隨動(dòng)系統(tǒng)的模擬仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告-wenkub.com
2024-10-03 10:14 本頁面
【正文】 （ 2）工程上當(dāng) ??? 時(shí)，通常用下列二式近似來計(jì)算調(diào)節(jié)時(shí)間： 3 5% ( )4 2% ( )snsntctc????? ? ? ?? ? ? ? 由此可以看出當(dāng)阻尼比和自然頻率都變小時(shí)，系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間會(huì)隨之變長(zhǎng)，從而驗(yàn)證了仿真結(jié)果的合理性。 原系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程就變?yōu)椋? 2 2 .7 4 3 2 9 .0 5 4 4 0ss? ? ? 其兩個(gè)特征根為 ： 21 , 2 1 2 . 3 7 1 6 1 . 8 5 2 0nnsj? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?，既可以得出阻尼比?? ，自然頻率 ? ? 。下面將從系統(tǒng)極點(diǎn)方面來分析這種變化。,P)39。 D=0。 B=[0。使用 MATLAB 進(jìn)行 G 陣的計(jì)算。 全維狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)方法類似于狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置問題的設(shè)計(jì)方法。 K=place(A,B,P) 最后可得狀態(tài)反饋 K 陣： ? ? ? ?1 2 3 3 2 4 . 5 1 5 8 2 3K k k k? ? ? ? ? 狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)： 對(duì)于線性定常系統(tǒng)，在一定的條件下，可以通過狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)任意極點(diǎn)配置，但是由于在系統(tǒng)建模時(shí)狀態(tài)變量的選擇任意性，通常并不是全部的狀態(tài)變量都可以直接量測(cè)的，從而給狀態(tài)反饋的實(shí)現(xiàn)帶來困難。 C=[ 0 0]。 200 45]。這種控制規(guī)律稱為狀態(tài)反饋。發(fā)信器同收信器都是一個(gè)信號(hào)轉(zhuǎn)化裝置，收發(fā)信器統(tǒng)稱 TRX，多個(gè) TRX 組成 一個(gè) TRU，即收發(fā)信單元。 圖 2 隨動(dòng)系統(tǒng) （ 1）隨動(dòng)系統(tǒng)的原理分析 收發(fā)信器： () 3 0 V / ra d() sUs As? ?? ； 放大器： () 1 8 , ( ) ( ) ( )()a ioUs A E s U s U sEs ? ? ? ? ； 執(zhí)行電機(jī)： ( ) 35( ) ( 25 1 ) ( 1 )a sU s s s? ? ??； 減速器： () 1 , ( ) ( ) ( )( ) 4 0o ios s s sss? ? ? ?? ? ? ?； 用狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行狀態(tài)反饋。 二、 實(shí)驗(yàn)要求 （ 1）按上述要求進(jìn)行系統(tǒng)綜合； （ 2）繪制狀態(tài)觀測(cè)器與 原 系統(tǒng)的連線圖 ； （ 3）繪制帶狀態(tài)觀測(cè)器狀態(tài)反饋系統(tǒng)的模擬仿真圖； （ 4）根據(jù)模擬仿真圖，分別繪制系統(tǒng)綜合前后的單位階躍響應(yīng)曲線，以及狀態(tài)觀測(cè)器的響應(yīng)曲線，并說明系統(tǒng)校正之后有什么特點(diǎn)。 三、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 總流程 圖 1 總流程圖 各模塊的實(shí)現(xiàn) 隨動(dòng)系統(tǒng)的原理分析 建立狀態(tài)空間
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