【正文】 s cooperation with Central Asian countries, a senior official said. Shaanxi Governor Lou Qinjian said the province is fresh, rich and unique, as it was when it anchored one end of the ancient Silk Road. It is the best option for acmodating industrial transfers from East China or the world at large, he said on Wednesday in Xi39。s largest breeding and research center. Three days are long enough for foreign visitors to visit those iconic tourist spots, he noted. The city is home to the remains of the Jin sha civilization 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 21 頁(yè) 共 21 頁(yè) that dates back more than 3,000 years as well as the Qing cheng Mountains and the Du jiang yan irrigation system. Qing cheng has long been recognized as the birthplace of Taoism, China39。其電氣控制部分如改進(jìn)為微機(jī)控制，將大幅度提高生產(chǎn)效率，并為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自 動(dòng)化創(chuàng)造條件，這將是我今后努力的方向！ 致謝 衷心感謝四年來(lái)機(jī)械工程系全體老師的辛勤培養(yǎng)和同學(xué)的支持幫助！ 特別感謝梁棟老師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的悉心指導(dǎo)！ 還要感謝電氣工程系袁琦老師的大力支持！ 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 20 頁(yè) 共 21 頁(yè) The design of hydraulic system of the industry manipulator Shi zhongqiu Counselor: Liang dong Associate professor (South China University of Tropic Agriculture technical College Danzhou Hainan 571737) [summary] Manipulator imitate hand movement of people, according to give procedure , orbit , demand realize pick , carry and automatics that operate automatically definitely. It especially in such abominable environments as high temperature , high pressure , much dust , flammable , explosive , radioactivity ,etc., cumbersome , dull, frequent operation replace people39。由于系統(tǒng)的功率小，效率高，發(fā)熱少，所取油箱容量又較大，故不必進(jìn)行溫升的驗(yàn)算。由于該液壓系統(tǒng)較簡(jiǎn)單，該項(xiàng)計(jì)算從略。 ⑴ 與手臂回轉(zhuǎn)缸、手指夾緊缸、手腕回轉(zhuǎn)缸、定位缸相連的軟管 A= VQ61 ,得 d=VQ?32 d—— 軟管內(nèi)徑， m V—— 管內(nèi)流速， sm/ Q—— 管內(nèi)流量， sm/3 將 V=2 sm/ ， Q= minL = 310? sm/3 代入上式得 d== 根據(jù)液壓行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，圓整為 d=10mm 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》選 61717?P ,選Ⅰ型軟管 ⑵ 與手臂升降缸、手臂伸縮缸相連的軟管 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 18 頁(yè) 共 21 頁(yè) A=VQ61,得 d=VQ?32 d—— 軟管內(nèi)徑， m V—— 管內(nèi)流速， sm/ Q—— 管內(nèi)流量， sm/3 將 V=2 sm/ ， Q= minL = 310? sm/3 代入上式得 d== 根據(jù)液壓行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，圓整為 d=15mm 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》選 61717?P ,選Ⅰ型軟管 由于本系統(tǒng)最高工作壓力為 11MPa，查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》選扣壓式膠管接頭 由于本系統(tǒng)適用于高溫作業(yè)，油液溫度會(huì)很高，故選擇燒結(jié)式濾芯 油箱的容量一般取泵流量的 3～ 5倍，本系統(tǒng)取 4倍。 工作時(shí)液壓泵所需的最大功率為： wp = ?ppq = 36 ? ??? ?= 查《機(jī)械零件手冊(cè)》 274p 選 Y160L型電機(jī)。 工作時(shí)液壓泵所需的最大功率為： wp = ?ppq = 36 ? ??? ?= 查《機(jī)械零件手冊(cè)》 274p 選 Y160M型電機(jī)。緩沖的原理是當(dāng)活塞或缸筒接近行程終端時(shí)，在排油腔內(nèi)增大回油阻力，從而降低液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度， 避免活塞與缸蓋相撞。Y形圈的密封作用取決于它的唇邊對(duì)耦合面的緊密接觸程度。 導(dǎo)向套對(duì)活塞桿起導(dǎo)向和支承作用，一般采用摩檫系數(shù)小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。? = 4500 = 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 20417?P 選 CMC18C 型液壓馬達(dá)。 手臂伸縮缸 F=f= G? = 2021=200N ∴ D=PF?4 =42021 ??? = 根據(jù)液壓行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，圓整為 10mm.,查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 P 28617? 選 HSG 型液壓缸。 =2 5000=10000N 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 12 頁(yè) 共 21 頁(yè) 又 ? =12VV=21FF = ∴ F1 =13300N ∵ D=PF?4 =10133004 ??? = 根據(jù)液壓行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，圓整為 40mm.,查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 P 28617? 選 HSG 型液壓缸。 ⑹ 因機(jī)械手工作環(huán)境存在金屬粉塵，在電磁鐵 Y 的線(xiàn)圈兩邊各串聯(lián)了一個(gè)中間繼電器的常開(kāi)觸頭，用以保證繼電器斷電之后常開(kāi)觸頭可靠脫開(kāi)，液壓缸即時(shí)停止工作。 ⑷ 液壓泵的供油與卸載和每步動(dòng)作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系由控制電器保證：只有在 2K、 3K、4K、 5K、 6K、 7K、 8K、 9K、 10K等九個(gè)中間繼電器全 部不通電（所有液壓缸不動(dòng)作）時(shí)，中間繼電器 12K 才通電，使電磁鐵 1Y、 2Y 得電，大、小泵同時(shí)卸載；中間繼電器中任意一個(gè)通電（即任一液壓缸動(dòng)作）， 12K 則斷電，小泵停止卸載；中間繼電器 2K、 3K、 5K、6K 中任意一個(gè)通電（即手臂升降，手臂伸縮），大泵則停止卸載。程序設(shè)計(jì)采用開(kāi)關(guān)預(yù)選方式，機(jī)械手的自動(dòng)循環(huán)采用步進(jìn)繼電器控制。 1 拔定位銷(xiāo)（ 1 ?Y ） 其過(guò)程同 8。 1 手指閉合（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 其過(guò)程同 4。 插定位銷(xiāo)（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 其過(guò)程同 1。 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān) 7ST,7ST 閉合，中間繼電器 6K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 6Y 斷電，實(shí)現(xiàn)手臂縮回。 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)定位缸的油壓達(dá)到一定值時(shí)，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān) 6ST 閉合，中間繼電器 5K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 5Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂前伸。 電氣系統(tǒng)原理圖 各 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向 ，調(diào)節(jié)換向時(shí)間，亦增加緩沖效果。 ⑶ 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。 機(jī)械手的動(dòng)作也可由微機(jī)程序控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其動(dòng)作順序相同。換向閥 16右端動(dòng)作，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn) ?95 ，機(jī)械手復(fù)位。泵 2 供油至閥 22 右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥 23 進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn) ?180 。 1手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)手指閉喝后， 1Y 斷電，使泵 1 和泵 2 一起供油，同時(shí) 6Y 通電，其動(dòng)作順序同 6。 1手臂中停（ 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 6 頁(yè) 共 21 頁(yè) 當(dāng)手臂前伸碰到行程開(kāi)關(guān)后， 5Y 斷電，伸縮缸停止動(dòng)作，確保手臂將棒料送到準(zhǔn)確位置處，“手臂中停”等主機(jī)夾頭夾緊棒料，夾頭夾緊棒料后，時(shí)間繼電器發(fā)訊。 手臂回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 7 ?Y ） 定位缸支路無(wú)油壓后，壓力繼電器 K26 發(fā)訊，接通 7Y。 進(jìn)油路：泵 1→閥 5→閥 14（右）→閥 15→手臂伸縮缸左腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂伸縮缸右腔→閥 14（右）→油箱 手腕 回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 10 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)手臂上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)， 6Y 斷電，閥 14 復(fù)位， 1Y、 10Y 通電。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→閥 20（右）→閥 21→手指夾緊缸左腔 回油路：手指夾緊缸右腔→閥 20（右）→油箱 手臂上升（ 3 ?Y 、 12 ?Y ） 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 5 頁(yè) 共 21 頁(yè) 當(dāng)手指抓料后，手臂上升。 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 14（左）→手臂伸縮缸右腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂伸縮缸左腔→單向調(diào)速閥 15→閥 14（左）→油箱 手指張開(kāi)（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂前伸至適當(dāng)位置，行程