四自由度抓取平移機器人_畢業(yè)設(shè)計論文-wenkub.com
2024-08-24 20:40 本頁面
【正文】 同時，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學(xué)習(xí)，教會了我如何做人。 24 參考文獻 【 1】 肖南峰 等編著 .工業(yè)機器人 .北京： 機械工業(yè)出版社 ， 【 2】 韓建海主編 .工業(yè)機器人 .武漢：華中科技大學(xué)出版社， 【 3】 鄭笑紅，唐道武主編 .工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 .北京：煤炭工業(yè)出版社， 2020 【 4】 趙松年，張奇鵬主編 .機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計 .北京：機械工業(yè)出版社， 1996 【 5】 宋偉剛編著 .機器人學(xué) .北京：科學(xué)出版社， 2020 【 6】 鄭文緯，吳克堅主編 .機械原理 .北京：高 等教育出版社， 【 7】 何銘新，錢可強主編 .機械制圖 .北京：高等教育出版社， 【 8】 陳于萍，周兆元主編 .互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) .北京：機械工業(yè)出版社， 【 9】 蔣曉主編 .AoutCAD2020中文版機械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)實例教程 .北京：清華大學(xué)出版社， 【 10】 邱宣懷等編著 .機械設(shè)計 .北京：高等教育出版社， 【 11】 孫恒，葛文杰主編 .機械原理 .北京：高等教育出版社， 【 12】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。在此基礎(chǔ)上，確定了 搬運機器人 的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了 機器人 機械方面的設(shè)計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）工作 。 隨著我國加入 WTO 后國際競爭更加激烈，提高我國在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國對焊接機械手的需求會越來越大，我國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機遇和來自國外的挑戰(zhàn)，要把握這一機遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國能躋身于機器人強國之列而努力奮斗。 搬運機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。在前幾年的unimate 公司建立了 8 年機械手試驗臺，進行各種性能的試驗。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。在我國從制造大國向制造強國轉(zhuǎn)變的過程中，工業(yè)機器人的需求將快速增加，機器人數(shù)量將成為衡量一個國家、一個企業(yè)加工能力的一個標(biāo)志。目前世界上使用的搬運機器人愈 10 萬臺，被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。 搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的 工業(yè)機器人 。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。這兩種研究互相促進，相輔相成。 19 機選取規(guī)格 表 圖表如下： 圖表 11 42系列電機 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動 : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級 : B 型號 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動慣量 () 重量 (Kg) 42BH2A33054 35 42BH2A38126 54 42BH2A47174 68 L:42BH2A33054=33mm L:42BH2A338126=38mm L:42BH2A47174=47mm 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機白 － 公共端黃 － 公共端 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機 20 86系列電機 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動 : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級 : B 型號 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動慣量 () 重量 (Kg) 86BH2A65408 4 1000 86BH2A80404 5 4 1400 86BH2A118308 3 2700 86BH2A156658 13 4000 安裝尺寸圖 型號 L:長度 型號 L:長度 86BH2A65408 65mm 86BH2A118308 118mm 86BH2A80404 80mm 86BH2A156658 156mm 21 第 4 章 技術(shù)經(jīng)濟分析 技術(shù)經(jīng)濟學(xué)是研究技術(shù)和經(jīng)濟矛盾關(guān)系的科學(xué)， 具體說它是專門研究技術(shù)方案經(jīng)濟效益和經(jīng)濟效率問題的科學(xué)（注：技術(shù)方案是指以技術(shù)為基礎(chǔ)，由人力、物力、財力、運力、自然力和時力組成的，為達到某種目的和滿足某種需要的一種有機組合）。 16 升降 部件是機器人的組要執(zhí)行部件，它的作用是支承 手臂 和手部（包括工件和工具），并帶動它們在空間 做旋轉(zhuǎn)和升降 運動， 手臂上 還安裝一些傳動驅(qū)動機構(gòu)，從臂部的受力情況來看，它在工作中直接承受腕，手和工件的靜動載荷，自身運動 又較多，所以受力情況復(fù)雜。則整個升降部分的裝配圖如下： 圖 37 升降裝配圖 1 固定架 3M4螺栓、墊片 4步進電機 7M5螺栓、螺母、墊片 8升降支柱 9角接觸球軸承 10M4螺釘 11套筒 12升降軸 13端蓋 1 15M3螺栓、墊片 16密封圈 17升降臺 工作原理說明： 啟動電機正轉(zhuǎn)，驅(qū)動螺桿軸轉(zhuǎn)動，帶動升降臺向上做直線運動，使機身向上升；電機反轉(zhuǎn)帶動螺桿軸反轉(zhuǎn)，使升降臺向下做直線運動，使機身向下運動。則整個旋轉(zhuǎn)部分和手臂伸縮部分及其抓取部分的安裝圖如下： 14 圖 36 旋轉(zhuǎn)裝配圖 1 升降臺 3M4 螺栓、墊片 4固定架 5步進電機 8M5 螺栓、螺母、墊片 9旋轉(zhuǎn)支柱 10M4 螺釘 11旋轉(zhuǎn)軸 12角接觸球軸承 1 14 M16螺母、墊片 1 16M3螺栓、墊片 17端蓋 18密封圈 原理分析：電動機轉(zhuǎn)動，帶動像旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)使整個手臂和手抓轉(zhuǎn)動。 12 手臂伸縮裝配及原理 則手臂伸縮部分及其手指安裝圖如下圖所示： 圖 34手臂裝配示意圖 1下支板 2步進電機 4M5螺栓、墊片 5上支板 6M4螺釘 8 M3螺栓、墊片 9 軸承端蓋 10密封圈 1
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