【正文】 T0初值, MOV TL0,5FH SETB ET0 。 SETB MOV R0,40H 。開T0中斷 SETB EX1 。目標(biāo)個(gè)數(shù)LOP1: JB ,LOP1 。提前結(jié)束內(nèi)部消隱,BINH=1 CLR ACALL DELAY1 。開外部中斷0 CLR 。目標(biāo)個(gè)數(shù) MOV R0,40H 。 CLR 。等1跳轉(zhuǎn) CLR MOV TH0,21H MOV TL0,58H CLR 。超聲波傳感器1記數(shù)地址 MOV R7,02H 。 CLR 。等1跳轉(zhuǎn) CLR MOV TH0,21H MOV TL0,58H CLR 。傳感器2記數(shù)地址 MOV R7, 。開外部中斷1 ACALL DELAY2 。啟T0記數(shù) ACALL DELAY CLR 。BINK=0 SETB MOV R0,30H 。啟傳感器1工作 SETB TR0 。并向PC機(jī)發(fā)11H,表示為傳感器1 JNB TI,$ CLR TI SJMP LOOP4 LOOP3: MOV R0,60H CLR TI MOV SBUF,00100010B 。把距離數(shù)據(jù)進(jìn)行BCD碼轉(zhuǎn)化 ACALL LED 。設(shè)定串口發(fā)送的延時(shí)時(shí)間ACALL DDELAYLCALL LOOP 。開總中斷SETB ES SETB ET0 。串口中斷入口地址 Ljmp SRT MAIN: MOV TMOD, 21H 。**************** 論文 參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn)[1].[2]600 Series Grade Electrostatic Transducer, Technical Specifications，Polaroid 1999.[3]6500 Series Sonar Ranging Module, Technical Specifications，Polaroid 1999.[4]TL851 SONAR RANGING CONTROL, Texas Instruments.，1995.[5]TL852 SONAR RANGING RECEIVER, Texas Instruments.，1995.[6]翟國(guó)富，劉茂愷，一種實(shí)時(shí)高精度的機(jī)器人用超聲波測(cè)距處理方法，應(yīng)用聲學(xué)，1995，15卷1期：35～45.[7]魏立峰，：北京大學(xué)出版社，2006.[8]:北京航空航天大學(xué)出版社,2005.[9]何希才. 傳感器及其應(yīng)用電路[M]. 電子工業(yè)出版社, 2001.[10]操文祥,2007.[11] ：機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[12]李光飛,樓然苗,: 北京航空航天大學(xué)出版社,2004 致謝 致謝********************論文 附錄 附錄附錄一：源程序清單ORG 0000H Ajmp MAIN ORG 0003H 。(2) 盲區(qū)的出現(xiàn)：超聲波傳感器工作時(shí)發(fā)射的16個(gè)超聲波脈沖需要用一段時(shí)間D，只有待脈沖發(fā)送結(jié)束后才能啟動(dòng)接收，則在D時(shí)間內(nèi)從物體反射回的信號(hào)就無(wú)法捕捉；另外，超聲波傳感器具有一定的慣性，超聲波發(fā)送結(jié)束后還將留有一定的余振，這種余振經(jīng)換能器同樣產(chǎn)生電壓信號(hào)，擾亂了傳感器捕捉返回信號(hào)的工作，因此，在余振未消失以前，也不能啟動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行回波接收，以上兩個(gè)原因造成了超聲波傳感器具有一定的測(cè)量盲區(qū)。程序如下：SRT: CLR ES ；串口中斷服務(wù)程序 CLR TI CLR RI MOV R0,80H CLR A MOV A,SBUF MOV R0,A INC R0 SETB ES RETIPanduan: MOV R0,80H ；判斷指令內(nèi)容程序 CJNE R0,65,L1 LCALL MAN1 SJMP Panduan L1: CJNE R0,66,L2 LCALL MAN2 SJMP Panduan L2: CJNE R0,67,L3 LCALL MAN3 SJMP Panduan L3: CJNE R0,68,L4 LCALL MAN4 SJMP Panduan L4: CJNE R0, 69,L5 LCALL MAN5 SJMP Panduan L5: LCALL MAN6 SJMP Panduan……………**************** 論文 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析 第5章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析前面的幾章介紹了超聲測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具體內(nèi)容，本章將要介紹利用本超聲測(cè)距系統(tǒng)所做的實(shí)驗(yàn)測(cè)試及對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析。波特率為1200bit/s,每幀數(shù)據(jù)8位數(shù)據(jù)位；采用二進(jìn)制數(shù)據(jù)傳輸方式；單片機(jī)從PC機(jī)接收的控制信號(hào)有6種，分別為字符“A”～“F”的ASCII碼值，；單片機(jī)每次向PC機(jī)發(fā)送5個(gè)字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，第1個(gè)字節(jié)表示傳感器標(biāo)號(hào)，第3個(gè)字節(jié)表示傳感器測(cè)得的第一個(gè)目標(biāo)的距離，最后兩個(gè)字節(jié)表示傳感器測(cè)得的第二個(gè)目標(biāo)的距離。超出測(cè)量范圍 INC R1 MOV R1,03H INC R1 DJNZ R2,LOOP11 。波速 MOV R2,26H PUSH 01H PUSH 02H LCALL MULD 。記數(shù)單元為0轉(zhuǎn)移LOOP10:DEC R0 MOV A,R0 。若傳感器標(biāo)志為0,則修改為1 MOV R0,40H 。 傳感器標(biāo)志位為0轉(zhuǎn)移 CLR 00H 。關(guān)T0中斷 CLR TR0 。給BLNK ACALL DELAY1 CLR 。調(diào)用溫度補(bǔ)償程序CLR 80HSETB ESSRT: CLR ESCLR TICLR RIMOV R0,80HCLR AMOV A,SBUFMOV R0,AINC R0SETB ES RETIPanduan： MOV R0,80HCJNE R0,65,L1LCALL MAN1SJMP PanduanL1: CJNE R0,66,L2LCALL MAN2 SJMP PanduanL2: CJNE R0,67,L3LCALL MAN3SJMP PanduanL3: CJNE R0,68,L4LCALL MAN4SJMP PanduanL4: CJNE R0,69,L5 LCALL MAN5 SJMP Panduan L5: LCALL MAN6 SJMP Panduan ……… 外部中斷子程序 外部中斷服務(wù)子程序外部中斷服務(wù)程序是響應(yīng)單片機(jī)的外部中斷的，當(dāng)超聲波發(fā)射后遇到障礙物時(shí)產(chǎn)生回波信號(hào)，引起單片機(jī)外部中斷響應(yīng)，在中斷服務(wù)程序中，首先進(jìn)行必要的現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)，讀入計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值并存儲(chǔ),程序如下:INT0INT: CLR EX0 。開T0中斷SETB TR1 。定時(shí)器,T0方式1,T1方式2 MOV SCON, 50H 。外部中斷0入口地址 Ljmp INT0INT ORG 0013 。 主程序結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)采用了單片機(jī)AT89C51，用單片機(jī)匯編語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)軟件編程。在這個(gè)部分中，信號(hào)處理主要包括溫度補(bǔ)償算法，計(jì)數(shù)值與距離值換算，以及二進(jìn)制轉(zhuǎn)換等。 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在系統(tǒng)硬件構(gòu)架了本超聲波測(cè)距系統(tǒng)的基本功能之后，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)所實(shí)現(xiàn)的功能主要是針對(duì)系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)及數(shù)據(jù)的處理和應(yīng)用以及上下位機(jī)的串行通信設(shè)計(jì)。RS232采用的是負(fù)邏輯，即邏輯“1”用5v～15v表示，邏輯“0”用＋5v～＋15v表示；而8051型單片機(jī)的串行通信采用的是TTL正邏輯，即邏輯“1”，邏輯“0” 。這就是說：。當(dāng)電流通過導(dǎo)線作用于這個(gè)晶片的時(shí)候，電子就會(huì)被推向P區(qū)，在P區(qū)里電子跟空穴復(fù)合，然后就會(huì)以光子的形式發(fā)出能量，這就是LED發(fā)光的原理。 LED(Light Emitting Diode)數(shù)碼管 LED的管腳圖LED發(fā)光二極管，是一種固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光。輸出截止態(tài)電壓：30V； 工作環(huán)境溫度：0～70℃； 存儲(chǔ)溫度 ： 65～150℃2）功能表： 功能表（Y=/A）Input（輸入）Output（輸出）1A～6A（輸入端）1Y～6Y（輸出端）LHHL 74LS2738位數(shù)據(jù)/地址鎖存器74LS273是一種帶清除功能的8D觸發(fā)器，只有在清除端CLR保持高電平時(shí)，才具有鎖存功能，鎖存控制端為11腳CLK，采用上升沿鎖存。關(guān)于本設(shè)計(jì)采用的超聲波傳感器及其收發(fā)驅(qū)動(dòng)模塊的硬件電路設(shè)計(jì)等內(nèi)容，由于并不作為本設(shè)計(jì)所要求內(nèi)容，所以已在第2章的“”部分作出較為詳細(xì)的介紹。(3).定時(shí)器/計(jì)數(shù)器1運(yùn)行控制位TRO和溢出中斷標(biāo)志TFO功能與TR1，TF1相仿。 TCON格式表D7D6D5D4D3D2D1D0TF1TR1TF0TR0IE1IT1IE0IT0(1).定時(shí)器/計(jì)數(shù)器1運(yùn)行控制位TR1=1時(shí)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器1工作，TR=O則停止工作。如果GATE=0，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作與引腳、無(wú)關(guān)。②工作方式1：設(shè)置Ml=0，M0=1時(shí)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器為方式1，構(gòu)成16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。、1的工作方式，低4位用于定時(shí)器/計(jì)數(shù)器0，高4位用于定時(shí)器/計(jì)數(shù)器1。另一個(gè)是由單片機(jī)內(nèi)部的時(shí)鐘脈沖經(jīng)12分頻后送加1計(jì)數(shù)器?？芍苯域?qū)動(dòng)LED1個(gè)串行中斷32個(gè)雙向I/O口下面介紹一下本設(shè)計(jì)中所涉及的該單片機(jī)的一些功能。第4章 超聲波測(cè)距系統(tǒng)硬件及軟件的實(shí)現(xiàn)上一章介紹了超聲測(cè)距系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)及具體的各個(gè)部分的設(shè)計(jì)，本章將要介紹系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)，包括三個(gè)部分：?jiǎn)纹瑱C(jī)AT89C51控制部分、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)。所以，采用此芯片接口的串行通信系統(tǒng)只需單一的+5V電源就可以了。由于RS232C的邏輯0電平規(guī)定為+5～+15V，邏輯1電平規(guī)定為15～5V,因此在于TTL電路接口時(shí)必須經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換。由于本設(shè)計(jì)為雙傳感器，而且全程顯示的距離范圍在10