【正文】 (4) control Conversion only response millisecond time。 this moment causes the finger to produce a force. If this force affects on the surface of the object, the object produces a equal size, the opposite directional force to the finger, this force extrusion epidermis of the fingers, and stimulate sensory nerve cell, the stimulation signals are passed to human39。 magnetorheological fluid。其次，感謝這四年來每一位傳授知識(shí)的老師，感謝你們平日里的悉心教學(xué)與指導(dǎo)，我才獲得了這些知識(shí)，感謝你們。本次論文從選題到完成，每一步都是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。因此，我由衷的感謝每一位老師和同學(xué)的幫助。 10）導(dǎo)向滑靴采用分體式，便于更換。結(jié)構(gòu)緊湊、體積小。因此故障率低。采煤機(jī)是采用多電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在銷售獲得利潤的同時(shí)，采煤機(jī)電機(jī)及維修亦需要費(fèi)用，MG650/1630WD型兩臺(tái)截割電機(jī)，兩臺(tái)牽引電機(jī)，一臺(tái)泵電機(jī)，總功率為1510kW，一年消耗電量398640kW，節(jié)約大量電力。同時(shí)壓縮制動(dòng)彈簧儲(chǔ)存能量，制動(dòng)電磁閥換向時(shí)，壓力油卸壓，彈簧力實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)的抱閘制動(dòng)，小泵提供的2MPa壓力油作為多路換向閥電液控制和液壓制動(dòng)器的控制油源。過載時(shí)，安全閥2實(shí)現(xiàn)高壓保護(hù)。8調(diào)高液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)煤層厚度是不斷變化的，假使采煤機(jī)的采高不能適應(yīng)煤層的變化，該煤層將得不到合理的開采。第三路水通過節(jié)流閥、水量分配表進(jìn)入冷卻調(diào)高泵電機(jī)、牽引電機(jī)，再通過壓力/流量開關(guān)進(jìn)入破碎電機(jī)冷卻，然后泄出。根據(jù)《煤礦安全規(guī)程》，采煤機(jī)都應(yīng)安裝有效的內(nèi)、外噴霧。 對于牽引部齒輪潤滑，齒輪減速箱傳動(dòng)齒輪、軸承亦均采用飛濺潤滑。在搖臂保持水平時(shí)，要求搖臂身油池油位在惰輪軸中心線以下80～100mm。對于截割部齒輪潤滑，搖臂老塘側(cè)上方和上平面有透氣塞、加油孔、加油閥，下方則有放油塞。飛濺潤滑時(shí)高工作零件散熱快，潤滑簡單，并且對潤滑油雜質(zhì)和粘度的降低不是很敏感。搖臂上部件與部件之間的連接通過螺釘連接，由于MG650/1630WD型采煤機(jī)搖臂較長，為了更有效的開采煤炭，節(jié)約成本，是滾筒有適合的轉(zhuǎn)速，減速機(jī)構(gòu)需要設(shè)計(jì)惰輪，惰輪機(jī)構(gòu)僅僅起到傳遞的作用，在工作過程中惰輪軸固定不動(dòng)，需要進(jìn)行固定。由于采煤機(jī)外形較為復(fù)雜，壁厚相差大，制造時(shí)容易產(chǎn)生鑄造缺陷和應(yīng)力集中，因此搖臂箱體設(shè)計(jì)要充分考慮各種因素，防止產(chǎn)生缺陷。 無鏈行走機(jī)構(gòu)適合于低速、重載、多塵和無潤滑的工作條件，維護(hù)比較方便，但是即使行走齒輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，采煤機(jī)行走速度仍然會(huì)有波動(dòng)。行走部的動(dòng)力通過驅(qū)動(dòng)輪1經(jīng)鏈輪2與鋪設(shè)在刮板輸送機(jī)溜槽5上的銷軌3相嚙合而使行走部4帶動(dòng)采煤機(jī)移動(dòng)?；ㄦI4的校核 式中 －傳遞的轉(zhuǎn)矩 ；－各齒載荷不均勻系數(shù)，；－齒數(shù)，90=40；－齒的工作長度，l=50mm；－平均直徑mm，d=270mm；－齒的工作高度mm，h=5mm； ［］－許用壓強(qiáng)，查表223 ［］=（1020）。花鍵2的校核 式中 －傳遞的轉(zhuǎn)矩，；－各齒載荷不均勻系數(shù)，；－齒數(shù)，Z=28；－齒的工作長度，l=120mm；－平均直徑mm，d=84mm；－齒的工作高度mm，h=5mm； ［］－許用壓強(qiáng)，查表223［］=（1020）。由軸承壽命計(jì)算公式因此軸承滿足壽命要求。軸承的設(shè)計(jì)壽命比照國際水準(zhǔn)，一般為10000h～30000h。軸Ⅴ的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由計(jì)算結(jié)果可知，該軸的計(jì)算直徑為182mm,取直徑為200mm,軸承兩端安裝圓柱滾子軸承，軸承對稱分布。軸Ⅲ的強(qiáng)度校核求支反力4） 水平支反力： 代入數(shù)據(jù)得： Ⅲ力學(xué)分析圖5) 垂直支反力： 代入數(shù)據(jù)得： 計(jì)算彎矩7) 水平彎矩： 8) 垂直彎矩 合成彎矩 軸的強(qiáng)度校核抗彎截面系數(shù)抗扭截面系數(shù) 由材料力學(xué)第三強(qiáng)度理論得： 軸的計(jì)算應(yīng)力： 所以強(qiáng)度滿足強(qiáng)度要求。則該軸總長225mm。軸承與齒輪間的距離為15mm。；；對于頻繁正反轉(zhuǎn)的軸取1. 軸的強(qiáng)度條件 N/mm2 選取傳動(dòng)軸的材料18Cr2Ni4Wa,淬火滲碳處理，按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表取=78。表44軸主要材料的機(jī)械性能材料/性能18Cr2Ni4Wa40Cr1145MPa980MPa835MPa785MPa7810010%11%軸的最小直徑： 按彎扭合成應(yīng)力進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（危險(xiǎn)截面）的強(qiáng)度。Ⅲ級(jí)： 式中 b—齒寬，b=60mm； a—中心距，a=。Ⅲ級(jí)：其中，由機(jī)械設(shè)計(jì)查表105得， =，=，由齒寬及中心距計(jì)算得，Ψa=，設(shè)計(jì)模數(shù)m=7，即齒輪模數(shù)滿足要求。設(shè)計(jì)過程中用到以下公式；許用彎曲應(yīng)力： 設(shè)計(jì)公式：校核公式：式中 ψa=，齒寬系數(shù)； K=，載荷系數(shù)。表42力學(xué)表軸Ⅰ軸Ⅱ軸Ⅲ軸Ⅳ軸Ⅴ軸Ⅵ軸Ⅶ軸Ⅷ轉(zhuǎn)數(shù)（r/min）1470功率(kW)扭矩()119110根據(jù)圖受力分析，直接引用理論力學(xué)計(jì)算。電機(jī)型號(hào)及參數(shù)如下所示。 6)有完善可靠的安全保護(hù)在電牽引采煤機(jī)中，通過對牽引電機(jī)的監(jiān)測和控制來保證行走安全和可靠運(yùn)行。 2）傳動(dòng)比大 總傳動(dòng)比高達(dá)300左右，行走速度一般為～23m/min(國外達(dá)54m/min)。花鍵4的校核 式中 －傳遞的轉(zhuǎn)矩 ；－各齒載荷不均勻系數(shù)，；－齒數(shù)，Z=34；－齒的工作長度，l=130mm；－平均直徑mm，d=170mm；－齒的工作高度mm，h=5mm； ［］－許用壓強(qiáng)，查表223 ［］=（1020）?；ㄦI2的校核 式中 －傳遞的轉(zhuǎn)矩，；－各齒載荷不均勻系數(shù)，；－齒數(shù)，Z=30；－齒的工作長度，l=90mm；－平均直徑mm，d=150mm；－齒的工作高度mm，h=5mm； ［］－許用壓強(qiáng)，查表223 ［］=（1020）。所以軸承壽命滿足要求。由于兩軸承當(dāng)量載荷相等，可任選一個(gè)軸承進(jìn)行壽命計(jì)算。采煤機(jī)在工作過程中時(shí)常受到?jīng)_擊載荷，對其零部件的破壞相對較大，因而，為了充分保證軸承使用的可靠性，取其設(shè)計(jì)壽命低一些，選取Lh＝12000h。軸Ⅴ、Ⅵ的強(qiáng)度校核求支反力3）水平面： 代入數(shù)據(jù)得： Ⅴ力學(xué)分析圖4） 垂直面: 代入數(shù)據(jù)得： 計(jì)算彎矩5） 水平彎矩： 6） 垂直彎矩： 合成彎矩： 軸的強(qiáng)度校核抗彎截面系數(shù)抗扭截面系數(shù) 由材料力學(xué)第三強(qiáng)度理論得： 軸的計(jì)算應(yīng)力：所以滿足強(qiáng)度要求。兩軸的結(jié)構(gòu)、尺寸大小、安裝配合完全相同，由上述計(jì)算結(jié)構(gòu)可知，兩軸的最小直徑為180mm。軸Ⅳ的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)Ⅳ結(jié)構(gòu)圖軸最小直徑為=150mm，裝配角接觸球軸承，型號(hào)7030C。軸Ⅱ的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 計(jì)算已知軸的最小直徑=140mm,為第一段，長為60mm,第二段直徑=145mm，長為105mm,第三段直徑=150mm。由計(jì)算數(shù)據(jù)可知，軸最小直徑為100mm,位于軸最右端,齒輪齒根圓直徑215mm,兩端軸承為圓柱滾子軸承，軸承型號(hào)為NJ232E。軸的計(jì)算應(yīng)力為：式中 當(dāng)量彎矩。表35軸主要材料的機(jī)械性能材料/性能18Cr2Ni4Wa40Cr1145MPa980MPa835MPa785MPa7810010%11%軸的最小直徑： 按彎扭合成應(yīng)力進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（危險(xiǎn)截面）的強(qiáng)度。Ⅲ級(jí)： 式中 b—齒寬,取b=130mm； a—中心距,取a=390mm。Ⅲ級(jí)：其中，由機(jī)械設(shè)計(jì)查表105得， =，=，由齒寬及中心距計(jì)算得，Ψa=，設(shè)計(jì)模數(shù)m=12，即齒輪模數(shù)滿足要求。齒輪許用彎曲應(yīng)力公式如下：設(shè)計(jì)公式：校核公式：式中 ψa=，齒寬系數(shù)； K=，載荷系數(shù)。 (1)連續(xù)傳動(dòng)條件：齒輪嚙合的重合度大于1.1） 滿足工作條件的要求；2） 考慮齒輪尺寸的大??；3） 考慮到齒輪受到重載和沖擊載荷的情況；4) 選用高強(qiáng)度鋼表面要硬化處理。根據(jù)礦下工作安全，要求電機(jī)具有防爆、防電火花的安全性，以確保在含有煤塵、瓦斯等的危險(xiǎn)爆炸物的空氣中絕對安全。前三級(jí)減速機(jī)構(gòu)采用齒輪減速裝置，最后以及采用行星減速裝置。（4）使各級(jí)傳動(dòng)中的大齒輪進(jìn)入油中的深度大致相等，從而使?jié)櫥容^方便。式中 B截深，mm； E煤壁與鏟煤板間應(yīng)留的間隙，一般取100～150mm； W工作面輸送機(jī)的寬度，mm； X支架前柱與輸送機(jī)電纜槽間的距離，一般為150～200mm； d立柱外徑，mm?？傃b機(jī)功率1639kW,截割功率2650kW,牽引功率290kW，破碎功率120kW，調(diào)高功率30kW,供電電壓3300V；采用機(jī)載“一拖一”交流變頻調(diào)速，強(qiáng)力銷軌式牽引,機(jī)面高度1628mm，最大采高4600mm，下切量651mm,搖臂長度2716mm,～,煤層傾角≤，煤質(zhì)硬的大采高綜采工作面。該采煤機(jī)主要有左、右截割部電機(jī)，左、右搖臂，左、右滾筒，機(jī)身框架及連接，行走部，行走箱，左、右牽引電機(jī)，變頻器箱，變壓器箱，開關(guān)箱，左、右調(diào)高泵箱，調(diào)高泵電機(jī)，拖纜裝置，破碎裝置等組成。由水閥分配成五路，用于冷卻、噴霧、降塵。 （7）調(diào)高泵：主要由調(diào)高電動(dòng)機(jī)、調(diào)高泵、粗過濾器，手液動(dòng)換向閥、集成閥塊和郵油箱等組成。 （5）變頻調(diào)速器：該變頻調(diào)速箱為獨(dú)立隔爆箱體。 （2）截割部：截割部電動(dòng)機(jī)橫向布置在搖臂上單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)搖臂減速箱三級(jí)直齒，一級(jí)行星傳動(dòng)減速后，通過方形出軸與截割滾筒聯(lián)接，驅(qū)動(dòng)截割滾筒旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)截煤、落煤、裝煤工序。隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和科技進(jìn)步,我國采煤機(jī)技術(shù)取得長足發(fā)展,當(dāng)前己研制出適應(yīng)不同開采條件的系列采煤機(jī)產(chǎn)品。在采煤機(jī)上安裝高清晰低光攝像頭,隨機(jī)監(jiān)測滾筒位置并將視頻信息通過隨機(jī)光纜傳送回采巷道控制臺(tái)計(jì)算機(jī)。對于多種綜合因素聯(lián)合誘發(fā)的采煤機(jī)故障,現(xiàn)場故障診斷較難。計(jì)算機(jī)技術(shù)與虛擬樣機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展為采煤機(jī)產(chǎn)品制造提供了新的機(jī)遇,通過三維造型,對產(chǎn)品進(jìn)行虛擬制造、裝配、試驗(yàn),極大地提高了產(chǎn)品的設(shè)計(jì)質(zhì)量和可靠性,縮短了新產(chǎn)品的研制周期。 我國采煤機(jī)技術(shù)發(fā)展的趨勢 經(jīng)過幾十多年的發(fā)展,目前我國采煤機(jī)械技術(shù)水平取得長足進(jìn)步,與國外距離逐漸縮小,中低端產(chǎn)品己基本可以滿足國內(nèi)市場需求,個(gè)別產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)出口。 中國的采煤機(jī)發(fā)展史始于20世紀(jì)50年代初,從前蘇聯(lián)引進(jìn)鏈?zhǔn)讲擅簷C(jī)并組織自行生產(chǎn),而其較低的工作效率決定了其不可能得到廣泛推廣應(yīng)用。20世紀(jì)40年代,英國、前蘇聯(lián)相繼研發(fā)鏈?zhǔn)讲擅簷C(jī),雖在一定程度上變革了煤炭生產(chǎn)方式,卻因較低的工作效率為人垢病,與此同時(shí)德國研發(fā)刨煤機(jī)。50年代,英國、德國又相繼研發(fā)出滾筒式采煤機(jī)。60年代,我國從波蘭引進(jìn)滾筒式采煤機(jī)并組織自行生產(chǎn)。但是,與國外發(fā)達(dá)國家相比,我國采煤機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域仍然存在很多方面的問題,如高端產(chǎn)品缺失,產(chǎn)品質(zhì)量存在隱患,自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化程度偏低等。 高度自動(dòng)化、智能化自動(dòng)化、智能化采煤機(jī)是信息時(shí)代發(fā)展的必然產(chǎn)物,直接影響了礦井的綜合機(jī)械化采煤技術(shù)的實(shí)施。在無故障發(fā)生的過程記錄條件下,難以判斷故障誘發(fā)因素,采煤機(jī)信息處理處于“信息孤島”狀態(tài)。操作人員可以在工作面輸送機(jī)頭通過監(jiān)視計(jì)算機(jī)監(jiān)視采煤機(jī)工作情況。但與國外發(fā)達(dá)國家相比,我國采煤機(jī)在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量、自動(dòng)化和智能化監(jiān)測監(jiān)控等方面仍存在較大差距。 （3）牽引部：兩臺(tái)行走電動(dòng)機(jī)橫向分別布置在左、右行走減速箱內(nèi)實(shí)現(xiàn)雙牽引，經(jīng)行走減速箱的減速后，帶動(dòng)行走箱中的驅(qū)動(dòng)輪回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走輪與銷軌嚙合，使采煤機(jī)沿工作面刮板輸送機(jī)正或反方向移動(dòng)。由三個(gè)腔體組成：變壓器箱，變頻器腔和接線腔。各部件均可從中間框架的采空側(cè)抽出，維修方便。 MG650/1630WD的組成MG650/1630WD型交流電牽引采煤機(jī)是一種新型大功率、智能化交流電牽引采煤機(jī)。適用煤層 適用傾角 α≤16176。 MG650/1630WD型電牽引采煤機(jī)“三機(jī)”配套尺寸采煤機(jī)依靠工作面輸送機(jī)導(dǎo)向并在其上移動(dòng)，而工作面輸送機(jī)與液壓支架又移架和推溜的支點(diǎn)。3截割部傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、模數(shù)的確定 （1）各級(jí)傳動(dòng)的傳動(dòng)比一般應(yīng)在常用值范圍內(nèi)，不應(yīng)超過所允許的最大值，以符合其傳動(dòng)形式的工作特點(diǎn)，使減速器獲得最小外形。 滾筒上截齒的切線速度，稱為截割速度，它可以有滾筒的轉(zhuǎn)速和直徑計(jì)算而來，為了減少滾筒截割時(shí)產(chǎn)生的細(xì)煤和粉塵，增大塊煤率，滾筒的轉(zhuǎn)速不宜過大，滾筒轉(zhuǎn)速對滾筒截割影響極大，因此，傳動(dòng)比的分配需涉及滾筒轉(zhuǎn)速。查閱相關(guān)文獻(xiàn)知，采煤機(jī)截割部