【正文】 最后因?yàn)楸救说谝淮胃阍O(shè)計(jì)，在此設(shè)計(jì)中必然存在或多或少的不足之處，還望老師和同學(xué) 們給予批評(píng)指正。查閱資 料后，對(duì)元器件的選擇，對(duì)方案的確定有了進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，總之，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們學(xué)會(huì)了怎樣把以前所學(xué)的知識(shí)理解貫穿同時(shí)有從設(shè)計(jì)的角度學(xué)會(huì)了不少新的知識(shí)掌握了不少經(jīng)驗(yàn)，為以后畢業(yè)后的設(shè)計(jì)工作打下了一定的基礎(chǔ)。并取得了可光的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益，而且它還代表當(dāng)今電氣控制技術(shù)的世界先進(jìn)水平，它與數(shù)控技術(shù)， CAD/CAM 技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)并列為工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的四大支柱。 盡管使用 PLC 首次投資要大些，但從全面及長(zhǎng)遠(yuǎn)看，使用 PLC 還是經(jīng)濟(jì)的。 曾有人做過為什么要使用 PLC 的問卷調(diào)查。定時(shí)器的計(jì)時(shí)值若不超時(shí)，則重復(fù)起始的過程 ， PLC 將正常工作。當(dāng)用戶程序一個(gè)循環(huán)運(yùn)行完了，則查看定時(shí)器的計(jì)時(shí)值。這可使系統(tǒng)出故障的機(jī)率幾乎為零，做到萬無一失。 有的 PLC 的模塊可熱備，一個(gè)主機(jī)工作，另一個(gè)主機(jī)也運(yùn)轉(zhuǎn)，但不參與控制，僅作備份。故可確保 PLC 程序的運(yùn)行不受外界的電與磁干擾，能正常地工作。特別是現(xiàn)在，由于信息，網(wǎng)絡(luò)時(shí)代的到來，擴(kuò)展 PLC 的功能，使它具有很強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通訊能力，從而更廣泛地應(yīng)用于眾多行業(yè)。 Working reliable work fewer losses。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 27 頁(yè) 共 36 頁(yè) 根據(jù)圖 38 (P33) 的梯形圖，就可以編制出自動(dòng)操作的程序清單如下： 0 LD X402 1 AND X404 2 OUT Y435 3 LD X400 4 AND X402 5 AND X404 6 OR M120 7 ANI X406 8 OUT M120 9 LD M120 10 ANI M101 11 ANI M102 12 ANI M103 13 ANI M104 14 ANI M105 15 ANI M106 16 ANI M107 17 ANI M110 18 OUT M100 19 LD M100 20 AND X401 21 LD M101 22 AND T450 23 ORB 24 LD M102 25 AND X402 26 ORB 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 28 頁(yè) 共 36 頁(yè) 27 LD M103 28 AND X403 29 ORB 30 LD M104 31 AND X401 32 ORB 33 LD M105 34 AND T451 35 ORB 36 LD M106 37 AND X402 38 ORB 39 LD M107 40 AND X404 41 ORB 42 LDI X410 43 OR X400 44 ANB 45 SFT M100 46 LD M110 47 AND X404 48 AND M200 49 OR X406 50 RST M100 51 LD M104 52 AND X405 53 OR M100 54 ANI X401 55 OUT Y430 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 29 頁(yè) 共 36 頁(yè) 56 LD M101 57 S Y431 58 OUT T450 59 K3 60 LD M102 61 OR M106 62 ANI X402 63 OUT Y432 64 LD M103 65 ANI X403 66 OUT Y433 67 LD M105 68 R Y431 69 OUT T451 70 K2 71 LD M107 72 ANI M404 73 OUT Y434 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 30 頁(yè) 共 36 頁(yè) 4 英文資料 PROGRAMMABLE CONTROLLER TECHNOLOGY Programmable controls, English said Programmable Logic Controller, in short PLC. PLC formidable is famous by the volume small function, it not only mayvery easy plete the smooth logic, the movement control, timedcontrol, register control, digital operation, function and so on dataprocessing, moreover may through the input output connectionestablishment and each kind of production mechanical numeral quantity and the simulation quantity relation, but truthfully presently production process automatic control. Specially the present, as result of the information, the work time arrival, expands PLC thefunction, enable it to have the very strong working munication ability, thus widely applies to the multitudinous profession. PLC input and output circuit internal CPU is electricity segregation. Guangou information on the device or the transmission of electromagic devices. Moreover, the CPU board is resisting electromagic interference shielding measures. It will ensure that PLC operating procedures and magic interference from the outside world to normal. PLCuse ponents for many of the noncontact, but also for the highly integrated, the number is not too large, but also provide a material foundation for its reliable. Structural design and manufacturing processes in mechanical, for PLC to secure work, has also taken many measures to ensure that PLC vibration resistant, high impact. Use of environmental temperature can be as high as over 50 degrees Celsius, some PLC can be as high as 8090 degrees. Some PLC module may heat up a server, another server is functioning, but not in control, only for backup. Once work mainframe failure, the heat for an automatic replacement of its work. There are even redundant, a three to one design, CPU, I/O modules, power modules are redundant or some of the redundancy. Three sets at the same time, 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 31 頁(yè) 共 36 頁(yè) exports depend on the final decision of the majority of three results. This allows virtually zero probability of system failures, and ensure that everything goes well. Of course, such a system is a high cost, only for the particularly important occasions, such as railway stations Road forks control systems. On the software side : PLC for the working methods of scanning plus interruption, which can guarantee it orderly, avoiding jidian control systems often arise adventure petition, the results are always determined by its control。如果不串聯(lián)這些接點(diǎn)，則當(dāng)限位開關(guān)發(fā)生誤動(dòng)作時(shí)，會(huì)使機(jī)械手在未完成某一動(dòng)作的情況下就轉(zhuǎn)入下一步動(dòng)作，這樣會(huì)導(dǎo)致操作的危險(xiǎn)。 自動(dòng)操作程序中，若按復(fù)位按鈕，則 X502 接通， M200 復(fù)位，但機(jī)械手的動(dòng)作仍繼續(xù)進(jìn)行，直到完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。同時(shí)， M107 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 M106 的常開接點(diǎn)將 Y432 接通，機(jī)械手上升。 ⑥ 下降到底碰到下限位開關(guān) X401 時(shí)，輸入繼電器 X401 接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M105 置“ 1”， M104 置“ 0”。 ⑤ 右移到位碰到右限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 X402 接通， Y432 斷開，右移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M104 置“ 1”， M103 置“ 0”。 M102 的常開接點(diǎn)將 Y432 接通，上升電磁閥得電，機(jī)械手上升。 ② 下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 X401 接通， Y430 斷開，下降停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)， 將 M100 的“ 1”態(tài)移到 M101。 根據(jù)自動(dòng)操作的流程圖，就可以設(shè)計(jì)自動(dòng)操作的梯形圖如圖 38 所示。當(dāng)機(jī)械手下降到底碰到下限位開關(guān) X401 時(shí)，轉(zhuǎn)入第六成程序，產(chǎn)生放松輸出并開始計(jì)時(shí)，機(jī)械手放松，經(jīng)過 2s 延時(shí)后，計(jì)時(shí)器 T451 動(dòng)作，轉(zhuǎn)入第七程序，產(chǎn)生上升輸出，機(jī)械手上升到頂碰到上限位開關(guān) X402 時(shí)，轉(zhuǎn)入第八程序，產(chǎn)生左移輸出，機(jī)械手左移。計(jì) 時(shí)器 T450 動(dòng)作，轉(zhuǎn)入第三程序，產(chǎn)生上升輸出，機(jī)械手上升。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 22 頁(yè) 共 36 頁(yè) 圖 37 自動(dòng)操作流程圖 圖中，矩形方框代表完成某一動(dòng)作的控制程序，方框之間的箭頭線用以表示程序的轉(zhuǎn)換，箭頭線上的小橫線用以表示轉(zhuǎn)換的條件。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 21 頁(yè) 共 36 頁(yè) 圖 36 自動(dòng)梯形圖 （二） 自動(dòng)操作程序 本設(shè)計(jì)是一個(gè)按順序動(dòng)作的典型步進(jìn)控制。 另外，由于左 /右，上 /下運(yùn)動(dòng)采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在左 /右，上 /下移動(dòng)的電路中了互鎖環(huán)節(jié)。 下面是各程序的設(shè)計(jì)。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 20 頁(yè) 共 36 頁(yè) 在執(zhí)行自動(dòng)操作時(shí)，如選擇開關(guān)置于“連續(xù)”時(shí)，起動(dòng)后輔助繼電器 M200接通，程序自動(dòng)循環(huán)。如圖 14 所示的編號(hào)。 3） F140M 其主機(jī) I/O 點(diǎn)數(shù)為 24/16 點(diǎn)。 由于所要的 I/O 點(diǎn)數(shù)為 15/6 點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定， PLC 的 I/O點(diǎn)基本上可不留裕量。 根據(jù)所確定的用戶輸入設(shè)備及輸出設(shè)備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖，如圖14 所示。 2. 輸出設(shè)備 — 由 PLC 的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行元件。 位置檢測(cè)元件：機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)是按行進(jìn)程原則進(jìn)行控制的。 本設(shè)計(jì)