM上執(zhí)行。用戶(hù)可以在CCS IDE環(huán)境中修改該工程文件，然后再編譯下載。 基于Simulink與C6000Developer’s Kit for Ti DSP是MathWorks公司和Texas Instruments（TI）公司合作開(kāi)發(fā)的一個(gè)基于Simulink和RealTime Workshop的開(kāi)發(fā)工具箱，有了這個(gè)開(kāi)發(fā)工具箱，用戶(hù)可以在Simulink的環(huán)境中搭建數(shù)字信號(hào)處理的算法，然后通過(guò)RealTime Workshop生成面向TMS320C6416 Evaluation Module（C6416EVM）或者Texas Instruments Code Composer Studio Integrated Development Enviroment（CCS IDE）的ANSI C 代碼。這套軟件使設(shè)計(jì)者能夠利用Matlab平臺(tái)在C6416或C6711評(píng)估板上，經(jīng)概念設(shè)計(jì)到代碼及自動(dòng)高速模型生成，對(duì)所設(shè)計(jì)的數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)、驗(yàn)證。進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)需要一個(gè)統(tǒng)一的開(kāi)發(fā)環(huán)境，且在該開(kāi)發(fā)環(huán)境中可以對(duì)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)、算法進(jìn)行描述，還能夠?qū)ο到y(tǒng)不同的層次，不同組件和不同數(shù)據(jù)類(lèi)型進(jìn)行建模；同時(shí)要有良好的移植性能。支持流水線操作，使取指、譯碼和執(zhí)行等操作可以重疊執(zhí)行。具有低開(kāi)銷(xiāo)或無(wú)開(kāi)銷(xiāo)循環(huán)及跳轉(zhuǎn)的硬件支持。DSP芯片的內(nèi)部采用程序和數(shù)據(jù)分開(kāi)的哈佛結(jié)構(gòu)，具有專(zhuān)門(mén)的硬件乘法器，廣泛采用流水線操作，提供特殊的DSP 指令，可以用來(lái)快速地實(shí)現(xiàn)各種數(shù)字信號(hào)處理算法