四自由度抓取平移機(jī)器人_畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-wenkub.com
2024-08-24 20:40 本頁(yè)面
【正文】 同時(shí)，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來(lái)給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會(huì)了我專業(yè)知識(shí)，教會(huì)了我如何學(xué)習(xí)，教會(huì)了我如何做人。 24 參考文獻(xiàn) 【 1】 肖南峰 等編著 .工業(yè)機(jī)器人 .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 【 2】 韓建海主編 .工業(yè)機(jī)器人 .武漢：華中科技大學(xué)出版社， 【 3】 鄭笑紅，唐道武主編 .工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 .北京：煤炭工業(yè)出版社， 2020 【 4】 趙松年，張奇鵬主編 .機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 【 5】 宋偉剛編著 .機(jī)器人學(xué) .北京：科學(xué)出版社， 2020 【 6】 鄭文緯，吳克堅(jiān)主編 .機(jī)械原理 .北京：高 等教育出版社， 【 7】 何銘新，錢(qián)可強(qiáng)主編 .機(jī)械制圖 .北京：高等教育出版社， 【 8】 陳于萍，周兆元主編 .互換性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 【 9】 蔣曉主編 .AoutCAD2020中文版機(jī)械設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)例教程 .北京：清華大學(xué)出版社， 【 10】 邱宣懷等編著 .機(jī)械設(shè)計(jì) .北京：高等教育出版社， 【 11】 孫恒，葛文杰主編 .機(jī)械原理 .北京：高等教育出版社， 【 12】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。在此基礎(chǔ)上，確定了 搬運(yùn)機(jī)器人 的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了 機(jī)器人 機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）工作 。 隨著我國(guó)加入 WTO 后國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)更加激烈，提高我國(guó)在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國(guó)對(duì)焊接機(jī)械手的需求會(huì)越來(lái)越大，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來(lái)自國(guó)外的挑戰(zhàn)，要把握這一機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國(guó)能躋身于機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之列而努力奮斗。 搬運(yùn)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。在前幾年的unimate 公司建立了 8 年機(jī)械手試驗(yàn)臺(tái)，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。因而，受到很多國(guó)家的重視，投入大量的人力物力來(lái)研究和應(yīng)用。在我國(guó)從制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人的需求將快速增加，機(jī)器人數(shù)量將成為衡量一個(gè)國(guó)家、一個(gè)企業(yè)加工能力的一個(gè)標(biāo)志。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人愈 10 萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。 搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人 。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。這兩種研究互相促進(jìn)，相輔相成。 19 機(jī)選取規(guī)格 表 圖表如下： 圖表 11 42系列電機(jī) 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動(dòng) : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強(qiáng)度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級(jí) : B 型號(hào) 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 () 重量 (Kg) 42BH2A33054 35 42BH2A38126 54 42BH2A47174 68 L:42BH2A33054=33mm L:42BH2A338126=38mm L:42BH2A47174=47mm 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機(jī)白 － 公共端黃 － 公共端 紅 A ＋蘭 A －黑 B + 綠 B 電機(jī) 20 86系列電機(jī) 絕緣電阻 : 500VDC 100M? Min 軸向間隙 : ? 徑向跳動(dòng) : Max 溫 升 : 65K Max 絕緣強(qiáng)度 : 550V 50Hz 1Minute 環(huán)境溫度 : 20?C?+55?C 絕緣等級(jí) : B 型號(hào) 步距角(?) 保持轉(zhuǎn)矩 (Nm) 靜態(tài)相電流 (A) 相電阻 (?) 相電感 (mH) 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 () 重量 (Kg) 86BH2A65408 4 1000 86BH2A80404 5 4 1400 86BH2A118308 3 2700 86BH2A156658 13 4000 安裝尺寸圖 型號(hào) L:長(zhǎng)度 型號(hào) L:長(zhǎng)度 86BH2A65408 65mm 86BH2A118308 118mm 86BH2A80404 80mm 86BH2A156658 156mm 21 第 4 章 技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析 技術(shù)經(jīng)濟(jì)學(xué)是研究技術(shù)和經(jīng)濟(jì)矛盾關(guān)系的科學(xué)， 具體說(shuō)它是專門(mén)研究技術(shù)方案經(jīng)濟(jì)效益和經(jīng)濟(jì)效率問(wèn)題的科學(xué)（注：技術(shù)方案是指以技術(shù)為基礎(chǔ)，由人力、物力、財(cái)力、運(yùn)力、自然力和時(shí)力組成的，為達(dá)到某種目的和滿足某種需要的一種有機(jī)組合）。 16 升降 部件是機(jī)器人的組要執(zhí)行部件，它的作用是支承 手臂 和手部（包括工件和工具），并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g 做旋轉(zhuǎn)和升降 運(yùn)動(dòng)， 手臂上 還安裝一些傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從臂部的受力情況來(lái)看，它在工作中直接承受腕，手和工件的靜動(dòng)載荷，自身運(yùn)動(dòng) 又較多，所以受力情況復(fù)雜。則整個(gè)升降部分的裝配圖如下： 圖 37 升降裝配圖 1 固定架 3M4螺栓、墊片 4步進(jìn)電機(jī) 7M5螺栓、螺母、墊片 8升降支柱 9角接觸球軸承 10M4螺釘 11套筒 12升降軸 13端蓋 1 15M3螺栓、墊片 16密封圈 17升降臺(tái) 工作原理說(shuō)明： 啟動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)螺桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)升降臺(tái)向上做直線運(yùn)動(dòng)，使機(jī)身向上升；電機(jī)反轉(zhuǎn)帶動(dòng)螺桿軸反轉(zhuǎn)，使升降臺(tái)向下做直線運(yùn)動(dòng)，使機(jī)身向下運(yùn)動(dòng)。則整個(gè)旋轉(zhuǎn)部分和手臂伸縮部分及其抓取部分的安裝圖如下： 14 圖 36 旋轉(zhuǎn)裝配圖 1 升降臺(tái) 3M4 螺栓、墊片 4固定架 5步進(jìn)電機(jī) 8M5 螺栓、螺母、墊片 9旋轉(zhuǎn)支柱 10M4 螺釘 11旋轉(zhuǎn)軸 12角接觸球軸承 1 14 M16螺母、墊片 1 16M3螺栓、墊片 17端蓋 18密封圈 原理分析：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)像旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)使整個(gè)手臂和手抓轉(zhuǎn)動(dòng)。 12 手臂伸縮裝配及原理 則手臂伸縮部分及其手指安裝圖如下圖所示： 圖 34手臂裝配示意圖 1下支板 2步進(jìn)電機(jī) 4M5螺栓、墊片 5上支板 6M4螺釘 8 M3螺栓、墊片 9 軸承端蓋 10密封圈 1
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