數(shù)碼相機(jī)定位word版-資料下載頁(yè)
2025-08-17 05:38本頁(yè)面
【正文】 圖二三 .我們根據(jù)物理光學(xué)知識(shí)可知，凸透鏡前的點(diǎn)可以通過(guò)平行于凸透鏡和經(jīng)過(guò)凸透鏡的兩條直線唯一確定。其中RG=,AT=d,PF=,=FG。于是我們接合平面幾何可得等式：，解得=.,)有四個(gè)點(diǎn)。其它如B,C,D,E類(lèi)似可求出每當(dāng)取定一個(gè)物體上的點(diǎn)就對(duì)應(yīng)一組。對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)也就能夠算出。（2）第一種情況：假設(shè)相機(jī)和物體之間正對(duì)且相機(jī)的焦點(diǎn)處在物體平面的中心的d=100mm,我們?nèi)【礷=.,d=.如圖： 由此可算得如圖：BCA DE,)，同理可得87，11），），），）；第二種情況，相機(jī)平面的焦點(diǎn)沒(méi)有對(duì)應(yīng)物體平面的中心時(shí)，成像平面的圖將在原有正常圖形的基礎(chǔ)上發(fā)生變化。比如說(shuō)從圓變化成類(lèi)橢圓。此種情況下A,B,C,D,E的像的坐標(biāo)（比如A和C）不再對(duì)稱(chēng)，呈現(xiàn)一般性。如下圖所示：這時(shí)我們?cè)O(shè),焦點(diǎn)到物體平面的距離為100mm此時(shí)d=,，），19），），），,) （3）.現(xiàn)在我們來(lái)討論一下模型的誤差問(wèn)題：=,我們單對(duì)取正值進(jìn)行討論。對(duì)求全微分可得=同理d+=d+,比如取 ，同理的誤差也可用同樣的方法求出。（4）通常我們可以根據(jù)兩部相機(jī)分別對(duì)同一個(gè)物體拍照來(lái)確定這兩部相機(jī)之間的關(guān)系。具體做法如下；首先通過(guò)這兩張照片來(lái)確定各自的點(diǎn)坐標(biāo)：，其中；設(shè)，根據(jù)圖一可得能唯一確定兩個(gè)相機(jī)之間在平面上的投影之間的夾角，且=。tan()=,tan=,tan()=tan[]===.對(duì)于兩相機(jī)在豎直方向透影而言它們之間的夾角tan=。代入可得：tan==,解得=arctan(六、 模型的評(píng)價(jià) 模型的優(yōu)點(diǎn)：模型以圖形的方式明確的分析了相機(jī)的成像原理，并從光學(xué)的角度考慮實(shí)物的成像過(guò)程，而且模型一能夠比較精確的計(jì)算出靶標(biāo)上的圓心在像平面上的坐標(biāo)；采用重心法確定靶標(biāo)的圓心，進(jìn)行三維坐標(biāo)系分析，并用雙目立體視覺(jué)定標(biāo)法，和世界坐標(biāo)系的結(jié)合，確定兩部相機(jī)和實(shí)物的空間關(guān)系，建立數(shù)學(xué)模型和方法。模型的缺點(diǎn)：我們假設(shè)的是物體為密度均勻，且是均勻的漫射體，在實(shí)際的實(shí)物，是很難滿足的。在模型三中，采用幾何的方法對(duì)特殊情況進(jìn)行分析，具有一定的局限性。七、 模型的改進(jìn)方向用計(jì)算機(jī)模擬兩部相機(jī)和實(shí)物的關(guān)系和立體空間位置圖，對(duì)數(shù)據(jù)能夠進(jìn)行更具體和仔細(xì)的分析和處理，對(duì)我們所建模型的穩(wěn)定性分析不是很全面，給出兩部相機(jī)的最佳位置的方案。參考文獻(xiàn)：[1] 趙冬斌，陳強(qiáng)，陳善本，等。由單目圖像恢復(fù)物體三維形狀的應(yīng)用研究[J]。光學(xué)技術(shù)，2001，27（4）；367－369.[2] 蘇秋萍，司存瑞?；诙喾鶊D像的三維形狀恢復(fù)新算法研究[DB/OL]。[3] 王以忠，李琳等。一種基于雙目線結(jié)構(gòu)光視覺(jué)系統(tǒng)的簡(jiǎn)單標(biāo)定方法[J]。長(zhǎng)沙交通學(xué)院學(xué)報(bào)，2008，24（1）；5862.[4] Roger Y Versatile Camera Calibration Technique for HighAccuracy 3D Machine Vision Metrology Using OfftheShelf TV Cameras and Lenses[J].Journal of Robotics and Automation,1987,RA3(4):323344.17
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1