【導(dǎo)讀】扮演著越來(lái)越重要的作用，已經(jīng)成為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的重要環(huán)節(jié)?？刂屏鞒桃约皹?gòu)成系統(tǒng)的各個(gè)模塊的功能和控制方式進(jìn)行了研究。組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)組成。系統(tǒng)的控制器采用了三菱公司的FX2N系列PLC；系統(tǒng)。有組態(tài)王軟件的個(gè)人計(jì)算機(jī)構(gòu)成?？刂品矫娴墓ぷ饔校簩?duì)系統(tǒng)前后端控制電路的設(shè)計(jì)，該部分用于傳。的連接方式、氣壓驅(qū)動(dòng)方式中的中間繼電器、電磁閥和氣缸相互的控制接線等。設(shè)置、監(jiān)控畫(huà)面的設(shè)計(jì)、動(dòng)畫(huà)連接、數(shù)據(jù)庫(kù)的構(gòu)建、命令語(yǔ)言的編寫(xiě)等。新，將機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)狀況實(shí)時(shí)地監(jiān)控畫(huà)面上進(jìn)行顯示。

　　

【正文】 了 PLC 的高可靠性?，F(xiàn)代 PLC在數(shù)據(jù)計(jì)算能力方面比之前大大提高 ， 能控制的系統(tǒng)也越來(lái)越復(fù)雜 ； PLC 將控制系統(tǒng)的外部接線用程序的方式表達(dá)出來(lái) ， 使得系統(tǒng)的硬件維護(hù)工作量減少很多 ， 更重要的是若需要改變某一工藝流程 ， 只需改變內(nèi)部的控制程序即可 實(shí)現(xiàn)。 驅(qū)動(dòng)模塊 驅(qū)動(dòng)模塊是指驅(qū)動(dòng)器及相關(guān)組件。驅(qū)動(dòng)器是將運(yùn)動(dòng)控制器輸出的小信號(hào)放大以驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的部件 ， 對(duì)于不同的伺服機(jī)構(gòu) ， 驅(qū)動(dòng)器有電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)等類型。 PLC 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用 PLC 作為控制器 ， 通常驅(qū)動(dòng)器為變頻器、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)環(huán)形驅(qū)動(dòng)器等。 本設(shè)計(jì)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器釆用全數(shù)字化結(jié)構(gòu) ， 采用脈沖編碼器倍增功能 ， 采用新的算法使整定的時(shí)間得以縮短 ； 驅(qū)動(dòng)裝置硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 參數(shù)調(diào)整方便 ， 輸出一致性、可靠性增加。同時(shí) ， 驅(qū)動(dòng)裝置可以集成復(fù)雜的電機(jī)控制算法和只能控制功能 ， 如增益自動(dòng) 調(diào)整、網(wǎng)絡(luò)通信等功能 ， 很大第二章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 18 程度提高了交流伺服系統(tǒng)的適應(yīng)范圍。 執(zhí)行模塊 執(zhí)行模塊的主要功能是驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象 ， 本系統(tǒng)的執(zhí)行模塊包括伺服電機(jī)和氣缸。交流伺服電機(jī)包括永磁同步電機(jī)和感應(yīng)式異步電機(jī) ， 交流伺服電機(jī)具有加減速時(shí)間短、精度高、反應(yīng)速度快、過(guò)載能力強(qiáng)、可靠性高、效率高、外形尺寸小和質(zhì)量輕等特點(diǎn)。采用交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件 ， 將輸入的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成為軸的角位移或角速度的變化 ， 輸入的電壓信號(hào)稱為控制信號(hào) ， 改變其值可以改變伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量與直流電機(jī)相比值很小 ， 并且具有良好的動(dòng)態(tài) 響應(yīng)性能。另外 ， 在同樣的體積下 ， 交流伺服電機(jī)的輸出功率比直流電機(jī)提高 10%70%。 氣壓傳動(dòng)將壓縮氣體經(jīng)由管道和控制闊輸送給氣動(dòng)執(zhí)行元件 ， 將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能而做功 。 執(zhí)行模塊是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的重要組成部分。 執(zhí)行部件和被控對(duì)象相聯(lián)系的動(dòng)力學(xué)特性對(duì)于系統(tǒng)的性能影響很大 ， 也在很大程度上決定了被控對(duì)象是否能夠達(dá)到預(yù)期的控制要求 ， 所以 ， 執(zhí)行模塊是系統(tǒng)性能的展現(xiàn)方式。 傳感器模塊 在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中 ， 傳感器獲取系統(tǒng)中的幾何量和物理量的信息 ， 再將這些信息提供給運(yùn)動(dòng)控制器 ， 為實(shí)現(xiàn)控制策略提供依據(jù)。 檢測(cè)裝 置向運(yùn)動(dòng)控制器反映系統(tǒng)狀況 ， 同時(shí)也可以在閉環(huán)或半閉環(huán)的系統(tǒng)中形成反饋回路 ， 將指定的輸出量反饋給運(yùn)動(dòng)控制器 ， 控制器再根據(jù)此信息作出控制決策。檢測(cè)裝置主要用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和力學(xué)參數(shù) ， 前者有如位置、速度或者加速度等信息 ， 后者有如電壓或者電流信號(hào)等。沒(méi)有信息反饋的控制是盲目的 ， 而錯(cuò)誤的信息反饋也會(huì)導(dǎo)致控制的失誤 ， 檢測(cè)裝置的基本特性和重要指標(biāo)是準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。 吉林工程技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)論文 19 第 三 章 控制器設(shè)計(jì)及參數(shù)整定 本章主要研究系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 ， 包括前后端控制電路的設(shè)計(jì)、伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、氣動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、機(jī)械部件的選型等。硬件設(shè)備與 PLC 相連接 ，由控制電路采集各個(gè)開(kāi)關(guān)信號(hào)和手動(dòng)控制信號(hào) ， 經(jīng) PLC 的控制程序的處理 ， 輸出控制結(jié)果 ， 實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和氣缸的動(dòng)作等 ， 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制功能。 機(jī)械手按照不同的定義可以分為不同的種類 ， 如果按照手臂坐標(biāo)類型來(lái)分 ， 機(jī)械手主耍有直角坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等 。 本設(shè)計(jì)研究的機(jī)械手屬于直角坐標(biāo)式的工業(yè)機(jī)械手 ， 具有三個(gè) 自 由度 ， 主要由機(jī)座、導(dǎo)軌和以及各個(gè)方向上的機(jī)械手臂組成 ， 手臂主耍用以完成工作部件的位移。機(jī)械手的三個(gè)自由度為 X、 Y、 Z 二個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng) ， 其最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由 氣動(dòng)吸盤(pán)來(lái)完成。執(zhí)行部件和機(jī)械部件包括 X、 Y自由度上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠絲杠 ， Z自由度上的控制氣缸 ， 以及控制吸取工件執(zhí)行機(jī)構(gòu)氣動(dòng)吸盤(pán) ， 結(jié)構(gòu)如圖 31所示。 圖 31 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 注 : 軸基座 軸導(dǎo)軌 軸基座 第三章 控制器設(shè)計(jì)及參數(shù)整定 20 機(jī)械手 X方向上的移動(dòng)由安裝在 X軸基座 1上的伺服電機(jī) 2 驅(qū)動(dòng) ， 伺服電機(jī) 1通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠 3相連 ， Y軸基座 5固聯(lián)到與絲杠 3 配合的螺母上 ， 從而電機(jī) 2驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng) Y軸基 座 5沿 X移基座方向運(yùn)動(dòng) ， 導(dǎo)軌 4 安裝在 X 軸基座 1上 ， 滑塊安裝在 Y軸基座 5上。 Y 軸方向的移動(dòng)由安裝在 Y 軸基座 5 上的 Y軸伺服電機(jī) 6驅(qū)動(dòng) ， 伺服電機(jī)6通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠 7 相連 ， 架子 9 固聯(lián)到與絲杠 7配合的螺母上 ， 從而電機(jī)6驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng) Z 軸導(dǎo)軌沿 Y基座方向移動(dòng) ， 導(dǎo)軌 8安裝在基座 5上 ， 滑塊安裝在架子 9上。 Z 軸方向通過(guò)豎直安裝在 Z 軸架子 9 上的氣缸 10 驅(qū)動(dòng) ， 吸盤(pán) 11 安裝在上下臂上。 機(jī)械手的動(dòng)作流程為 ： 若采用手動(dòng)控制 ， 則點(diǎn)擊操作面板上相應(yīng)的手動(dòng)控制按鈕 ， 對(duì)于 X軸和 Y軸的運(yùn)動(dòng) ， 由 “ 手動(dòng)右行 ”、“ 手動(dòng)左行 ”、“ 手動(dòng)前進(jìn) ”、“ 手 動(dòng)后退 ” 按鈕控制電機(jī)的相應(yīng)動(dòng)作 ， 對(duì)于 Z 軸和夾緊松開(kāi)動(dòng)作 ， 由 “ 手動(dòng)上升 ”、“ 手動(dòng)下降 ”、“ 手動(dòng)夾緊 ”、“ 手動(dòng)松開(kāi) ” 按鈕控制氣缸進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作 ， 機(jī)械手的各個(gè)手臂便按照相應(yīng)的動(dòng)作要求進(jìn)行動(dòng)作 ， 實(shí)現(xiàn)需要的控制功能。 若采用自動(dòng)控制方式 ， 機(jī)械手停原點(diǎn) ， 當(dāng)系統(tǒng)接收到表示流水線的工件到位的光電傳感器信號(hào)后 ， PLC 發(fā)送脈沖經(jīng)過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服 電 機(jī)向 XI 位置移動(dòng) ， 檢測(cè)到 XI到位信號(hào)后 ， 伺服電機(jī)停止運(yùn)行 ， Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始向 Y2方向移動(dòng) ， 接收到 Y2 的到位信號(hào)后 ， Y 軸停止運(yùn)行 ， Z軸氣缸開(kāi)始沿 Z2 方向移動(dòng) ， 接收到 Z2 的限位信號(hào)后停 止 ， 此時(shí)氣動(dòng)吸盤(pán)動(dòng)作 ， 吸附工件 ， 延時(shí) 1S后 ， Z 軸氣缸帶動(dòng)工件沿 Z1 方向移動(dòng) ， 接收到 Z1 的限位信號(hào)后停止 ， 電機(jī)開(kāi)始沿 X2 方向移動(dòng) ， 接收到傳感器的 X2 到位信號(hào)后停止 ， Y 軸沿 Y2 的方向運(yùn)動(dòng) ， 接收到 Y2 的到位信號(hào)后停止 ， Z 軸沿 Z2 方向下降 ， 到達(dá) Z2 的限位開(kāi)關(guān)后停止 ， 松開(kāi)工件 ， Z 軸在氣缸驅(qū)動(dòng)下上升至 Z1 處 ， 此時(shí)拋光開(kāi)始 ， 機(jī)械手進(jìn)入等待狀態(tài) ， 當(dāng)接收到拋光完成信號(hào)后 ， Z 軸在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下向 Z2方向下降 ，到達(dá) Z2 停止 ， 吸盤(pán)置位 ， 吸附工件 ， 延時(shí) IS 后 Z 軸開(kāi)始上升 ， 至 Z1 處停止 ，X軸向 X3 方向運(yùn)行 ， Y軸向 Y3 方向運(yùn)行 ， 分別至檢測(cè)到 X3 和 Y3 的到位信號(hào)后停止 ， Z軸下降到 Z2 后停止 ， 松開(kāi)工件 ， Z 軸上升至 Zl， Y軸縮回至原點(diǎn) ，X軸回原點(diǎn) ， 等待下一個(gè)工件到位信號(hào)。 吉林工程技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)論文 21 輸入輸出接口電路是 PLC與機(jī)械手之間的連接部件 ， PLC 通過(guò)輸入接口 電路可以接收被控對(duì)象的各種信號(hào)數(shù)據(jù) ， 以這些數(shù)據(jù)作為 PLC 對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的依據(jù) ， 同時(shí) PLC 又通過(guò)輸出接口電路將處理結(jié)果送給被控對(duì)象 ， 以達(dá)到控制的目的。 PLC 的輸入輸出接口主要類型包括開(kāi)關(guān)量輸入、開(kāi)關(guān)量輸出和模擬量輸入、模擬量輸出等。按電源類型的不同分為直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸 入接口。直流輸入接口又分為單端共點(diǎn)輸入和雙端輸入 ， 單端共點(diǎn)接電源正極的為 SINK， 單端共點(diǎn)接負(fù)極的為 SRCE。 本設(shè)計(jì)采用的 PLC 是三菱的 FX2N64MT 系列 ， 輸入輸出點(diǎn)的數(shù)目分別都是32。對(duì)于輸入部分 ， 要求的輸入 電 壓是 DC24V， 輸入電流為 5mA； 對(duì)于輸出部分 ， 耍求的外部電源為 DC530V， 最大輸出負(fù)載是 ， 但是每四點(diǎn)不能超過(guò) 。 對(duì)于三菱 FX2N64MT 系列 PLC， 輸入類型分別為開(kāi)關(guān)量輸入、直流輸入、SRCE 型。外部電路的設(shè)計(jì)包括手動(dòng)控制的各個(gè)開(kāi)關(guān)、手動(dòng) /自 動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)和各個(gè)光電到位 開(kāi)關(guān)。由于選用的 PLC 有內(nèi)置電源 ， 所以對(duì)于本設(shè)計(jì)的手動(dòng)控制的各個(gè)開(kāi)關(guān) ， 采用內(nèi)置電源驅(qū)動(dòng)的方式 ， 直接接在 PLC 相應(yīng)的輸入端口。對(duì)于光電接近開(kāi)關(guān) ， 考慮到內(nèi)置電源的容量 ， 決定使用外接電源模塊。 PLC 是共陰極輸入 ， 即 COM 端接負(fù)極 ， 故選用的光電接近開(kāi)關(guān)是 NPN 型 ， 將接近開(kāi)關(guān)的電源負(fù)端接在 PLC 的 COM 端 ， 電源正端接在外接電源的 24V+端 ， 黑色的線接 PLC的對(duì)應(yīng)的輸入端。 基于上述的輸入輸出控制要求和傳感器的接線耍求 ， 設(shè)計(jì)控制電路 ， 輸入部分的控制電路如圖 32所示。 第三章 控制器設(shè)計(jì)及參數(shù)整定 22 圖 32 控制系統(tǒng)輸入電路設(shè)計(jì) 圖中所示為控制器的外部連接電路 ， 主要關(guān)于光電傳感器和各個(gè)按鈕和開(kāi)關(guān)的接入。外接的 24V 直流電源驅(qū)動(dòng)光 電 傳感器 ， 地線接在 PLC 的 COM 端 ， 各個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)采用 PLC內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電源。對(duì)于圖中光電傳感器的內(nèi)部結(jié)構(gòu) ， 見(jiàn)節(jié)35。 通過(guò)分析系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào) ， 設(shè)計(jì)接口電路 ， 實(shí)現(xiàn)輸入信號(hào)的采集和控制信號(hào)的輸出 。 輸出部分的詳細(xì)接線圖在伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)和氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中闡述 ， 具體的控制部分將在第 4章給予詳細(xì)說(shuō)明。 對(duì)于控制面板 ， 用于接手動(dòng)控制的各個(gè)按鈕 ，“ 手動(dòng)左移 ”、“ 手動(dòng)右移 ”、“ 手動(dòng)前進(jìn) ”、“ 手動(dòng)后退 ”、“ 手動(dòng)上升 ”、“ 手動(dòng)下降 ”、“ 手動(dòng)吸附 ”、“ 手動(dòng)松開(kāi) ” 以及 “ 停止 ” 按鈕等。 選擇的按鈕為單聯(lián)的三角按鈕開(kāi)關(guān) ， 按鈕開(kāi)關(guān)與 PLC 的輸入端口進(jìn)行連接 ， 需耍串聯(lián)電阻作為電路保護(hù) ，電 路中同時(shí)串接有指示燈 ， 用以表明相應(yīng)的按鈕被按下。 伺服系統(tǒng)概述 伺服系統(tǒng)是指用來(lái)控制被控對(duì)象的某種狀態(tài) ， 使其能自動(dòng)地、精確地、連續(xù)地復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化規(guī)律 ， 也被稱為隨動(dòng)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)是自動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)分支 ， 伴隨著自動(dòng)控制理論、微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)吉林工程技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)論文 23 的飛速進(jìn)步 ， 伺服技 術(shù)得以迅速地發(fā)展 ， 涉及到眾多領(lǐng)域 ： 如軍事領(lǐng)域雷達(dá)天線的自動(dòng)喵準(zhǔn)跟蹤控制 ， 防空導(dǎo)彈的制導(dǎo)控制 ； 運(yùn)輸業(yè)中的電氣機(jī)車的自動(dòng)調(diào)速、船舶的自動(dòng)操舵等等。 伺服系統(tǒng)耍求系統(tǒng)精確地跟蹤控制指令 ， 以實(shí)現(xiàn)理想運(yùn)動(dòng)控制 ， 在理想的情況下 ， 伺服系統(tǒng)的被控量和給定值應(yīng)該相等 ， 不存在誤差也不受干擾的影響 。但是在實(shí)際系統(tǒng)中 ， 是不可能達(dá)到理想狀況的 ， 由 于電 路中的電感和電容、機(jī)械部件的慣量等因素 ， 使得運(yùn)動(dòng)部件的加速度不會(huì)很大 ， 速度和位移也不會(huì)瞬間變化 ， 總是要經(jīng)歷一段時(shí)間 。 通常 ， 定義系統(tǒng)受到外加信號(hào)作 用 后 ， 被控量隨時(shí)間變化的過(guò)程稱為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài) 過(guò)程 ， 動(dòng)態(tài)過(guò)程可以充分地反映系統(tǒng)控制性能的優(yōu)劣 ； 另外 ， 控制精度也是衡量系統(tǒng)控制水平的重耍尺度。 伺服系統(tǒng)按照不同的標(biāo)準(zhǔn)可以劃分為多個(gè)種類。按執(zhí)行元件分類 ， 可將伺服系統(tǒng)分為步進(jìn)伺服系統(tǒng)、直流伺服系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。 (1)步進(jìn)伺服系統(tǒng) 。 步進(jìn)伺服系統(tǒng)也稱為開(kāi)環(huán)位置伺服系統(tǒng) ， 其驅(qū)動(dòng)元件為步進(jìn)電機(jī) ， 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易 ， 采用全數(shù)字化的控制方式 ， 輸入的指令脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)相應(yīng)的位置輸出 ， 其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角與輸入的脈沖量成正比 ， 運(yùn)動(dòng)速度與脈沖頻率成正比 ， 運(yùn)動(dòng)方向由步進(jìn)電機(jī)的通電順序決定。 (2)直流伺服系統(tǒng)。該系統(tǒng)常用的 伺服電機(jī)有小慣量直流伺服電機(jī)和永磁直流電機(jī) ， 小慣量直流電機(jī)最大限度地減少了電樞的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ， 能獲得較好的快速性 ， 早期的數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用較多 ， 該電機(jī)一般都具有較高的額定轉(zhuǎn)速和較低的慣量 ， 應(yīng)用時(shí)要經(jīng)過(guò)如減速器之類的中間機(jī)械傳動(dòng)方能與絲杠連接 ； 永磁之類電機(jī)的確定是有電刷 ， 對(duì)于轉(zhuǎn)速的提高限制了很多 ， 而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜 ， 價(jià)格較貴。 (3)交流伺服系統(tǒng)。該系統(tǒng)一般使用交流異步伺服電機(jī)和永磁同步伺服電機(jī)。交流伺服電機(jī)不存在諸如電刷之類的固有缺點(diǎn) ， 且轉(zhuǎn)子慣量與直流電機(jī)相比也小很多 ， 具有很好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能 ， 此電機(jī)有信號(hào)時(shí)就動(dòng)作 ， 沒(méi)信號(hào) 時(shí)立即停止 ， 電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象 ， 另外還有機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性曲線的線性度好 、 響應(yīng)速度快等特點(diǎn)。 按照控制方式分類 ， 可將伺服系統(tǒng)分為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng) ， 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)。 (1)開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)主耍由數(shù)控裝置、驅(qū)動(dòng)電路、執(zhí)行部件第三章 控制器設(shè)計(jì)及參數(shù)整定 24 和機(jī)械部件組成。其常 用 的執(zhí)行部件為步進(jìn)電機(jī) ， 在需要大功率的場(chǎng)所 ， 電液脈沖馬達(dá)也是常用的執(zhí)行部件 。 該類系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)裝置 ， 因此系統(tǒng)沒(méi)有反饋信號(hào) ， 控制器獲取不到執(zhí)行部件的實(shí)際運(yùn)行情況 ， 系統(tǒng)信息流是單向的 。 該種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 易于控制 ， 但是存在穩(wěn)定性低、精度不高的問(wèn)題。 (2)半閉環(huán) 伺服系統(tǒng)。半閉環(huán)系統(tǒng)的檢測(cè)元件測(cè)量絲杠或者電機(jī)軸的轉(zhuǎn)角 ，并不直接測(cè)量工作臺(tái)的直線位移 ， 檢測(cè)元件一般安裝在進(jìn)給絲杠或者電機(jī)軸的端 ， 此種控制方式未將絲杠螺母、齒輪傳動(dòng)副等傳動(dòng)裝置包含在閉環(huán)反饋系統(tǒng)中 ， 故稱為半閉環(huán)控制系統(tǒng)。該種系統(tǒng)不能補(bǔ)償位置閉環(huán)系統(tǒng)外的傳動(dòng)裝置的誤差 ， 但是可以獲得穩(wěn)定控制特性。本控制采 用 此種方式。 (3)閉環(huán)伺服系統(tǒng)。閉環(huán)