南水北調(diào)水質(zhì)智能監(jiān)測分析系統(tǒng)設(shè)計初探-資料下載頁
2024-11-09 17:12本頁面
【正文】 習(xí)經(jīng)歷使我學(xué)到了在校園、課堂、書本上學(xué)不到的東西，也是我懂得了很多人生道理，我要感謝老師給我這次實習(xí)的機(jī)會，感謝指導(dǎo)老師讓我對自己有了更為深刻的認(rèn)識。第四篇：智能小車嵌入式系統(tǒng)設(shè)計分析前言智能小車是在動態(tài)不確定環(huán)境下對人工智能的考驗，是以各種工控目的為載體的高科技對抗，是培養(yǎng)信息、自動化領(lǐng)域科技人才的重要手段，同時也是展示高科技水平的生動窗口和促進(jìn)科技成果實用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。智能小車的研究融入了機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化技術(shù)、通訊與計算機(jī)技術(shù)、視覺與傳感器技術(shù)、智能控制與決策等多學(xué)科的研究成果，反映出一個國家信息與自動化技術(shù)的綜合實力。所以本論文對智能小車的研究意義重大。0一、總體設(shè)計方案智能小車可在自主行駛和人工控制兩種模式之間切換，并實現(xiàn)自動避障。通過PWM輸出驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)來實現(xiàn)小車的行駛，改變PWM的周期、占空比、正反則可以實現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、加速、減速等行為。通過紅外探頭檢測前方障礙實現(xiàn)自動避障。外接紅外線接收器，可以通過自制的紅外線遙控來控制小車的行為。EasyARM1138開發(fā)板開發(fā)板搭載Luminary LM3S1138芯片，為32位ARM Cortex – M3內(nèi)核（ARM v7架構(gòu)），50Mhz運行頻率。擁有7組GPIO，可配置為輸入、輸出、開漏、弱上拉等模式。4個32位Timer，每個都個拆分為2個獨立子定時器。6路16位PWM，通過CCP管腳能產(chǎn)生高達(dá)25Mhz的方波。自制車架3456789 SYSCTL_SYSDIV_10)。// 分頻結(jié)果為20MHz */TheSysClock = SysCtlClockGet()。// 獲取系統(tǒng)時鐘，單位：Hz}int main(void){ jtagWait()。/* 防止JTAG失效，重要！*/SystemInit()。IR_Int_Init()。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag = 0。for(a = 18。a 26。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 if(IR_code_8 == 101){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。// 使能GPIOD端口GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。// 設(shè)置PD0為輸入類型 //forword GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。// PD0輸出低電平 }IR_code_8 = 0。//switch(IR_code_8)//{ //case /*00000*/101:SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。// 使能GPIOD端口// GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。// 設(shè)置PD0為輸入類型 //forword //GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0 , 0x00)。// PD0輸出低電平 //case /*0000*/1101://back //case /*0000*/1000://left //case /*0000*/1010://right //case /*0000*/1001://stop //case /*000*/10100://level_1 //case /*000*/10101://level_2 //case /*000*/10110://level_3 //default : //} //IR_code_8 = 0。} } }/**************************************************************** ** Function name: GPIO_PORT_F_ISR消除中斷 不正 if(gap =10 amp。amp。 gap =2 amp。amp。 gap =40 amp。amp。 gap if(start_flagamp。amp。 //code_flag和start_flag均為1 { IR_code_32[i] = data。i++。if(I = 32){ IR_flag = 1。break。} } } } //} GPIOPinIntClear(IR_PORT,ulStatus)。//14 ** Descriptions: 延時100us ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void Delay_100_us(void){ unsigned ulValue。SysTickPeriodSet(600)。SysTickEnable()。do { ulValue = SysTickValueGet()。} while(ulValue 0)。SysTickDisable()。}include include include include include include include include include include include include “”/* 定義按鍵 */ define KEY_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOG define KEY_PIN GPIO_PORTG_BASE , GPIO_PIN_5 define keyGet()GPIOPinRead(KEY_PIN)define IR_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOF define IR_PIN GPIO_PORTF_BASE , GPIO_PIN_1// 定義全局的系統(tǒng)時鐘變量unsigned long TheSysClock = 12000000UL。unsigned IR_flag = 0。unsigned long IR_code_32[32]。unsigned long IR_code_8 = 0。unsigned a。int Time_Get()。void Delay_100_us()。/**************************************************************** ** Function name: jtagWait ** Descriptions: 防止JTAG失效,KEY=PG5 ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void jtagWait(void){ SysCtlPeripheralEnable(KEY_PORT)。/*使能KEY所在的GPIO端口 */ GPIOPinTypeGPIOInput(KEY_PIN)。/* 設(shè)置KEY所在管腳為輸入 */ if(keyGet()== 0x00){ /* 如果復(fù)位時按下KEY，則進(jìn)入 */ for(。)。/* 死循環(huán)，以等待JTAG連接 */ } SysCtlPeripheralDisable(KEY_PORT)。/* 禁止KEY所在的GPIO端口 */ }/**************************************************************** ** Function name: IR_Int_Init ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void IR_Int_Init(void){ SysCtlPeripheralEnable(IR_PORT)。GPIOPinTypeGPIOInput(IR_PIN)。GPIOIntTypeSet(IR_PIN,GPIO_LOW_LEVEL)。GPIOPinIntEnable(IR_PIN)。IntEnable(INT_GPIOF)。IntMasterEnable()。}***3 SysTickPeriodSet(600)。SysTickEnable()。do { ulValue = SysTickValueGet()。} while(ulValue 0)。SysTickDisable()。}三、程序調(diào)試調(diào)試PWM信號時，由于板上晶振為6Mhz，裝載值和匹配值最大為65535，可以設(shè)置出需要的周期和占空比。如TimerLoadSet(TIMER0_BASE , TIMER_BOTH , 60000)。TimerMatchSet(TIMER0_BASE , TIMER_A , 6000)。則對應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。配置PWM前要先配置GPIO口，定義為PWM輸出，并選擇Timer的輸出模式為16位PWM，經(jīng)過三重配置才能正確輸出PWM信號。紅外接收器解碼過程重點是對紅外碼內(nèi)間隔時間的判斷。調(diào)試紅外碼時應(yīng)當(dāng)設(shè)當(dāng)?shù)卦O(shè)置flag幫助多個判斷。當(dāng)引導(dǎo)碼時間參數(shù)符合標(biāo)準(zhǔn)時flag1置1,接收到正確的紅外碼，進(jìn)入下一步。當(dāng)用戶碼每個間隔符合標(biāo)準(zhǔn)的時間間隔時flag2置1，表示該一位碼正確，進(jìn)入一下步。當(dāng)接收到32位數(shù)據(jù)后flag3置1，表示紅外碼結(jié)束，開始進(jìn)行解碼。解碼部分用case語句進(jìn)行判斷。紅外碼用數(shù)組儲存，使用的時候會方便一點。例如: for(a = 18。a 26。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 四、小結(jié)本次課內(nèi)實驗把我?guī)нM(jìn)了ARM的領(lǐng)域，通過動手編程和小組討論，讓我對項25第五篇：水質(zhì)監(jiān)測申請報告關(guān)于xxx(地點)更新機(jī)井水質(zhì)檢測費用借款的申請XX單位領(lǐng)導(dǎo)：我公司于2016年4月，在（XXX地點）更新機(jī)井一眼，因業(yè)主單位要求施工方進(jìn)行水質(zhì)檢測，并墊付資金，現(xiàn)申請向公司財務(wù)借款1500元。妥否，請批示。XX設(shè)備物資有限公司 2016年10月31日
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