物流工程的路徑規(guī)劃-資料下載頁(yè)
2025-01-21 14:15本頁(yè)面
【正文】 a最短路徑確定法 。 圖 724中的節(jié)點(diǎn) 1～ 5是 AGV運(yùn)行路線上的岔口 ， 6～ 18是貨物 裝卸點(diǎn) ， 6是系統(tǒng)的 入口 ， 116是系統(tǒng)的 出口 ， 19是 AGV停車(chē)處 。 在圖 724(b)中 ， 將 AGV可能的運(yùn)行方向用箭頭進(jìn)行了表示 。 路徑規(guī)劃 路徑規(guī)劃 (1) 因?yàn)楣?jié)點(diǎn) 1～ 5是找出 6～ 18貨物裝卸點(diǎn)間最短距離的關(guān)鍵點(diǎn)，故 先只考慮系統(tǒng)中的各岔口即節(jié)點(diǎn) l～ 5間的最短路徑。 為此，將相應(yīng)箭頭所表示的距離填人下面的距離矩陣。因節(jié)點(diǎn) 3之間無(wú)直接連接的箭頭，但兩者之間可通過(guò) 1 18連在一起，所以 C1,3=C1,16+C16,18+Cl8,3=84。 C3,4=∞表示所連兩點(diǎn)間無(wú)直接聯(lián)系，之間的聯(lián)系要通過(guò)岔口節(jié)點(diǎn)。 由此得到系統(tǒng)的距離矩陣 (表 72)。 路徑規(guī)劃 表 72 距離矩陣 路徑規(guī)劃 (2)搜索過(guò)程 A、最短路徑法首先要求找到搜索的起始點(diǎn) i，起始點(diǎn) i必須是通過(guò)一個(gè)單箭頭就能和其余節(jié)點(diǎn)相連最多的節(jié)點(diǎn)。很顯然，圖 724(b)中的節(jié)點(diǎn) 1符合這個(gè)要求，將此節(jié)點(diǎn)作為第一層。 B、在找出由該 i點(diǎn)出發(fā)的最短距離 Ci， k后， 令 di，k=Ci， k再以 k節(jié)點(diǎn)作為第 2次搜索的起點(diǎn)。 路徑規(guī)劃 C、根據(jù)距離矩陣中與 k節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的行，計(jì)算由起始點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)此 k點(diǎn)到其余節(jié)點(diǎn)的最短距離，若到節(jié)點(diǎn) j的距離最短，則計(jì)算 di， k+Ck， j D、若 di， k+Ck， jCi， j 再取 i j路徑的 j點(diǎn)作為第 3次搜索的起點(diǎn)。 重復(fù)上面搜索過(guò)程（將 j替換 k） E、若 di， k+Ck， jCi， j 令 di， j= di， k+Ck， j ， 再取 i k j路徑的 j點(diǎn)作為第 3次搜索的起點(diǎn)。 如此往返進(jìn)行，直到所有節(jié)點(diǎn)均被選上為止。 最短路徑法的整個(gè)搜索過(guò)程見(jiàn)表 73，最短路徑計(jì)算結(jié)果見(jiàn)圖 725，細(xì)節(jié)見(jiàn)表 74。 路徑規(guī)劃 表 73 最短路徑法的搜索步驟 路徑規(guī)劃 表 74 最短路徑一覽表 路徑規(guī)劃 基于傳感器的路徑規(guī)劃 (1)基于傳感器的路徑規(guī)劃的指導(dǎo)思想 :離障礙物一定距離時(shí)，實(shí)施變向避障 ,同時(shí)單調(diào)減少 到達(dá)目的地的距離，從而保證AGV到達(dá)目的地 A、首先 AGV向目的地直進(jìn)，若是 AGV受到障礙物阻礙，記錄碰撞點(diǎn) Hi ,同時(shí) AGV順時(shí)針或反時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)障礙物。 路徑規(guī)劃 B、 如果目的地的方向有空位 (脫離點(diǎn) )， 記錄該脫離點(diǎn) Li,若是脫離點(diǎn) Li比碰撞點(diǎn) Hi更接近目的地 ， AGV就離開(kāi)障礙物向目的地直進(jìn) (圖 726)。 C、 若是脫離點(diǎn) Li比碰撞點(diǎn) Hi更遠(yuǎn)離目的地 ， AGV就返回碰撞點(diǎn) Hi,反向 搜索 比碰撞點(diǎn) Hi更接近目的地的脫離點(diǎn) D、 按照這個(gè)程序 ， 脫離點(diǎn) Li和碰撞點(diǎn) Hi單調(diào) 接近目的地 G E、 AGV可看成點(diǎn)機(jī)器人 。 點(diǎn)機(jī)器人可能與障礙物碰撞的領(lǐng)域 Ri單調(diào)減少 (領(lǐng)域 R1→ R2→ R3→ R4)。 由此 ， AGV最終到達(dá)目的地 G。 路徑規(guī)劃 算法 Class2的程序： ① 初始設(shè)定 L0=S=R， i=0。 ② 點(diǎn)機(jī)器人 R向目的地直進(jìn) 。 ? 如果點(diǎn)機(jī)器人到達(dá)目的地 ， 由于得到了解 ， 算法終止； ? 如果向量 RG被障礙物妨礙 ， 取 i=i+1， 把當(dāng)前地點(diǎn)作為碰撞點(diǎn) Hi， 執(zhí)行 ③ 。 路徑規(guī)劃 ③ 點(diǎn)機(jī)器人 R順時(shí)針或反時(shí)針?lè)较蚶@過(guò)障礙物進(jìn)行追尋 。 ? 如果點(diǎn)機(jī)器人到達(dá)目的地 G， 由于得到了解 ， 算法終止； ? 如果歐幾里得距離 |RG|比 |HiG|小 ， 并且向量 RG不受障礙物妨礙 ， 把當(dāng)前地點(diǎn)作為脫離點(diǎn) Li,回到 ② ； ? 若點(diǎn)機(jī)器人 R返回到碰撞點(diǎn) Hi，由于不存在解，所以算法終止。 路徑規(guī)劃 路徑規(guī)劃
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