遙操作與遠(yuǎn)程康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人-wenkub.com
2025-01-01 18:07 本頁面
【正文】 此適用面包括①不同的患者的適用；②同一患者不同的恢復(fù)時期的適用；③患者需不同鍛煉模式（如患者的主動或被動鍛煉等模式）的適用；④在患者肌肉出現(xiàn)痙攣時（此時患肢可能出現(xiàn)較大的阻力或其他干擾），如何緩解痙攣和使康復(fù)效果繼續(xù)維持現(xiàn)有的較好的水平，等等方面的適用性。此系統(tǒng)采用硬鋁材質(zhì)的雙邊結(jié)構(gòu)，在保持剛性的前提下減輕了機(jī)器人本體的質(zhì)量，機(jī)器人上臂和前臂部分的長度可調(diào)節(jié)功能使該機(jī)械臂應(yīng)用于身高不同的人，調(diào)節(jié)機(jī)器人位姿可進(jìn)行左右手穿戴，并可以實(shí)現(xiàn)患者的肩部外展、肩部前屈、肘部伸展、腕部屈伸 4個單關(guān)節(jié)的運(yùn)動，及日常生活活動涉及的進(jìn)食和提褲 2個多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 浙江大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院通過動力學(xué)建模與仿真以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計及仿真，開發(fā)研制出一套下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的原型系統(tǒng)，并對于不同訓(xùn)練階段的患者應(yīng)該采取不同的控制策略進(jìn)行了初步的研究。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 清華大學(xué)在國家“ 863”計劃支持下，從2022年起即開展了機(jī)器人輔助神經(jīng)康復(fù)的研究，研制了兩款上肢復(fù)合運(yùn)動康復(fù)訓(xùn)練機(jī)，他們都可以在平面內(nèi)進(jìn)行兩個自由度的運(yùn)行訓(xùn)練。其中 , 上海交通大學(xué)和復(fù)旦大學(xué)合作展開了“神經(jīng)的運(yùn)動控制與控制信息源的研究”。 ? 機(jī)器人采用阻抗控制，可以針對病人的身體狀況，為了實(shí)現(xiàn)不同的治療模式提供不同的理療方式。 康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 ? 瑞士的 Mihelj， Nef等人研制的手臂康復(fù)機(jī)器人 —— ARMin。 ? 該機(jī)器人有一套懸吊裝置來平衡人體的部分重力，用一套可旋轉(zhuǎn)的平行四邊形機(jī)構(gòu)控制平衡，只允許患者在走路過程中的向上和向下運(yùn)動，患者不必自己維持上半身在豎立面內(nèi)。 康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 ? 同年，由美國的 Lum等研制了一種實(shí)現(xiàn)機(jī)器人輔助移動上肢裝置的樣機(jī)，該裝置稱作鏡像運(yùn)動使能器（ mirrorimage motion enabler： MIME）。 ? 實(shí)驗(yàn)中患者的前臂和手綁在特殊設(shè)計的夾板上，該夾板可以沿直線約束滑動。研究結(jié)果顯示，這種 MITMANUS機(jī)器人不僅能夠幫助輕微的中風(fēng)患者進(jìn)行康復(fù)治療，此機(jī)器人甚至對那些中風(fēng)發(fā)生 5年以上的患者也有效果。當(dāng)患者雙手握住手柄將其舉起桿 2時，設(shè)備既可測量被舉物體的垂直位置及傾斜角度參數(shù)，也可以在左手（患側(cè)手）無法產(chǎn)生足夠大的力時，桿 1 可以予以輔助受損左臂完成動作，機(jī)器所施加的力可以按患者的需要改變，從而保持上舉動作的平衡，然后再將其放在桌面上。雙手移動任務(wù)要求兩手夾持某一物體作前后往返運(yùn)動，擠壓運(yùn)動要求在物體上產(chǎn)生需要的抓取力。 康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 ? 康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人針對上肢功能康復(fù)的最早的設(shè)想來自 Dijkers（ 1991），他設(shè)計了一種簡單的機(jī)器人供腦卒中患者上肢使用，可以簡單的進(jìn)行重復(fù)運(yùn)動，并記錄患者治療的結(jié)果。系統(tǒng)以程序化運(yùn)動和用戶控制運(yùn)動兩種模式工作。 ? 在操縱桿模式下，用戶通過操縱桿發(fā)出方向命令來避障。 ? 系統(tǒng)有兩種級別的控制：高級方向指令和低級計算機(jī)控制路線，用戶擁有最高控制級別。是目前最為成功的輔助型康復(fù)機(jī)器人之一。如在 TIDE（ Technology Initiative for the Disabled and Elderly）框架資助下，歐盟開發(fā)了 PARTNER和MOVAID用于照顧老年人和殘疾人的半自主模塊化機(jī)器人，其目的是對身體嚴(yán)重殘疾或臥床不起的用戶提供更多更好照顧的機(jī)器人輔助系統(tǒng)。 ? 康復(fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療機(jī)器人范疇，是機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域中的新應(yīng)用。 ? 這種方式存在一些問題： 訓(xùn)練效率低下，治療效果多取決于康
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