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2025-08-04 22:37本頁面
【正文】 線性 線性 根據位置標號轉向 ? 位置編號為 0，路徑在正中央，不需要轉向 ? 位置編號為正，路徑偏左，需要左轉向，PWM1的占空比需要減小 ? 位置編號為負，路徑偏右，需要右轉向，PWM1的占空比需要加大 ? 位置編號為 255，已經偏離賽道，轉其他控制策略 ? PWM1的占空比控制可以參考中間值進行線性控制 速度控制 ? 直線恒速運行 ? 轉彎減速 ? PID穩(wěn)速 直線恒速運行 ? 恒速 PWM值比較大，以轉彎時不沖出賽道為標準。 ? 可以實現出彎加速和長直道加速。 轉彎減速 ? 比直線恒速小 ? 主要實現入彎減速，以免由于速度過快而沖出跑道 PID穩(wěn)速 ? 使用 PID穩(wěn)速 ? 使速度值唯一對應一個具體速度 ? 如果不使用 PID穩(wěn)速，則隨著電池電壓的下降，恒定的 PWM波占空比對應的實際速度會越來越低。 ? 如假設速度為 2米 /秒，電池電量足時對應的占空比為 500，而電池電量不足時經過PID調節(jié)后的占空比為 650。 SCI通信 ? 可以把參數發(fā)送到超級終端顯示，以便實時監(jiān)控 ? 使用無線通信更加方便 車體的改裝 ? 底盤：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定； ? 前輪：需要改裝成外 “ 八 ” 字； ? 舵機：架高舵機獲得更高效的轉向； ? 電機：外加散熱片更好散熱； ? 車體重心：盡可能低，太高會引起車體發(fā)飄以致轉向時翻車； ? 改裝不可以超過長 400mm寬 250mm限制。 有待實現的技術 ? 嵌入 uC/OS— II操作系統使小車運行； ? 使用無線通信模塊實現調試數據的實時監(jiān)測； ? 使用硬件比較器獲得更快的攝像頭數據采集速度； ? 更好的車體改裝工藝； ? 能夠高度、角度調節(jié)的攝像頭固定支架。
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