【正文】 應(yīng)答信息包格式為：節(jié)點(diǎn) ID+節(jié)點(diǎn)位置 +當(dāng)前節(jié)點(diǎn) 能量剩余量 (power)＋轉(zhuǎn)發(fā)信息（子節(jié)點(diǎn)信息）。此時(shí)間差t 將通過(guò)應(yīng)答信息包返回到基站。 圖 31 定位原理圖 設(shè)錨點(diǎn)坐標(biāo)分別為： A(x1,y1),B(x2,y2),C(x3,y3)， (x,y)為目標(biāo)點(diǎn) X 的坐標(biāo)，通過(guò)解方程組： (x1?x)2 + (y1?y)2 =R12 (x2?x)2 + (y2?y)2 =R22 (x3?x)2 + (y3?y)2 =R32 可以得到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)值，為了便于路由計(jì)算，將直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相對(duì)于基站的極坐標(biāo)（ρ , θ ） 。它通過(guò)三個(gè)以上的點(diǎn)與目標(biāo)之間的距離來(lái)計(jì)算目標(biāo)的坐標(biāo)位置。 V2 3． 2． 2 復(fù) 合定位法 在 下文 提出的 復(fù) 合定位法中，基于測(cè)距 的定位部分采用了時(shí)間差測(cè)距法，它的主要思想是：對(duì)基站的測(cè)距信號(hào)范圍之內(nèi)的節(jié)點(diǎn)，接收由基站發(fā)射兩種速度不一的信號(hào)，然后各自計(jì)算出自己的位置 ；對(duì)于處于測(cè)距范圍之外的節(jié)點(diǎn)，則 采用類(lèi)似 DVHop的定南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文 27 位法 ，通過(guò)計(jì)算跳數(shù)來(lái) 確定 節(jié)點(diǎn)位置。 雖然 目前 已經(jīng) 提出各種各樣的技術(shù)以期達(dá)到 錨 節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)布置，但在大多數(shù)情況下，都 會(huì) 因 不可預(yù)料的自然環(huán)境影響就引起這樣或那樣的問(wèn)題， 這就要求在節(jié)點(diǎn)定位系統(tǒng)要有必須要有能根據(jù)具體環(huán)境 動(dòng)態(tài)的、自適應(yīng)的 調(diào)整定位算法的能力，為此 本文提出了基于測(cè)距與不測(cè)距 復(fù) 合定位方法。 APIT 算法最關(guān)鍵的步驟是測(cè)試未知節(jié)點(diǎn)是在 3個(gè)錨節(jié)點(diǎn)所組成的三角形內(nèi)部還是外部，這一測(cè)試的理論基礎(chǔ)是三角形內(nèi)的點(diǎn) (PIT)測(cè)試。與 DVHop 算法不同的是： Amorphous 算法假定預(yù)先知道網(wǎng)絡(luò)的密度，然后離線計(jì)算網(wǎng)絡(luò)的平均每跳距離，最后當(dāng)獲得 3個(gè)或更多錨節(jié)點(diǎn)基于復(fù)合定位的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)層次路由協(xié)議設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 26 的梯度值后，未知節(jié)點(diǎn)計(jì)算與每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離，并使用三邊測(cè)量法和最大似然估計(jì)法估算自身位置。 為了將跳數(shù)值轉(zhuǎn)換成物理距離 ，系統(tǒng)需要估計(jì)網(wǎng)絡(luò)中平均每跳的距離。在 DVHop 算法中，錨節(jié)點(diǎn)向網(wǎng)絡(luò)廣播一個(gè)信標(biāo)，信標(biāo)中包含有此錨節(jié)點(diǎn)的位置信息和一個(gè)初始值為 1的表示跳數(shù)的參數(shù)。質(zhì)心定位算法的最大優(yōu)點(diǎn)是它非常簡(jiǎn)單，計(jì)算量小，完全基于網(wǎng)絡(luò)的連通性，但是需要較多的錨節(jié)點(diǎn)。 質(zhì)心法 ： 質(zhì)心法是南加州大學(xué) Nirupama Bulusu 等學(xué)者提出的一種僅基于網(wǎng)絡(luò)連通性的室外定位算法。下面介紹 基于不測(cè)距 的定位算法。另外， AOA 信息還可以與 TOA、 TDOA 信息一起使用成為混合定位法。由于這種方法不是采 用到達(dá)的絕對(duì)時(shí)間來(lái)確定節(jié)點(diǎn)的位置，降低了對(duì)時(shí)間同步的要求。 時(shí)間差定位法 ： TDOA 測(cè)距是通過(guò)計(jì)算兩種不同無(wú)線信號(hào)到達(dá)未知節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差，再根據(jù)兩種信號(hào)傳播速度來(lái)計(jì)算得到未知節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間 的距離。 TOA 要求接收信號(hào)的錨節(jié)點(diǎn)或未知節(jié)點(diǎn)知道信號(hào)開(kāi)始傳輸?shù)臅r(shí)刻，并要求節(jié)點(diǎn)有非常精確的時(shí)鐘。還有一些其他算法：如文獻(xiàn) [52]提出了一種節(jié)點(diǎn)位置推測(cè)算法，該算法通過(guò)一種判決節(jié)點(diǎn)，利用收集到的錨節(jié)點(diǎn)的位置信息和節(jié)點(diǎn)間的距離信息，執(zhí)行節(jié)點(diǎn)位置推測(cè)算法，推測(cè)出所有位置可確定的待測(cè)節(jié)點(diǎn)的位置。然而，實(shí)際應(yīng)用中的情況要復(fù)雜的多，尤其是在分布密集的無(wú)線傳感 器網(wǎng)絡(luò)中。 3． 1． 1 基于測(cè)距的定位方法 常用的定位方法是基于測(cè)距定位方法，在這種定位機(jī)制中需要先得到兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離或者角度信息，通常采用以下方法 ： 已知位置的節(jié)點(diǎn)稱(chēng)作錨節(jié)點(diǎn)，它們可能是被預(yù)先放置好的，或者采用 GPS 或其他方法得知自己的位置。 3． 1 節(jié)點(diǎn)定位機(jī)制 分析 關(guān)于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 的定位問(wèn)題 可 分為兩類(lèi)，一類(lèi)是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)自身傳感器節(jié)點(diǎn)的定位，另一類(lèi)是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)外部目標(biāo)的定位 ,本文主要討論前者。由于節(jié)點(diǎn)工作區(qū)域或者是人類(lèi)不適合進(jìn)入的區(qū)域，或者是敵對(duì)區(qū)域，傳感器節(jié)點(diǎn)有時(shí)甚至需要通過(guò)飛行器拋撒于工作區(qū)域，因此節(jié)點(diǎn)的位置都是隨機(jī)并且未知的。 無(wú)線通信技術(shù) ：傳感器網(wǎng)絡(luò)需要低功耗短距離的無(wú)線通信技術(shù)，目前已有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn) 。 2． 3． 5 其他關(guān)鍵技術(shù) RBS 機(jī)制是基于接收者之間的時(shí)間同步，一個(gè)節(jié)點(diǎn)廣播發(fā)送時(shí)間參考分組，廣播域內(nèi)的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)分別采用本地時(shí)鐘記錄參考分組的到達(dá)時(shí)間，然后交換記錄時(shí)間來(lái)確定它們之間的時(shí)間偏移量，實(shí)現(xiàn)它們之間的時(shí)間同步。 傳感器網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)造價(jià)不能太高，節(jié)點(diǎn)的微小體積不能安裝除本地振蕩器和無(wú)線通信模塊外更多的用于同步的器件，因此，價(jià)格和體積成為傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步的重要約束條件。由于無(wú)須測(cè)量節(jié) 點(diǎn)間的絕對(duì)距離或方位，因而降低了對(duì)節(jié)點(diǎn)硬件的要求，使得節(jié)點(diǎn)成本更適合于大規(guī)模傳感器網(wǎng)絡(luò)。 基于測(cè)距 的定位機(jī)制就是通過(guò)測(cè)量相 鄰 節(jié)點(diǎn)間的 距離或 方位來(lái)確定未知節(jié)點(diǎn)的位置，通常 通過(guò) 測(cè)距、定位和修正等 步驟來(lái) 實(shí)現(xiàn)。 根據(jù)節(jié)點(diǎn)位置是否確 定 ，傳感器節(jié)點(diǎn)分為 錨 節(jié)點(diǎn)和位置未知節(jié)點(diǎn)。確定事件發(fā)生的位置或采集數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)位置是傳感器網(wǎng)絡(luò)最基本的的功能之一。為了減少能量的消耗， MAC 協(xié)議通常采用“偵聽(tīng) /睡眠”交替的無(wú)線信道偵聽(tīng)機(jī)制，傳感器節(jié)點(diǎn)在需要收發(fā)數(shù)據(jù)時(shí)才偵聽(tīng)無(wú)線信道，沒(méi)有數(shù)據(jù)需要收 發(fā)時(shí)基于復(fù)合定位的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)層次路由協(xié)議設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 20 就盡量進(jìn)入睡眠狀態(tài)。同時(shí)，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是以數(shù)據(jù)為中心的，這在路由協(xié)議中表現(xiàn)得最為突出，每個(gè)節(jié)點(diǎn)沒(méi)有必要采用全網(wǎng)統(tǒng)一的編址，選擇路徑可以不用根據(jù)節(jié)點(diǎn)的編址，更多的是根據(jù)感興趣的數(shù)據(jù)建立數(shù)據(jù)源到匯聚節(jié)點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)發(fā)路徑。同時(shí)，傳感器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)變化，網(wǎng)絡(luò)資源也在不斷變化，這些都對(duì)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議提出了更高的要求。 除了傳統(tǒng)的功率控制和層次型拓?fù)淇刂?，人們還提出了啟發(fā)式的節(jié)點(diǎn)喚醒和休眠機(jī)制。拓?fù)淇刂瓶梢苑譃楣?jié)點(diǎn)功率控制和 層次型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)組織 [12]兩個(gè)方面。 2． 3． 1 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇刂? 對(duì)于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)來(lái)說(shuō)，網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇刂凭哂刑貏e重要的意義。 南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文 17 圖 210 節(jié)點(diǎn)信息收集（部分） 圖 2－ 11所示為 在基站成功為各節(jié)點(diǎn)建立路由之后，節(jié)點(diǎn)間的 數(shù)據(jù)請(qǐng)求應(yīng)答過(guò)程 ，首先是地址為 6C18的節(jié)點(diǎn)向 地址為 796F的節(jié)點(diǎn)發(fā)出數(shù)據(jù)請(qǐng)求， 796F收到請(qǐng)求信號(hào)后，向 6C18 作出應(yīng)答，并傳送相應(yīng)信息。 基于復(fù)合定位的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)層次路由協(xié)議設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 16 圖 2－ 9所示為帶溫度傳感器的節(jié)點(diǎn)實(shí)物圖樣。 圖 27 CC2420 典型應(yīng)用電路 南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文 15 表 21 PIC18LF與 CC2420 接口關(guān)系 溫度傳感器選擇 數(shù)字化 DS18b20 溫度傳感器 ，這 是世界上第一片支持 “ 一線總線 ” 接口的溫度傳感器 ，其主要特點(diǎn)有： 只占用一個(gè)端口，屬于一線制芯 片， 無(wú)需外部器件，可通過(guò)數(shù)據(jù)線供電，零待機(jī)功耗，測(cè)溫范圍廣（－ 55℃ ~＋ 125℃），溫度以 9位數(shù)字量讀出，溫度轉(zhuǎn)換時(shí)間 200ms， 具有價(jià)格低廉的特點(diǎn)，符合傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)價(jià)格低廉的要求。該器件包括眾多額外功能，是第一款適用于 ZigBee 產(chǎn)品的 RF器件。 圖 24 節(jié)點(diǎn) 硬件結(jié)構(gòu) MCU 選用 MICROCHIP 公司的 PIC18LF4620 芯片， PIC4620 單片機(jī) 主要性能 :DC－40MHZ 的時(shí)鐘 輸入， 10MIPS 的執(zhí)行速度， 16位寬指令， 8位寬數(shù)據(jù)通道， 64K字節(jié) Flash存儲(chǔ)器， 4K 字節(jié)的 EEPROM, SPI 接口在線編程， JTAG 在線調(diào)試接口， 1 個(gè) 8 位定時(shí)器， 3 個(gè) 16 位定時(shí)器， 10 位 13 通道 A/D 轉(zhuǎn)換模塊 , 省電 休眠模式，可軟件選擇時(shí)鐘 ，5 個(gè)雙向 I/O 接口， 并行從接口 等 ，寬范圍的工作電壓（ － ）等 。 物理層（ PHY）定義了無(wú)線信道和 MAC子層之間的接口，提供物理層數(shù)據(jù)服務(wù)和物理層管理服務(wù)。 介質(zhì)訪問(wèn)控制層（ Medium Access Control， MAC）實(shí)現(xiàn)了 IEEE 規(guī)范所要求的功能。 ZDO負(fù)責(zé)接收和處理遠(yuǎn)程設(shè)備的不同請(qǐng)求。用戶應(yīng)用程序使用此模塊來(lái)管理協(xié)議棧功能。 ZigBee 協(xié)議棧 一般 由 七個(gè) 模塊組成 ，如圖 2－ 3所示 。 Microchip ZigBee 協(xié)議棧提供了一種易于使用的不依賴于應(yīng)用和 RTOS 的函數(shù)庫(kù)。源文件會(huì)自動(dòng)根據(jù)所使用的編譯器進(jìn)行必要的更改。協(xié)調(diào)器會(huì)定期以一個(gè)標(biāo)識(shí)為信標(biāo)幀的超級(jí)幀開(kāi)始發(fā)送，并且希望網(wǎng)絡(luò)中的所有節(jié)點(diǎn)與此幀同步。由于群集和網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)具有在多個(gè)網(wǎng)絡(luò)之間路由數(shù)據(jù)包的功能，因而被稱(chēng)為多跳網(wǎng)絡(luò)，而星型網(wǎng)絡(luò)則被稱(chēng)為單跳網(wǎng)絡(luò)。它只實(shí)現(xiàn)了一組最少的 ZigBee 服務(wù)。星型網(wǎng)絡(luò)配置由一個(gè)協(xié)調(diào)器節(jié)點(diǎn)（主設(shè)備）和一個(gè)或多個(gè)終端設(shè)備（從設(shè)備）組成。 2． 2． 1 ZigBee 概述 [6][7] ZigBee 是 以 IEEE 規(guī)范作為介質(zhì)訪問(wèn)層（ MAC）和物理層（ PHY） 協(xié)議的、專(zhuān) 為低速率傳感器和控制網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。能量管理平臺(tái)管理傳感器節(jié)點(diǎn)如 何使用能源，在各個(gè)協(xié)議層都需考慮節(jié)省能量； 定位與時(shí)間同步子層 ： 定位與時(shí)間同步子層 既依賴于數(shù)據(jù)傳輸通道進(jìn)行協(xié)作定位和時(shí)間同步協(xié)商，同時(shí)又要網(wǎng)絡(luò)協(xié)議各層提供信息支持，如：為基于時(shí)分復(fù)用的 MAC協(xié)議提供時(shí)間同步控制信息，為基于地理位置的路由協(xié)議提供節(jié)點(diǎn)位置信息等 。 應(yīng)用層 ： 應(yīng)用層要負(fù)責(zé)時(shí)間同步、節(jié)點(diǎn)定位、 QoS、移動(dòng)性控制、能量管理、配置管理、安全管理和遠(yuǎn)程管理。如果需要接入 Inter，也不一定需要專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)一個(gè) WSN 的傳輸層協(xié)議，只需將 WSN 中的路由分組封裝成 TCP 或 UDP 報(bào)文即可。但由于傳感器網(wǎng)絡(luò)的一些自身特點(diǎn)，尤其是能耗的極度有限性，使得傳感器網(wǎng)絡(luò)路由層除了高效的完成路由轉(zhuǎn)發(fā)任務(wù)外，還要 仔細(xì) 考慮節(jié)能問(wèn)題。介質(zhì)訪問(wèn)控制方法是否合理與高效，直接決定了傳感器節(jié)點(diǎn)間協(xié)調(diào)的有效性和對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的適應(yīng)性，合理與高效的介質(zhì)訪問(wèn)控制方法能夠有效的減少傳感器節(jié)點(diǎn)收發(fā)控制 性數(shù)據(jù)的比率，進(jìn)而減少能量損耗。 傳感器節(jié)點(diǎn)由傳感器模塊、路由協(xié)議管理模塊、系統(tǒng)控制模塊、無(wú)線收發(fā)模塊和能量控制模塊五部分組成，如圖 22 所示。 匯聚節(jié)點(diǎn)的處理能力、存儲(chǔ)能力和通信能力相對(duì)比較強(qiáng)，它充當(dāng)傳感器網(wǎng)絡(luò)和Inter 等外部網(wǎng)絡(luò)之間的接口部件，實(shí)現(xiàn)兩種協(xié)議棧之間的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換，同時(shí)發(fā)布管理節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)任務(wù)，并把收集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到外部網(wǎng)絡(luò)中。 基于復(fù)合定位的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)層次路由協(xié)議設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8 第二章 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)分析 與節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì) 2． 1 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)體 系結(jié)構(gòu) [5] 2． 1． 1 傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖 21 所示，整個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)由傳感器節(jié)點(diǎn)群、 匯聚節(jié)點(diǎn)（ 基站 ）、互聯(lián)網(wǎng)及遠(yuǎn)程監(jiān)控中心 (用戶 )組成。同時(shí)，考慮到無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用是 和節(jié)點(diǎn)位置密切相關(guān)的，任何采集得來(lái)的數(shù)據(jù)如果不能和地域位置相關(guān)，是沒(méi)有意義的，因此將節(jié)點(diǎn)的位置和路由協(xié)議的能源有效性結(jié)合在一起是本文的研究重點(diǎn)。 GSM 和 CDMA 中的介質(zhì)訪問(wèn)控制主要關(guān)心如何滿足用戶的 QoS 要求和節(jié)省帶寬資源，功耗是第二位的 ； Ad hoc 網(wǎng)絡(luò)則考慮如何在節(jié)點(diǎn)具有高度移動(dòng)性的環(huán)境中建立彼此間的鏈接，同時(shí)兼顧一定的 QoS 要求，功耗也不是其首要關(guān)心的 ； 而藍(lán)牙采用了主從式的星型 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，這本身就不適合傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織的特點(diǎn)。 (2)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議的研究 鏈路層協(xié)議用于建立可靠的點(diǎn)到點(diǎn)或點(diǎn)到多點(diǎn)通信鏈路，主要由介質(zhì)訪問(wèn)控制(MAC)組成。 加州大學(xué)洛杉磯分校開(kāi)發(fā)了一個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和一個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)模擬環(huán)境，用于考察傳感器網(wǎng)絡(luò)各方面的問(wèn)題，他們提出了低級(jí)通信不依賴于網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的分布式系統(tǒng)技術(shù)、支持多應(yīng)用傳感器網(wǎng)絡(luò)中命名數(shù)據(jù)和網(wǎng)內(nèi)數(shù)據(jù)處理的軟件結(jié)構(gòu)、變換初始感知為高級(jí)數(shù)據(jù)流的層次系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳感器網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間同步的解決方法、自組織傳感器網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)問(wèn)題和解決方 法、新的多路徑模式等。 就己有的研究而言，主要集中在網(wǎng)絡(luò)層和鏈路層。英國(guó)、日 本、意大利等國(guó)家的一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)也紛紛開(kāi)展了該領(lǐng)域的研究工作。Mica2Dot 的大小和一枚硬幣差不多，每個(gè) Mica2 可以分為兩個(gè)模塊，一個(gè)是基本的射頻和處理模塊 MPR (Mote Processor Radio Board)，另一個(gè)是可選的傳感模塊MDA(Mote Data Acquisition Board)。物理階段主要開(kāi)發(fā)集成感知、計(jì)算和通信功能的超微型傳感器 (也被稱(chēng)作塵?；蛑悄芪m )，實(shí)現(xiàn)階段將在實(shí)際商務(wù)中使用來(lái)自傳感器網(wǎng)絡(luò)的感知數(shù)據(jù)，應(yīng)用階段將應(yīng)用傳感器網(wǎng)絡(luò)于預(yù)防醫(yī)學(xué)、環(huán)境監(jiān)測(cè)及災(zāi)害對(duì)策等領(lǐng)域。該系統(tǒng)用大量的傳感器與各種車(chē)輛保持聯(lián)系，人們可以利用計(jì)算機(jī)來(lái)監(jiān)視每一輛汽車(chē)的運(yùn)行狀況，如制動(dòng)質(zhì)量、發(fā)動(dòng)機(jī) 運(yùn)轉(zhuǎn)情況 等。 該研究屬于美國(guó)能源部 反 恐對(duì)策項(xiàng)目的重要一環(huán)， 整個(gè) 系統(tǒng)融檢測(cè)有毒氣體的化學(xué)傳感器和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于一體，傳感器一旦檢測(cè)到某種有害物質(zhì)，就會(huì)自動(dòng)向管理中心通報(bào)，自動(dòng) 開(kāi)啟 引導(dǎo)旅客避難的廣播，并封鎖有關(guān)入口等。該系統(tǒng)組由撒布型微傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、機(jī)載和車(chē)載型偵察與探測(cè)設(shè)備等構(gòu)成。美國(guó)陸軍近期又確立了“無(wú)人值守地面?zhèn)鞲衅魅?” 項(xiàng)目，其主要目標(biāo)是使基層部隊(duì)指揮員具有在他們所希望部署傳感器的任何地方靈活地部署傳感器的能力，該項(xiàng)目是支持陸軍“更廣闊視野”的 3 個(gè)項(xiàng)目之一。比如，嵌入