【正文】 性的判據（）、二階系統來說，系統特征方程的系數都是正數是系統穩(wěn)定的（），穩(wěn)態(tài)誤差越（），則它是一種（）—超前校正，校正前的穿越頻率與校正后的穿越頻率的關系相比，通常是（）A.=、無關，其最大超前相位角為（），則實軸上的根軌跡為（）A.（2，∞）B.（5，2）C.（∞，5）D.（2，∞），為提高系統的穩(wěn)定性，最方便的是（）超前功率放大器在直流電動機調速系統中的作用是（），當輸入是單位脈沖函數時，其輸出象函數與相同。G(s)=7/(s+2)，其階躍響應曲線在t=0處的切線斜率為。，頻率特性G(jω)與傳遞函數G(s)的關系為。即不能跟蹤加速度信號。直接尋找閉環(huán)根軌跡。，則閉環(huán)極點應距虛軸越越好。，并以傳遞函數形式表示。，求：(1)系統穩(wěn)定時Kf的取值范圍；(2)求輸入為時，系統的靜態(tài)加速度誤差系數Ka；(3)說明系統的局部反饋Kfs對系統的穩(wěn)態(tài)誤差ess的影響。，試應用根軌跡法分析系統的穩(wěn)定性。自動控制原理，確定系統的結構和參數，稱為（）（）的元件又稱比較器。（），則該環(huán)節(jié)可看成由（）環(huán)節(jié)串聯而組成。、積分、滯后、慣性、微分、微分、滯后、積分、微分，則系統的傳遞函數是（）（）G(s)=的放大系數K愈小，則系統的輸出響應的穩(wěn)態(tài)值（）（），一般是通過改變輸入信號的（）來求得輸出信號的幅值。G（jω)=，當ω=1rad/s時，其頻率特性幅值A(1)=（）（），其中K0，a0，則閉環(huán)控制系統的穩(wěn)定性與（）值的大小有關值的大小有關和K值的大小無關和K值的大小有關，則其阻尼比可能為（）（）（）、輸入和干擾有關0，對于I型系統其穩(wěn)態(tài)誤差為（）kk，則它是一種（），為降低其穩(wěn)態(tài)誤差優(yōu)先選用（）校正。超前（）C.177。(2k+1)π/2（k=0,1,2,…)D.177。(2k+1)π（k=0,1,2,…)（）。，與無關。，可采取的措施是。，其最大超前角所對應的頻率____。，僅使發(fā)生變化，則系統的時間常數是。能使靜態(tài)誤差降為0。，求其傳遞函數。Δ，并以傳遞函數形式表示。，試分析系統由哪些環(huán)節(jié)組成并畫出系統的Bode圖。，求:1)系統在單位階躍信號輸入下的穩(wěn)態(tài)偏差是多少；2)當系統的輸入信號為,系統的穩(wěn)態(tài)輸出？自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.C.A.C.A.B.C.B.B.A二、填空題（每空分,共分)T（或常量)頻特性三、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分)：（5分）：（分）（分）：（2分）（2分）（2分）（2分）（2分）：由圖知該系統的開環(huán)傳遞函數為（2分）其中T=（1分）由低頻漸近線與橫軸交點為，得（2分）修正量，得（2分）故所求開環(huán)傳遞函數為（3分）或記為（）自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.A.B.D.B.C.A.C.B.D二、填空題（每空分,共分)3)離虛軸的閉環(huán)極點對瞬態(tài)響應影響很小，可忽略不計；（1分）4)要求系統動態(tài)過程消失速度快，則應使閉環(huán)極點間的間距大，零點靠近極點。即存5）在偶極子；（1分）5)如有主導極點的話，可利用主導極點來估算系統的性能指標。（1分）五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分)（5分）：（分）（分）：系統有一比例環(huán)節(jié)：（分）積分環(huán)節(jié)：（1分）慣性環(huán)節(jié)：轉折頻率為1/T=10（分）20LogG(jω)[20][40]0ω∠G（jω）0ω090013501800直接畫出疊加后的對數幅頻圖（3分）直接畫出疊加后的對數相頻圖（3分）。（若疊加圖不對，但是畫出了比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對數幅頻圖各給分，畫出積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對數相頻圖各給分）：(1)傳遞函數（4分）得，（2分）當時，K＝20，ωn=20（1分）(2)由以上參數分析得到其響應公式：得C（1）＝次每秒，即次每分鐘，（1分）當時，超調量，最大心速為次。（2分）自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.B.B.D.C.A.C.C.A.B二、填空題（每空分,共分)ζ/n（或常量)五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分):（5分）:（分）（分）:（2分）＝10，＝，得K＝500（2分）＝（2分）＝（2分）＝（1分）＝（1分）:(1)得特征方程為：（2分）SS10aS(36010a)/12S010a得:(36010a)0，10a0，從而0a（3分）(2)將d1=s代入上式，得（2分）dd10a19d(8110a+19)/9d010a19同理得到:a（3分）自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.C.C.A.C.C.D.C.A.B二、填空題（每空分,共分)，忽略小的誤差五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分):（分）（分）:（5分）:系統有一比例環(huán)節(jié):K=1020log10=20（分）積分環(huán)節(jié):1/S（1分）慣性環(huán)節(jié):1/(S+1)轉折頻率為1/T=1（分）20LogG(jω)[20][40]0ω∠G（jω）0ω090013501800直接畫出疊加后的對數幅頻圖（3分）直接畫出疊加后的對數相頻圖（3分）。（若疊加圖不對，但是畫出了比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對數幅頻圖各給分，畫出積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)的對數相頻圖各給分）:1)系統的特征方程為：(2分)由勞斯陣列得:0k(2分)2)由得:(2分)(2分)3)(2分)286134801控制工程基礎試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.A.B.D.B.C.B.A.B二、填空題（每空分,共分)五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分):（2分）當（3分）:（分）（分）:1)系統開環(huán)幅頻Bode圖為：（5分）2)相位裕量:（5分）:（5分）（5分）自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分）.D.C.B.C.A.B.C.A.C二、填空（每空分,共分)（或驅動函數）五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分):(5分):(分)(分):(1)G(jω)=該系統為Ⅱ型系統ω=0+時，∠G（jω）=－(1分)當a時，∠G（jω）=－(1分)當a時，∠G（jω）=－(1分)兩種情況下的奈奎斯特曲線如下圖所示；(3分)由奈氏圖判定：a0時系統穩(wěn)定；a時系統不穩(wěn)定(2分)2)系統的閉環(huán)特征多項式為D（s）=s+as+1，D(s)為二階，a0為D（s）穩(wěn)定的充要條件，與奈氏判據結論一致(2分):(1)三條根軌跡分支的起點分別為s=0,s=2,s=4；終點為無窮遠處。(1分)(2)實軸上的0至和至∞間的線段是根軌跡。(1分)(3)漸近線的傾角分別為177。176。，180176。(1分)漸近線與實軸的交點為σa==2(1分)(4)分離點:根據公式=0,得:s=，s=因為分離點必須位于0和之間可見s不是實際的分離點，s=才是實際分離點。(1分)(5)根軌跡與虛軸的交點:ω=0,K=0。ω2,3=177。2,K=48(1分)根據以上結果繪制的根軌跡如右圖所示。(2分)所要求系統穩(wěn)定的K值范圍是:0(2分)自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分).C.C.A.D.D.A.B.A.D二、填空題（每空分,共分)頻特性=jω五、計算題（第442題每小題分，第444題每小題分，共分)：(5分):(分)(分):1)系統的開環(huán)傳遞函數為：(2分)系統的特征方程為：(2分)由勞斯穩(wěn)定性判據（略)得：(2分)2)(2分)3)由上式可知：只要0，系統的穩(wěn)態(tài)誤差ess就增大，說明利用局部負反饋改善系統穩(wěn)定性是以犧牲系統的穩(wěn)態(tài)精度為代價的。(2分):1)繪制系統根軌跡圖已知系統開環(huán)傳遞函數為：將其變換成由零、極點表達的形式：(1分)（其中，根軌跡增益K*=2K，K為系統的開環(huán)增益，根據上式可繪制根軌跡圖)(1)根軌跡的起點、終點及分支數：三條根軌跡分支的起點分別為s=0，s=1，s=2；終點為無窮遠處。(1分)(2)實軸上的根軌跡：實軸上的0至和至∞間的線段是根軌跡。(1分)(3)漸近線:漸近線的傾角分別為177。176。，180176。漸近線與實軸的交點為σa==1(2分)(4)分離點:根據公式，得：s=，s=，因為分離點必須位于0和之間，可見s不是實際的分離點，s=才是實際分離點。(1分)(5)根軌跡與虛軸的交點：ω=0,K*=0。ω2,3=177。,K*=6根據以上結果繪制的根軌跡如下圖所示。(2分)2)由根軌跡法可知系統的穩(wěn)定范圍是:0K*(2分)自動控制原理試題答案及評分參考一、單項選擇題（每小題分，共分).B.C.C.D.A.C.C.D.B二、填空題（每空分,共分)（或驅動函數)