【正文】 0?二、 POS輔助空中三角測量 ? 空間前方交會解算地面點(diǎn)坐標(biāo) （直接傳感器定向） ? POS輔助空中三角測量 （集成傳感器定向） ? POS系統(tǒng)測定像片外方位元素 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? POS (position and orientation system)機(jī)載定位定向系統(tǒng)，是基于全球定位系統(tǒng)和慣性測量裝置（ IMU）的直接測定影像外方位元素的現(xiàn)代航空攝影導(dǎo)航系統(tǒng)。 但加密成果仍能滿足了 1:5萬地形圖航測成圖精度要求 。 2. 獲取空中三角測量所需的空中控制 利用 GPS動態(tài)定位技術(shù)在航空攝影的同時測定攝影中心的空間位置，以直接用于空中三角測量解算，通常稱為 GPS輔助空中三角測量。 （ 3）當(dāng)周邊密集布點(diǎn)時，理論精度對航帶法而言小于一條航線的測點(diǎn)精度，對獨(dú)立模型法而言，相當(dāng)于一個單元模型的測點(diǎn)精度，光束法區(qū)域的理論精度不隨著區(qū)域大小而改變； 實(shí)際精度： 利用大量的野外實(shí)測控制點(diǎn)作為檢查點(diǎn)，其值作為真值，將攝影測量加密計(jì)算得到的點(diǎn)位坐標(biāo)與實(shí)測坐標(biāo)相比，計(jì)算點(diǎn)位坐標(biāo)精度。然后直接用 航帶法求出各地面點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行空間后方交會 ，求出所需像片的 外方位元素 。平差計(jì)算之前選擇好初始值是非常重要的。 ? 單個模型的空間相似變換 ??????????????????????????????gggtptptpZYXZYXRZYX?三、獨(dú)立模型法空中三角測量的數(shù)學(xué)模型 （構(gòu)建自由航帶網(wǎng)） 1 3 5 2 4 6 a 1 3 5 2 4 6 b s1 s2 s3 ? 線性化列出誤差方程式 jgggjiijiZYXjgggjiitptptpjiZYXjiZYXjijgggjiZYXZYXZYXRZYXlllZYXZYXRZYXlllllldZdYdXdddddZdYdXYXZXZYYZXvvv?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????,000,,:,:,010000100001??????常數(shù)項(xiàng)為當(dāng)為待定點(diǎn)時常數(shù)項(xiàng)為當(dāng)模型點(diǎn)為控制點(diǎn)時)()()(:,::2122121112122121121221211212212112122121211LNNLNNNNtLNNLtNNNNtXtXLLXtNNNNLBLAXtBBABBAAALBXAtVTTTTTTTTT???????????????????????????????????????????????????????的改化法方程式知數(shù)得到僅含未多的先消去其中含未知數(shù)較所以在法方程求解時的個數(shù)數(shù)的個數(shù)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于未知通常待定點(diǎn)坐標(biāo)未知數(shù)相應(yīng)的法方程式為用矩陣形式表示為??????????????????????????????gggtptptpZYXZYXRZYX?模型坐標(biāo) zssyssxssmBZZmBYYmBXX??????121212攝站坐標(biāo) 新新新mZZZmYYYmXXXspspsp??????111前新????????????????????????????????222sssZYXZYXZYXR??????????????????????00BBBBzyxR?（單獨(dú)法相對定向） 光束法區(qū)域網(wǎng)空中三角測量 一、基本思想與流程 二、像片外方位元素和地面點(diǎn)坐標(biāo)初始值的確定 三、誤差方程式與法方程式的建立 四、加密點(diǎn)坐標(biāo)的計(jì)算 五、解析空中三角測量的精度 一、基本思想與流程 以 一張像片 （ 攝影光束 ）構(gòu)成的一個光束作為一個平差單元，以 共線條件 方程作為平差的基礎(chǔ)方程，通過各光束在空間的旋轉(zhuǎn)和平移，使模型之間的 公共光線實(shí)現(xiàn)最佳交會 ，將整體區(qū)域最佳地納入到控制點(diǎn)坐標(biāo)系中，從而確定加密點(diǎn)的地面坐標(biāo)及像片的外方位元素。 按平差后求得的各單元模型的 7個變換參數(shù)計(jì)算每個單元模型中待定點(diǎn)的坐標(biāo) 。 獨(dú)立模型法區(qū)域網(wǎng)空中三角測量 基本思想： ◇ 基于單獨(dú)法相對定向建立單個立體模型； ◇ 將各 單個模型 視為剛體，利用各單個模型彼此間的 公共點(diǎn)連成一個區(qū)域 ，在連接過程中每個模型只能作 平移、旋轉(zhuǎn)、縮放 ； ◇ 在變換中要使模型間公共點(diǎn)的坐標(biāo)相等，控制點(diǎn)的計(jì)算坐標(biāo)與實(shí)測坐標(biāo)相等，誤差的平方和為最小，在滿足這些條件下，按最小二乘原理求得每個模型的七個絕對定向參數(shù) . ◇ 再進(jìn)一步求出所有待定點(diǎn)的地面坐標(biāo)。 （ 2）各航帶模型的絕對定向：從第一條航帶開始，利用本航帶帶內(nèi)已知控制點(diǎn)和下一航帶的公共點(diǎn)進(jìn)行絕對定向，求出模型點(diǎn)在全區(qū)域統(tǒng)一的地面攝影測量坐標(biāo)系中的概略坐標(biāo)。 ? 第二條及以后各條航帶，按照本航帶內(nèi)的控制點(diǎn)及與上條航帶間的 公共點(diǎn)進(jìn)行概略絕對定向 ，求得航帶內(nèi)加密點(diǎn)的概略地?cái)z坐標(biāo)。 平差模型：多項(xiàng)式改正 2. 解算過程 ? 區(qū)域網(wǎng)概算：建立統(tǒng)一的區(qū)域網(wǎng)，獲得模型點(diǎn)的概略地面攝測量坐標(biāo)。航帶法區(qū)域網(wǎng)平差：以單航帶作為基礎(chǔ)，把幾條航帶或一個測區(qū)作為一個解算的整體，求整個測區(qū)內(nèi)全部待定點(diǎn)的坐標(biāo)。 利用地面控制點(diǎn)解算七個絕對定向參數(shù)。(21wNWvNBvvNVuNU 計(jì)算右攝站 S2在局部模型 坐標(biāo)系 S1u1v1w1中的坐標(biāo)為： ?????????????????????111222 )(ZYXBwBvBusss 假定a、建立第一個單模型 S1 S2 w1 v1 u1 w2 v2 u2 建立坐標(biāo)系 S2u2v2w2 和 S3u3v3w3 已知 (x2， y2， f)，（ x3， y3， f）， φ 2， ω 2， κ 2 計(jì)算方向余弦，組旋轉(zhuǎn)矩陣 R2， R3 連續(xù)像對相對定向的計(jì)算方法，計(jì)算相對方位元素 φ3， ω3， κ3， Bv2， Bw2 計(jì)算變換坐標(biāo) ????????????????????????????????????????????fRwvufRwvu333333222222yx,yxS3 S2 u2 u3 v3 w3 v2 w2 b、建立第二個單模型 自由航帶網(wǎng)的構(gòu)成 空間前方交會 計(jì)算模型坐標(biāo) ???????????????222322222222)39。 一、 基本思想與流程 ? 像點(diǎn)坐標(biāo)系統(tǒng)誤差預(yù)改正 ? 立體像對相對定向 ? 模型連接構(gòu)建自由航帶網(wǎng) ? 航帶網(wǎng)的概略絕對定向 ? 航帶模型非線性改正 ? 加密點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算 ◇ 一條航帶，完成相對定向后，完成了如下工作： a、各像對的像空間輔助坐標(biāo)系的軸系對應(yīng)的軸彼此平行； b、各模型的基線分量彼此平行； c、計(jì)算了各單模型在各自像空間輔助坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。 一、解析空中三角測量概念 優(yōu)點(diǎn)： ? 不觸及被量測目標(biāo)即可測定其位置和幾何形狀 ? 可快速地在大范圍內(nèi)同時進(jìn)行點(diǎn)位測定，以 節(jié)省野外測量工作量 ? 不受通視條件限制 ? 區(qū)域 內(nèi)部精度均勻 ，且不受區(qū)域大小限制 單航帶法 區(qū)域網(wǎng)法 按加密區(qū)域 獨(dú)立模型法 航帶法 光束法 按平差模型 航帶法區(qū)域網(wǎng)平差 獨(dú)立模型法區(qū)域網(wǎng)平差 光束法區(qū)域網(wǎng)平差 平差單元 ? 為攝影測量測繪地形圖、制作 正射影像圖 提供定向