【正文】 如果我們一味逃避生活中的悲傷，悲傷只會變得更強烈更真實 —— 悲傷原本只是稍縱即逝的情緒，我們卻固執(zhí)地耿耿于懷 By utilizing our breath we soften our experiences. If we dam them up, our lives will stagnate, but when we keep them flowing, we allow more newness and greater experiences to 。我們假裝一切仿佛都不曾發(fā)生，以此試圖忘卻傷痛，可就算隱藏得再好，最終也還是騙不了自己。 Then in high school, think don39。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. You are clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch m Cay man Islandsbased Webb, the head of Fifa39。 摩雷 , 李澤湘 , 夏恩卡 老師為此次設(shè)計提出了很多建設(shè)性的意見，為我論文的順利完成指出了很 好的方向。通過此 次畢業(yè)設(shè)計， 我學會并能熟練的使用 CAXA 電子圖板，同時也摸索出了一套考慮問題和解決問題的方法，這對于我將來走上工作崗位受益匪淺。我由于前期多是去研究方案結(jié)構(gòu)的設(shè)計對于 CAXA 的學習忽略了，后期作圖遇到不少問題。雖然問題的大方向上我們必須要能夠獨立的解決，但是有些東西一時卡住了就要有虛心求教的心態(tài)。四個月的畢業(yè)設(shè)計，是我們在學校的最后課設(shè)，是我們最后在學校的最后階段，我們也應(yīng)該好好的珍惜這次機會，充分發(fā)揮自己的所學，踏踏實實的走完這最后的一站。在開始的過程中，由于對四足步行機器的不了解，導致一度停滯不前，畢業(yè)設(shè)計的進度比較拖后。 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 小結(jié) 經(jīng)過四個多月的潛心研究和學習作圖，我終于完成了這次畢業(yè)設(shè)計的圖紙繪制和論文撰寫。 在注意上述要求的同時，還要注意整機的維護和保養(yǎng)： （ 1）要按時對各種傳動零件進行潤滑。 裝配前應(yīng)對零、部件的主要配合尺寸，特別是過盈配合尺寸及相關(guān)精度進行復查。 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 7 桿件布層 連桿機構(gòu)越多，各桿在運動的過程中難免會發(fā)生干涉，故不得不把各桿件配置在不同德層面上，但是這樣一來勢必引起結(jié)構(gòu)的復雜化，惡 化傳動的性能。支承孔之間的孔距公差為 ～ ，平行度公差應(yīng)小于孔距公差，一般在全長取 ~。 箱體上的軸承支承孔本身的尺寸精度、形狀精度和表面粗糙度都要求較高，否則，將影響軸承與箱體孔的配合精度，使軸的回轉(zhuǎn)精度下降，也易使傳動件（如齒輪）產(chǎn)生振動和噪聲。 箱體的加工 根據(jù)箱體零件的結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式箱體和分離式箱體 。 鑄鐵的消振性，就是指金屬將振動動能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮艿囊环N能力，由于鑄鐵中有石墨存在，它的消振能力特別強，其與拉伸強度的關(guān)系見下圖： 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 圖 14 鑄鐵的消振能力與拉伸強度的關(guān)系 箱體的結(jié)構(gòu)布置 箱體的機構(gòu)設(shè)計根據(jù)內(nèi)部結(jié)構(gòu)安排布置，配置有安裝軸承處。箱體還可以儲存潤滑劑，實現(xiàn)各種運動零件的潤滑。已知mNMM vCC ??? ，查有關(guān)表格知， ? ? MPab 601 ??? ? ? abaacCc MPMPMPdMWM 13 33 ???? ???? ??? 所以其強度足夠。 mT 1 = 4 4 . 8 9 N 帶入得到 ?tF 帶輪傳動沒有徑向力和軸向力。 第六段、七段分別于左側(cè)的第二段、第一段相對應(yīng)，長度分別為 14mm 和52mm。 第三段軸為 mm22? ，此段軸裝皮帶輪。根據(jù)軸的直徑由有關(guān)設(shè)計手冊查得帶輪處鍵為 C 型平鍵 mmmmhb 66 ??? ,軸端和曲柄連接處使用普通平鍵 A型 mmmmhb 66 ??? ，配合均為 67kH ；滾動軸承內(nèi)圈有軸的配合采 用基孔制，軸的尺寸公差為 6k 。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)圖 10確定的軸上主要零件的布置圖和軸的初步估算定出的軸徑，進行軸的機構(gòu)設(shè)計。 本次設(shè)計的主軸主要是受到扭轉(zhuǎn)載荷，無特殊要求，因而選用調(diào)質(zhì)處理的45 剛。軸頸安裝軸承和皮帶輪處還要有一定的表面硬度，防止更換軸承和帶輪是主軸受到磨損。因為轉(zhuǎn)軸工作時，收彎矩和轉(zhuǎn)矩聯(lián)合作用，而彎矩又與軸上載荷的大小及軸上零件相互位置有關(guān)，所以當軸的結(jié)構(gòu)尺寸未確定前，無法求出軸所受的彎矩。 為了保證帶與帶輪輪齒的正確嚙合，兩者的節(jié)距和齒形角應(yīng)相等。通常， XL、 L 型的 smv 50max ? ； H型的 smv 40max ? ；XH、 XXH 型的 smv 30max ? 。根據(jù)標準同步帶的帶寬系列，有 、 、 、 、 五個系列，本次設(shè)計選擇帶寬為 ,圓整為 50mm. 確定帶輪齒數(shù) 1z 、 2z 和帶輪節(jié)圓直徑 1pd 、 2pd 一般取小帶輪齒數(shù) min1zz? （參考機械設(shè)計表 813）。因此設(shè)計的傳動路線如下： 直流減速電機 同步帶輪 主軸 連桿機構(gòu) 機器人腿部 . 同步帶傳動設(shè)計 同步帶傳動的主要失效形式有承載繩疲勞拉斷、打滑與跳齒、帶齒的過度磨損。而本設(shè)計采用兩組機構(gòu)組合起來，使左右兩側(cè)的機構(gòu)的死點位置相互錯開，因此本設(shè)計能夠順利的通過死點位置。這是傳動力矩為 0。 ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222211 bc adcb ???? ????????? )(500500a rc c os2 )(a rc c osDCB 22222222 bc adcb 比較兩個位置的傳動角，可得最小傳動角 ?? ? 。 方案四桿機構(gòu)的設(shè)計與計算 四桿尺寸 經(jīng)過參考眾多的四桿機構(gòu)設(shè)計的資料，最終認識到使用解析法來設(shè)計此次畢設(shè)來說難度太大，耗費時間太多。若將足部沿著既 定軌跡循環(huán)一遍的時間稱之為一個周期，那么我們將足部接觸地面的時間稱為支撐段；反之，若足部在空中運動的時間段稱為跨越段。 不難看出，對于曲柄主動的曲柄搖桿機構(gòu)，最小傳動角就是連桿和搖桿所夾的最小銳角。 時，最小，有 = ； 機架上 A、 D 兩點位于 C39。 。 對一些有急回特性要求的機械，常根據(jù) K值按式 (22)算出 角，再確定各桿尺寸。根據(jù)行程速比系數(shù)的定義有： ① 存在急回特性的條件是 不等于零。若將平均速度小的行程作為工作行程（正行程），將平均速度大的行程作為非工作行程（反行程），那么，我們把曲柄搖桿機構(gòu)這種 正、反行程平均速度不等的特性稱為急回特性。 若四桿機構(gòu)中最短桿和最長桿之和大于其他兩桿長度之和，則無曲柄存在，兩連架桿均為搖桿。具體機理是電機 減速裝置 曲柄 搖桿 腿部構(gòu)件 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 四足步行實現(xiàn)。最終通過兩隊的交替處于直線段及弧線段上實現(xiàn)動物式的四足運動。本方案中采用了對角線原則，即是對角線上的兩條腿通過連接桿連接在一起保持運動一致性。在這里由于本人專業(yè)知識的缺乏以及經(jīng)驗的不足故放棄了這種方案。最后就是根據(jù)以前課程設(shè)計的相關(guān)知識作出整個的裝配圖和零件圖，其中包括了直流電機 選型、傳動方式選擇和計算、主軸及傳動軸的設(shè)計、箱體的設(shè)計及結(jié)構(gòu)工藝性考慮。 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— 2 設(shè)計內(nèi)容 本次設(shè)計的主要過程分為方案設(shè)計 、桿件尺寸設(shè)計、繪制裝配圖及零件圖。具體工作主要有： 四足步行機器人整體設(shè)計 ,選定合理易行的方案，設(shè)計出具體尺寸結(jié)構(gòu)， 畫總裝圖 。還在老師的指點下參觀了老師指導的機器人大賽作品，對于機器人的機構(gòu)和機理有了深刻的認識，充分發(fā)揮了機械設(shè)計中的知識。我所設(shè)計的四足步行機器就是為了在危險環(huán)境中的救 人或者運輸必須物品，為人類更好的改造大自然。因此機器人的設(shè)想就成為了在危險環(huán)境工作的必然選擇。其中 ,輪式和履帶式機器人的越障能力弱 ,不能充分實現(xiàn)運動的靈活性。論衡 187。 由于本專業(yè)是機械自動化方面的，此次設(shè)計應(yīng)該是一次簡單的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計。所以這類機器人在軍事運輸、海底探測、礦山開采、星球探測、殘疾人的輪椅、教育及娛樂等眾多行業(yè)，有非常廣闊的應(yīng)用前景，多足步行機器人技術(shù)一直是國內(nèi)外機器人領(lǐng)域的研究熱點之一。采用直流伺服電機驅(qū)動，通過同步帶輪帶動曲柄搖桿機構(gòu)運動。四足步行 機器人是機器人的一個重要分支，由于四足機器人比兩足步行機器人承載能力強、穩(wěn)定性好，同時又比六足、八足步行機器人結(jié)構(gòu)簡單，因而更加受到各國研究人員的重視。 整個設(shè)計方案主要執(zhí)行構(gòu)件為四桿機構(gòu)。 關(guān)鍵詞：曲柄搖桿 對角線一致 傳動件 主軸組件 箱體設(shè)計 桿件布層 武漢理工大學畢業(yè)論文 （設(shè)計） ———————————————————————————————————————————— Abstract In the natural and human society ,there are many places that human beings cannot reach or special occations that may endanger the lives of human beings ,such as working site or many other areas of disaster often require robot intervention during continuous explorations and studies of in these plex feet walking robot is an important branch of 4 feet walking robot has great advantages over 2 feet robot in carrying capacity and stability,while having a more simple structure than 6,8 feet walking r