【正文】 s not needed. Instead, he plans to deploy his 270squarefoot (25squaremeter) main chute at an altitude of around 5,000 feet (1,524 meters).In order to deploy this chute successfully, he will have to slow to 172 mph (277 kph). He will have a reserve parachute that will open automatically if he loses consciousness at mach speeds.Even if everything goes as planned, it won39。t start planning... Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life.　　此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。t remember his appearance.　　童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。opened disciplinary proceedings against CSKAs antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。appealedt agree with the disciplinary action your employer has taken against you原理框圖以及計(jì)算流程，是在上微機(jī)控制技術(shù)上胡志華老師給予的啟發(fā)，模擬電路的注意事項(xiàng)以及運(yùn)算放大器的計(jì)算和反饋電路計(jì)算，是張帆老師在高級維修電工培訓(xùn)時(shí)指導(dǎo)的內(nèi)容……感謝同寢室的洪通拉嘎同學(xué)，同專業(yè)的楊國棟同學(xué)，在我畢設(shè)進(jìn)行中遇到大的困難，頭痛愁苦時(shí)，他們給了我很大的鼓勵，并給了我很多建議；感謝葉世文同學(xué)，在我學(xué)習(xí)Matlab時(shí)提供了寶貴建議和幫助，讓我在短期內(nèi)熟悉了軟件的使用……在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們! 此次畢設(shè)的完成，讓我對未來的工作充滿了很大的信心，有無比的勇氣面對未來的種種挫折，更學(xué)會了平和自己的心態(tài)。同時(shí)還要感謝鄭璞老師，感謝其在本人畢業(yè)設(shè)計(jì)期間提供實(shí)驗(yàn)室，讓我節(jié)約了大量的時(shí)間來進(jìn)行工作，而不是疲于尋找可以使用的實(shí)驗(yàn)室上。其次便是實(shí)驗(yàn)裝置的改進(jìn)上，本來我的畢業(yè)設(shè)計(jì)是軟件設(shè)計(jì)，但是實(shí)際操作中，發(fā)現(xiàn)我們的硬件有很大的提升空間，比如可以更改電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)本身的離散控制特點(diǎn)，所以將它作為伺服電機(jī)時(shí)，即使算法再好，控制的精度總會有些影響，其二是界面接觸的金屬并不是很容易拆卸和組裝，可以從設(shè)計(jì)上進(jìn)行修改，以方便我們可以很好的更換工件，讓我們的研究不僅僅是停留在學(xué)校的一個(gè)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)，而是使其具有更加廣泛的實(shí)際價(jià)值和學(xué)術(shù)交流的意義。當(dāng)然，上述事例讓我學(xué)到了更多地知識，雖然對于本次畢設(shè)沒有很大幫助，但對于自己的知識儲備卻有很大的裨益。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，通過兩個(gè)多月的研究以及指導(dǎo)老師的點(diǎn)撥，已經(jīng)告于段落。搭建好之后，打開simulation，進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置，然后，點(diǎn)擊“build”即可將框圖轉(zhuǎn)為c代碼。并且常規(guī)的PID控制，容易出現(xiàn)以時(shí)間常數(shù)為間隔的微弱震蕩。將參數(shù)設(shè)定好之后的框圖見圖47。實(shí)驗(yàn)中溫度控制仿真系統(tǒng)的原理框圖見圖46。 模糊控制不需要對象的精確數(shù)學(xué)模型，對系統(tǒng)變化不敏感，魯棒性好，抗干擾性強(qiáng)。給定正的值，來代表測量系統(tǒng)的壓力增加，給定負(fù)的值，來代表系統(tǒng)的壓力減小。實(shí)踐證明，這個(gè)仿真系統(tǒng)和直接控制壓力的系統(tǒng)互通性非常好，并不影響實(shí)際效果。搭載了如下模型，本模型中全部應(yīng)用方框圖，不涉及步進(jìn)電機(jī)的傳遞函數(shù)編輯等問題。代碼的生成、編譯和下載簡化為鼠標(biāo)的輕輕一點(diǎn)。DS1005 PPC處理器板在I/O管理能力及數(shù)字運(yùn)算能力都非常強(qiáng)， SPECfp95， SPCEint95。無論主機(jī)的要求多么復(fù)雜，也無論使用的是何種操作系統(tǒng),dSPACE實(shí)時(shí)硬件都能保證滿足每一采樣周期的準(zhǔn)確時(shí)間要求。 標(biāo)準(zhǔn)組件系統(tǒng)：考慮到用戶需求的多樣性，dSPACE特別設(shè)計(jì)了標(biāo)準(zhǔn)組件系統(tǒng)，把處理器板，I/O板完全分開，并提供多個(gè)系列和品種。CDP 配合 Matlab/Simulink/RTW ，就可以實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)開發(fā)測試的全過程：建立模型（控制系統(tǒng)及控制對象），離線仿真，設(shè)置實(shí)時(shí) I/O ，生成代碼，編譯及下載，試驗(yàn)，通過 MATLAB 指令實(shí)現(xiàn)自動測試。
就軟件而言，考慮到大多數(shù)用戶使用 MATLAB 進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和各種模型的建立， dSPACE 將自己的代碼生成及下載軟件集成于 Matlab 中，實(shí)現(xiàn)了與 Matlab 的無縫連接。公司除在德國 Paderborn 設(shè)有總部以外，在美國的麻省還設(shè)有分部。Tables（函數(shù)和平臺模塊） 　　Math（數(shù)學(xué)模塊） 　　Nonlinear（非線性模塊） 　　Signalsamp。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個(gè)建立模型方塊圖的圖形用戶接口(GUI) ，這個(gè)創(chuàng)建過程只需單擊和拖動鼠標(biāo)操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。開放性也許是MATLAB最受人們歡迎的特點(diǎn)。而學(xué)科性工具箱是專業(yè)性比較強(qiáng)的，如control、toolbox、signal processing toolbox、munication toolbox等。核心部分中有數(shù)百個(gè)核心內(nèi)部函數(shù)。⑦M(jìn)ATLAB的缺點(diǎn)是，它和其他高級程序相比，程序的執(zhí)行速度較慢。⑤程序的可移植性很好，基本上不做修改就可以在各種型號的計(jì)算機(jī)和操作系統(tǒng)上運(yùn)行。由于MATLAB是用C語言編寫的，MATLAB提供了和C語言幾乎一樣多的運(yùn)算符，靈活使用MATLAB的運(yùn)算符將使程序變得極為簡短，具體運(yùn)算符見附表。MATLAB程序書寫形式自由，利用其豐富的庫函數(shù)避開繁雜的子程序編程任務(wù)，壓縮了一切不必要的編程工作。在國外，MATLAB已經(jīng)經(jīng)受了多年考驗(yàn)。一類是數(shù)值計(jì)算型軟件，如 MATLAB、Xmath、Gauss等，這類軟件長于數(shù)值計(jì)算，對處理大批數(shù)據(jù)效率高；另一類是數(shù)學(xué)分析型軟件，如Mathematica、Maple等，這類軟件以符號計(jì)算見長，能給出解析解和任意精度解，其缺點(diǎn)是處理大量數(shù)據(jù)時(shí)效率較低。Cleve Moler給這個(gè)接口程序取名為MATLAB，該名為矩陣（matrix）和實(shí)驗(yàn)室（laboratory）兩個(gè)英文單詞的前三個(gè)字母的組合。圖31 基于dSPACE的固體界面?zhèn)鳠嶙詣訙y量系統(tǒng)開發(fā)流程 Matlab簡單介紹圖32 本次實(shí)驗(yàn)中本人所用Matlab R2011a（1）Matlab產(chǎn)生的歷史背景在20世紀(jì)70年代中期，Cleve Moler博士和其同事在美國國家科學(xué)基金的資助下開發(fā)了調(diào)用EISPACK和LINPACK的FORTRAN子程序庫。由于MATLAB與dSPACE無縫連接的特性，因此只需簡單的操作即可完成目標(biāo)操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)C代碼的生成、編譯、鏈接和下載，將模型下載為目標(biāo)板DS1103上可運(yùn)行的程序。利用Matlab/Simulink建立仿真對象的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)控制方案，并對系統(tǒng)進(jìn)行離線仿真。關(guān)于Multisim這一模擬電路中經(jīng)常用到的仿真軟件的其他信息，文中不再贅述。 焦耳定律可以用如下的公式表示： （14）但是這種公式只適用于純電阻電路，即電流通過導(dǎo)體時(shí)，如果電能全部轉(zhuǎn)化為熱，而沒有同時(shí)轉(zhuǎn)化成其他形式的能量，那么就是純電阻電路，電流產(chǎn)生的熱量Q就等于消耗的電能W，即 = （15） 簡單的可控恒流電路設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)中我們所用的電阻絲加熱器，需要的電流大約為幾十毫安，基于此，本次實(shí)驗(yàn)本人用運(yùn)算放大器和三極管設(shè)計(jì)了一個(gè)恒流電路，見圖210。通常采用電橋電路來將電阻的變化轉(zhuǎn)換成電壓的變化，圖9是一個(gè)單臂橋電路，RRR3為固定電阻，R4為電阻應(yīng)變片，U為加載在電橋上的電源電壓，我們考慮它不變，U0為輸出電壓。對上式全微分可得: （5）以R除左式， 除右式，得電阻相對變化量:（6）式中， 為金屬絲的軸向應(yīng)變； 為金屬絲的徑向應(yīng)變； 為電阻率的相對變化量。2）電阻應(yīng)變式傳感器的工作原理導(dǎo)體或半導(dǎo)體材料在受到外界力（拉力或壓力）作用時(shí)，產(chǎn)生機(jī)械變形，機(jī)械變形導(dǎo)致其阻值變化，這種因形變而使其阻值發(fā)生變化的現(xiàn)象稱為“應(yīng)變效應(yīng)”。盡管如此，從對熱電阻的要求來衡量，鉑在極大程度上能滿足要求，所以它是制造基準(zhǔn)熱電阻，標(biāo)注熱電阻和工業(yè)用熱電阻的最好材料，至于它的缺點(diǎn)，可以用保護(hù)套管設(shè)法避免或減輕。其原理是，讓定子通電相電流并不一次升到位，而斷電相電流并不一次降為0（繞組電流波形不再是近似方波，而是N級近似階梯波），則定子繞組電流所產(chǎn)生的磁場合力，會使轉(zhuǎn)子有N個(gè)新的平衡位置（形成N個(gè)步距角）。圖25 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)功能框圖步進(jìn)電動機(jī)不能直接接到工頻交流或直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器，如圖25所示，它由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動單元、保護(hù)單元等組成。永磁式步進(jìn)電動機(jī)出力大，動態(tài)性能好；但步距角大。反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的步距角可按下式計(jì)算： （2）式中，Z為轉(zhuǎn)子齒數(shù)；m為定子相數(shù)；C為通電方式，C=1 單向輪流導(dǎo)通電，雙向輪流通電方式，C=2 單，雙向輪流通電方式。因?yàn)槊恳凰查g只有一相繞組通電，并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電，故稱為單三拍運(yùn)行方式。依次類推，當(dāng)三相繞組按A→B→C→A順序循環(huán)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會按順時(shí)針方向，以每個(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動3186。因此，B、C極下的磁阻比A磁極下的磁阻大。/40=9186。電機(jī)的定子上有六個(gè)均布的磁極，其夾角是60186。步進(jìn)電動機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動。2 固體界面?zhèn)鳠釡y量系統(tǒng)硬件介紹本測量系統(tǒng)，由步進(jìn)電機(jī)（由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器驅(qū)動），電阻絲，溫度傳感器，壓力傳感器以及固定裝置等組成。因?yàn)橹R儲備，時(shí)間限制以及實(shí)驗(yàn)室的實(shí)驗(yàn)條件，