【正文】 Visafree policy brings Chengdu biz, tourism boost. Making national headlines several times, Chengdu39。 5． 若 ? ? )()( zFtfZ ? ，則 )()()0(0 zFL imtfL imf zt ??? ??。 3. 求)()( ass asF ??的 z 變換 結(jié)果是111??z。這種方法有時給不出一個閉式表達(dá)式。答案 B 符合要求。 ９． 已知連續(xù)信號 tttf 3sinsin)( ?? ，那么采樣頻率 s? 滿足以下 條件時，采樣 函數(shù) )(*tf 能無失真地恢復(fù)到原來的連續(xù)函數(shù) )(tf 。（ ） A. 1Hz~10Hz B. 1Hz~1０ 0Hz C. ５ Hz~５０ Hz Hz~５０ Hz 答 : D 解析： 根據(jù)采樣定理，采樣角頻率 s? 應(yīng)滿足如下關(guān)系 : s? ≥ 2 max? 。 ( ) A. 至少為 max2? B. 至少為 max? max? 2 max? 答 : A 解析：根據(jù)采樣定理的具體內(nèi)容可知，答案 A 正確。 A. Taz z? B. Taz?1 C. Taz z? D. Ta?11 答 :C 解析：首先將函數(shù)離散化，得 kTakTf ?)( ，依據(jù) z 變換定義 ： ? ??? ????? ?? ???????? 0 2210 1)()( k kkTTTk kkTk zazazazazkTfzF ???? 兩邊 同乘 1?zaT 得 ???? ????? ???? kkTTTT zazazazFza 2211 )( 將 2 式相減，得 1)()( 1 ?? ? zFzazF T TT az zzazF ???? ?11 1)( 答案 C 正確。 3. )0()( ?? ? aetf at 的 Z 變換 )(zF 為（ ） 。 二、選擇 1. 脈沖傳遞函數(shù)是 。 4. zz zzzY ? ???323 12)( 所對應(yīng)的 )(kTy 的前三項是 )0(y , )(Ty )2(Ty 依次是 ， ， 。 2. 當(dāng)采樣頻率滿足 max2?? ?s 時，則采樣函數(shù) )(tf? 到原來的連續(xù)函數(shù) )(tf 。 10．用頻率法校正控制系統(tǒng)，實(shí)際上就是采用校正環(huán)節(jié)來改善頻率特性形狀，使之具有合適的高頻、中頻、低頻特性和穩(wěn)定裕量，以便得到滿意的閉環(huán)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求。 8． 相位遲后校正能夠提高系統(tǒng)開環(huán)增益，從而提高穩(wěn)態(tài)精度。 7． 相位超前校正會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 5． 順饋校正是一種串聯(lián)校正。 3． 描述系統(tǒng)快速性的指標(biāo)通常有穿越頻率 c? ，截止頻率 b? 等。 二、判斷題 1． 在系統(tǒng)校正中，常用的描述系統(tǒng)穩(wěn)定性的指標(biāo)有相角裕量和幅值裕量等。 3. 已知校正環(huán)節(jié) 11)( ??? TsTssGc ?，若作為遲后校正環(huán)節(jié)使用，則系數(shù)應(yīng)為 。 第六章 習(xí)題答案 一、單項選擇 1. 增大系統(tǒng)開環(huán)增益 K 值，使系統(tǒng) 。 6．系統(tǒng)的幅頻特性、相頻特性取決于系統(tǒng)的輸入以及初始條件。 4． 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 101)( ???? sTs KsG ，輸出與輸入的相位差是 ??90 。 錯誤 解析：一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 ssG ???1)( ，其頻率特性表示為： )(2)(11)( ??????? jejjG ???? 1)( ??P ， ??? ?)(Q ， 2)(1)( ??? ??A ， ???? 1)( ?? tg 。因此 K 增大時 L(ω )向上平移，而 )(sGK 相頻特性與 K 值無關(guān)，所以答案 A 正確。)()()( 122 ??????? PQtgQPA ????，所以答案 C 正確。 ( ) 《機(jī)電控制工程基礎(chǔ)》書面輔導(dǎo)（ 16） 安慶電大 程曦 19 A. 211?T? B. 2)(11?T? C. 2)(11?T? D. ?T?1 1 答： B 解析： R－ C 電路的傳遞函數(shù)為11)( ?? TssG，式中 T=RC ── 時間常數(shù)。 ?jeAB 解析：根據(jù)頻率特性的基本定義來填空， )()()(0 ??? jGxyA ?? 為系統(tǒng)的幅頻特性，它描述系統(tǒng)對不同頻率輸入信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)幅值衰減（或放大）的特性。 6. 控制系統(tǒng)的時間響應(yīng)，可以劃分為瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)兩個過程。 逆時針 解析：本題需要學(xué)習(xí)者掌握 用頻率法判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的結(jié)論，即對于一階系統(tǒng)，當(dāng) ω 由 0→∞ 時，矢量 D(jω )逆時針方向旋轉(zhuǎn)2?，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 3. 頻率響應(yīng)是 響應(yīng)。 – 40dB/dec 解析： Ⅱ 型系統(tǒng)的對數(shù)幅度頻率特性曲線的漸進(jìn)斜率特點(diǎn)是低頻段 – 40dB/dec，中間頻段 – 20dB/dec，高頻段 – 40dB/dec。 錯誤 解析： 221)( ttx ? 是單位加速度函數(shù)，其拉氏變換為31)( ssX ?，它表征的是加速度變化的信號。 8．電源突然接通，負(fù)荷的突然變化，指令的突然轉(zhuǎn)換等，均可視為沖激作用。 錯誤 解析：穩(wěn)態(tài)誤差的表達(dá)式應(yīng)該是 )(lim)(lim0 ssEtee stss ??? ?? 6．系統(tǒng)在外加作用的激勵下，其輸出隨時間變化的函數(shù)關(guān)系叫時間響應(yīng)。 正確 解析：這是誤差的定義。 正確 解析：根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定性的定義來判斷。（ ） A．穩(wěn)態(tài)響應(yīng) B. 瞬態(tài)響應(yīng) 答： B 解析：根據(jù)瞬態(tài)響應(yīng)的定義來選擇答案。 A. )1(3 3te?? B. te31 ?? C. te31 ?? D. )1(3 3te?? 答： C 解析：因為單位脈沖函數(shù)的拉氏變換結(jié)果是 1，那么系統(tǒng)在單位脈沖函數(shù)輸入作用下輸出的拉氏變換為)3( 3?ss，那么將)3( 3?ss進(jìn)行部分分式分解得311)3( 3 ???? ssss，對其進(jìn)行拉氏反變換可知答案 C 正確。 《機(jī)電控制工程基礎(chǔ)》書面輔導(dǎo)（ 16） 安慶電大 程曦 16 A. 1?TsK B.))(( bsas ds ?? ? C.)(2 ass K? D. 11?s 答： C 解析： 單位斜坡函數(shù)輸入。 5. 對二階欠阻尼系統(tǒng)，若保持 ? 不變，而增大 n? ，則 。 3. 二階系統(tǒng)的超調(diào)量 %? 。 5． ω n 和ζ這 兩個參數(shù)是決定二階系統(tǒng)瞬態(tài)特性的非常重要的參數(shù) ，那么可把二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)寫成含有這兩個參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)式，即 。 3．超調(diào)量是指在瞬態(tài)過程中，輸出量的 值超過穩(wěn)態(tài)或輸入值的百分?jǐn)?shù)。 第四章 習(xí)題答案 一、填空 1．電源突然接通，負(fù)荷的突然變化，指令的突然轉(zhuǎn)換等等，均可視為 。 10．常見的電子放大器，齒輪減速器，杠桿等均屬于比例環(huán)節(jié)。 8．比例環(huán)節(jié)（放大環(huán)節(jié)）的輸出量與輸入量 的關(guān)系為 ?? ??tKxty ? ， K 是一個變量。 6． 傳遞函數(shù) 并 不 反映 系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu) 。 4．傳遞函數(shù)反映系統(tǒng)本身的瞬態(tài)特性，與輸入有關(guān)。 2．如果系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型方程是線性的，這種系統(tǒng)叫線性系統(tǒng)。 圖 A. ? ?232113311 HGGGHG GG ????? ； B. ? ?? ?232113211 HGGGHG GG ????? ?； C. ? ? ? ?132321 1 HG HGGGsG k ?? ???? ； D. ? ?? ?2321133211 HGGGHG GGG ????? ?? 答： C 解析：首先要注意題目要求求出開環(huán)傳遞函數(shù)，觀察 A ， B， D 答案都不對，因為它們的分子上都不含 2H ，所以只有 C 符合要求。 4. ? ? ? ?? ? TSesX sYsG ???傳遞函數(shù)表示了一個 。 。 8． 運(yùn)動方程式 ? ? ? ? ? ?tKxtydt tdyT ??描述的是一個 。 線性 解析：線性系統(tǒng)的基本概念。 線性控制系統(tǒng) 解析：根據(jù)自動控制系統(tǒng)的分類的基本概念來填空。 數(shù)學(xué)模型 解析 :根據(jù)數(shù)學(xué)模型的定義式來填空。 4．單位拋物線函數(shù)為 ????? ??? 02100)(2 ttttu ，其拉普拉斯變換結(jié)果為21s。 ][sF = 91?s ，則 )(?f =0。 因為 22][ s in ??? ?? stL 故 22)(]s in[ ??? ???? asteL at （ ）。 A. te?1 B. te??1 C. te??1 D. 1??te 答： C 《機(jī)電控制工程基礎(chǔ)》書面輔導(dǎo)（ 16） 安慶電大 程曦 9 解析：由部分分式法求解。 A. 0 B. ∞ C. D. 3 答： C 解析： 根據(jù)拉氏變換的基本性質(zhì)求取， 終值定理： )(lim)(lim)(0 ssFtff st ??? ???。 《機(jī)電控制工程基礎(chǔ)》書面輔導(dǎo)（ 16） 安慶電大 程曦 8 A. 5 B. 1 C. 0 D. s5 答： A 解析： 特殊函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果。 A. s21 B. ?s C. 21?s D. 21 se2? 答： C 解析： 特殊函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果。 )(2 sFe s? 解析： 根據(jù)拉氏變換的延遲特性求解， dtetftfL st??? ???0)()]([ ?? 令 dTdtTttT ????? , ?? 代入上式得 )()()(0)(0sFedTeTfedTeTf ssTsTs ??? ??????? ?? ?? 這個性質(zhì)表明，時間函數(shù) f(t)的變量在時間軸位移 ?，其拉氏變換等于 f(t)的拉氏變換 F(s)乘以指數(shù)因子 ?se? 。 求 te at ?sin? 的拉氏變換。 終值定理： )(lim)(lim)(0 ssFtff st ??? ???/ 知 )(tf 的拉氏變換為4)2( 2 ??s s，則初值 )0(f =（ ）。 1 解析： 特殊函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果。 單位沖擊函數(shù) 解析： “單位階躍函數(shù)對時間求導(dǎo)的結(jié)果是單位沖擊函數(shù)”是一個 基本常識。 解析：根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的定義來進(jìn)行判斷。 錯誤。 3．自動洗衣機(jī)屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。 解析：根據(jù)開環(huán)控制系統(tǒng)的定義來進(jìn)行判斷。 5．自動售貨機(jī)控制屬于 。 《機(jī)電控制工程基礎(chǔ)》書面輔導(dǎo)（ 16） 安慶電大 程曦 5 3． 把輸出量反饋到系統(tǒng)的輸入端與輸入量相減稱為 。 二、選擇 。 不能 開環(huán) 解析：根據(jù)開環(huán)控制的基本概念填空。因此，整個控制系統(tǒng)形成一個閉合回路。 穩(wěn)定 解析：根據(jù)穩(wěn)定系統(tǒng)的基本概念和定義式填空。 輸入端 閉環(huán)控制系統(tǒng) 解析：根據(jù)定義式填空。 反饋 解析：根據(jù)反饋的定義式填空。 G0(s) (3)校正后相角裕量 r(wc)=? (參考答案 ) 一、填空 (每小題 3 分，共 15 分 ) 1．復(fù)合控制系統(tǒng) 2． 1/s 3．穩(wěn)定