多傳感器信息融合-wenkub.com
2025-01-12 16:39 本頁面
【正文】 因此，進(jìn)一步研究的方向是自適應(yīng)的在線調(diào)整輸入和測量噪聲的協(xié)方差矩陣。采用里程計和超聲波傳感器融合后的定位算法，基本消除了里程計的累計誤差，提高了定位的精度。圖4曲線分別表示系統(tǒng)的觀測真值 Z( k )，觀測估計，狀態(tài)真值X( k )，狀態(tài)先驗估計，狀態(tài)后驗估計。若測量結(jié)果滿足下式，則測量值匹配。式(2)與式(8)分別為機(jī)器人的運(yùn)動模型和傳感器模型。 可以得到該多傳感器系統(tǒng)的隨機(jī)觀測模型為 （8）其中，為觀測誤差，是零均值的高斯白噪聲，方差為R(k)。超聲波的測量原理如圖2所示圖 2 超 聲波傳感器的測量示意圖設(shè)，為超聲波傳感器的波帶開放角。 2．2 超聲波傳感器 超聲波傳感器的基本原理是發(fā)送(超聲)壓力波包，一般為4045kHz，當(dāng)波包遇到物體后，就會被反彈回，通過測量該波包反射和回到接收器所占用的時間，引起反射的物體距離 d可以根據(jù)聲音傳播速度 C和飛越時間 t 進(jìn)行計算 （5） 其模型可簡化為在一個固定的波帶開放角方位之內(nèi)，傳感器到莫一物體的最短距離。2 傳感器觀測模型的建立 2．1 里程計 里程計的工作原理是根據(jù)安裝在2個驅(qū)動輪電機(jī)上的光電編碼器來檢測車輪在一定時間內(nèi)轉(zhuǎn)過的弧度，進(jìn)而推算機(jī)器人相對位姿的變化?？梢詫C(jī)器人的姿態(tài)描述為具有這3個元素的向量：。將整個機(jī)器人本體看作一個剛體， 車輪視為剛性輪，并在運(yùn)動不是太快而轉(zhuǎn)彎半徑較大時， 不考慮車輪與地面?zhèn)认蚧瑒拥那闆r，其簡化運(yùn)動學(xué)模型如圖1 所示。目前的趨勢是：根據(jù)傳感器的可靠性?？梢钥闯觯簷C(jī)器人的定位方式取決于所采用的傳感器。吉林大學(xué)0前言移動機(jī)器人的定
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