【正文】 得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過載能力。這是伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要要求規(guī)納如下：1）快速性。電動(dòng)機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，…國(guó)–教育文摘2）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。3）控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。4）調(diào)速范圍寬。能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。5）體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。6）能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過載。 目前，由于高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要是AC伺服電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和DC伺服電動(dòng)機(jī)。其中，交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)（DD）均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多適用于對(duì)精度、速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。～10kW。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中所采用的電動(dòng)機(jī)，大致可細(xì)分為以下幾種：（1）交流伺服電動(dòng)機(jī)包括同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。（2）直流伺服電動(dòng)機(jī)包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。 速度傳感器多采用測(cè)速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器；位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來，國(guó)外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器，伺服電動(dòng)機(jī)可與位置及速度檢測(cè)器、制動(dòng)器、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求傳動(dòng)系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機(jī)構(gòu)有：1）RV減速機(jī)構(gòu)；2）諧波減速機(jī)械；3）擺線針輪減速機(jī)構(gòu)；4）行星齒輪減速機(jī)械；5）無側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；6）蝸輪減速機(jī)構(gòu)；7）滾珠絲杠機(jī)構(gòu)；8）金屬帶／齒形減速機(jī)構(gòu)；9）球減速機(jī)構(gòu)。第三章 實(shí)踐體會(huì)與建議為了達(dá)到畢業(yè)實(shí)習(xí)的預(yù)期目的。在學(xué)校與社會(huì)這個(gè)承前啟后的實(shí)習(xí)環(huán)節(jié)，我們對(duì)自己、對(duì)工作有了更具體的認(rèn)識(shí)和客觀的評(píng)價(jià)。在整個(gè)的實(shí)習(xí)工程中,我總共做了以下的一些工作,同時(shí)自己的能力也得到了相應(yīng)的提高。 1）、工作能力。在實(shí)習(xí)過程中，積極肯干，虛心好學(xué)、工作認(rèn)真負(fù)責(zé)，勝任單位所交給我的工作，并提出一些合理化建議，多做實(shí)際工作，為企業(yè)的效益和發(fā)展做出貢獻(xiàn)。 2.）實(shí)習(xí)方式。在實(shí)習(xí)單位，師傅指導(dǎo)我的日常實(shí)習(xí)，以雙重身份完成學(xué)習(xí)與工作兩重任務(wù)。向單位員工一樣上下班，完成單位工作；又以學(xué)生身份虛心學(xué)習(xí)，努力汲取實(shí)踐知識(shí)。 3）. 實(shí)習(xí)收獲。主要有四個(gè)方面。一是通過直接參與企業(yè)的運(yùn)作過程，學(xué)到了實(shí)踐知識(shí)，同時(shí)進(jìn)一步加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，使理論與實(shí)踐知識(shí)都有所提高，圓滿地完成了教學(xué)的實(shí)踐任務(wù)。二是提高了實(shí)際工作能力，為就業(yè)和將來的工作取得了一些寶貴的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。三是在實(shí)習(xí)單位受到認(rèn)可并促成就業(yè)。四是為畢業(yè)論文積累了素材和資料。在這段時(shí)間里，我學(xué)到了許多書本上學(xué)不到的東西，雖然一開始有些單調(diào),有些無聊，但畢竟也讓我學(xué)到了許多。剛開始幾天的工作讓我對(duì)電子產(chǎn)品有了初步的了解,正式開始后，有一位師傅帶著我教我怎樣操作機(jī)床。我的師傅是一個(gè)很開朗的人，跟著她隨時(shí)會(huì)被她的開心所感染，她說要開心地工作，工作得開心，只有這樣才能做到更好。我也覺得做任何事情都一樣，只有開心地去做才能把事情做好?？偠灾?，此次頂崗實(shí)習(xí)的機(jī)會(huì)來之不易，工作的經(jīng)歷也來之不易，也相信此次實(shí)習(xí)會(huì)令我終身受益機(jī)械加工實(shí)習(xí)是培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐能力的有效途徑。又是我們大學(xué)生、工科類的大學(xué)生，非常重要的也非凡有意義的實(shí)習(xí)課。期間，我們接觸了很多工種的基本操作技能和安全技術(shù)教程。在各個(gè)工種的實(shí)習(xí)中，都安排了一定靈活時(shí)間和實(shí)習(xí)內(nèi)容，使得動(dòng)手能力強(qiáng)的學(xué)生有了發(fā)揮的余地。在實(shí)習(xí)期間我有很深的感慨，很感謝學(xué)校能給我們提供這個(gè)實(shí)習(xí)的機(jī)會(huì)，讓我們提前體驗(yàn)到學(xué)工科的不易，獲得了課堂里邊得不到也想不到的知識(shí)，也許將來不會(huì)走上這個(gè)崗位，但是現(xiàn)在所學(xué)的知識(shí)和感受卻是終生難忘。紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行?！痹诙虝旱膶?shí)習(xí)過程中，實(shí)習(xí)中，我采用了看、問，親自動(dòng)手等方式,對(duì)在工作中人與人的關(guān)系做了進(jìn)一步的了解,分析了人與人之間特點(diǎn),，才發(fā)現(xiàn)自己知道的是多么少，這時(shí)才真正領(lǐng)悟到“學(xué)無止境”的含義。我們的教育應(yīng)該社會(huì)實(shí)踐更多得結(jié)合起來,采用理論和實(shí)踐的辦學(xué)模式,做到課堂教育與社會(huì)實(shí)踐的關(guān)系，暑期實(shí)踐與平時(shí)實(shí)踐的關(guān)系，社會(huì)實(shí)踐廣度與深度的關(guān)系，分別同過課堂,暑期和實(shí)踐把我們所學(xué)的和運(yùn)用想結(jié)合起來,才能更完全的掌握。結(jié)束語“千里之行，始于足下”，這個(gè)充實(shí)的實(shí)踐，我認(rèn)為對(duì)我走向社會(huì)起到了一個(gè)非常重要作用，對(duì)將來走上工作崗位也有著很大幫助。更重要的是要向他人虛心求教，遵守組織紀(jì)律和單位規(guī)章制度，與人文明交往等一些做人處世的基本原則都要在實(shí)際生活中認(rèn)真的貫徹，好的習(xí)慣也要在實(shí)際生活中不斷培養(yǎng)。領(lǐng)導(dǎo)和同事們的經(jīng)驗(yàn),要明白做人的道理，如何與人相處是現(xiàn)代社會(huì)的做人的一個(gè)最基本的問題。對(duì)于自己這樣一個(gè)即將步入社會(huì)的人來說，需要學(xué)習(xí)的東西很多，他們就是最好的老師，正所謂“三人行，必有我?guī)煛?，我們可以向他們學(xué)習(xí)很多知識(shí)、道理。注釋曲軸箱：氣缸體下部用來安裝曲軸的部位稱為曲軸箱，曲軸箱分上曲軸箱和下曲軸箱。上曲軸箱與氣缸體鑄成一體，下曲軸箱用來貯存潤(rùn)滑油，并封閉上曲軸箱，故又稱為油底殼圖。油底殼受力很小，一般采用薄鋼板沖壓而成，其形狀取決于發(fā)動(dòng)機(jī)的總體布置和機(jī)油的容量。油底殼內(nèi)裝有穩(wěn)油擋板，以防止汽車顛動(dòng)時(shí)油面波動(dòng)過大。油底殼底部還裝有放油螺塞，通常放油螺塞上裝有永久磁鐵，以吸附潤(rùn)滑油中的金屬屑，減少發(fā)動(dòng)機(jī)的磨損。在上下曲軸箱接合面之間裝有襯墊，防止?jié)櫥托孤?銑床：銑床(milling machine)用銑刀在工件上加工各種表面的機(jī)床。組合機(jī)床：組合機(jī)床（transfer and unit machine）是以通用部件為基礎(chǔ)，配以按工件特定形狀和加工工藝設(shè)計(jì)的專用部件和夾具，組成的半自動(dòng)或自動(dòng)專用機(jī)床。剛性：所謂剛性是指兩個(gè)物體相碰撞不會(huì)發(fā)生變形，因此兩個(gè)剛體就不會(huì)占據(jù)同一個(gè)空間，微粒、原子就是這樣的物質(zhì)。參考文獻(xiàn)【1】大連機(jī)床集團(tuán)DU526DU5267機(jī)床使用說明書 【2】：清華大學(xué)出版社，1998【3】 劉舜堯,李燕,鄧曦明主編.：中南大學(xué)出版社，2002【4】 鄧文英主編.金屬工藝學(xué)（上、下冊(cè)）.北京：高等教育出版社，2000；【5】 張學(xué)政，（第三版）.北京：高等教育出版社，2003；【6】 何少平,舒金波主編.：中南大學(xué)出版社，2004；【7】 ：清華大學(xué)出版社，2001【8】 呂廣庶,：高等教育出版社，2001【9】 ：東南大學(xué)出版社，2000【10】 ：機(jī)械工業(yè)出版社，2000【11】 （第三版）.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007【12】 ：機(jī)械工業(yè)出版社，1999【13】 ：化學(xué)工業(yè)出版社，2002【14】 ：華中理工大學(xué)出版社，1999【15】 ：清華大學(xué)出版社，2000 【16】 ：宇航出版社，1991致謝感謝濰柴動(dòng)力股份有限公司給了我這次實(shí)習(xí)的機(jī)會(huì)，感謝一號(hào)廠給了我實(shí)習(xí)的良好化境，感謝車間領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我的培養(yǎng)和呵護(hù)，感謝老師傅們對(duì)我的言傳身教。感謝校方能促成這次實(shí)習(xí)，感謝校領(lǐng)導(dǎo)對(duì)此次畢業(yè)實(shí)踐的重視，感謝學(xué)校老師的培養(yǎng)和教育，感謝指導(dǎo)老師的認(rèn)真批改和指導(dǎo)，使我能順利的完成畢業(yè)實(shí)踐報(bào)告。感謝對(duì)我?guī)椭乃信笥押屠蠋?，祝你們身體健康，工作順利!我會(huì)不負(fù)學(xué)校和企業(yè)的期望，成為國(guó)家的銅梁之才。特此鳴謝!29