【正文】 圖 46 對話框屬性窗口本科畢業(yè)設計論文24 用戶界面上其他控件屬性的設置與以上方法與步驟相同，用戶需要按照設計，修改所有控件的屬性。下表列出了用戶界面所需按鈕以及 Check box 控件的屬性設置。表 41 對話框部分重要按鈕及 Check box 控件控件類型 ID 屬性設置按鈕 IDC_ComConnect 標題設置為“連接串口”按鈕 IDC_ComDisConnect 標題設置為“斷開串口”按鈕 IDC_Btn_SelfDeterLocationSend 標題設置為“發(fā)送航路點”按鈕 IDC_Btn_SelfDeterStart 標題設置為“開始航行”按鈕 IDC_Btn_SelfDeterStop 標題設置為“停止航行”按鈕 IDC_Btn_TelectrStart 標題設置為“開始航行”按鈕 IDC_Btn_TelectrDriverSend 標題設置為“發(fā)送遙控指令”按鈕 IDC_Btn_TelectrStop 標題設置為“停止航行”按鈕 IDC_Directionctr_STR 標題設置為“開始航向角控制”按鈕 IDC_Directionctr_STP 標題設置為“停止航向角控制”按鈕 IDOK 標題設置為“確定”按鈕 IDCANCEL 標題設置為“取消”Check box 控件 IDC_SelfDeterMode 標題設置為“自主航行模式”Check box 控件 IDC_TelectrMode 標題設置為“遙控航行模式” 創(chuàng)建對話框類 在 IDE 主菜單欄中依次選擇菜單“View︱ClassWizard”，或者在開發(fā)環(huán)境的界面中直接使用快捷鍵 Ctrl+W，打開“ClassWizard”對話框。在對話框中單擊“Member Varivbles”選項卡進入編輯對話框控件成員變量的界面。這個界面用于設置為控件關聯(lián)變量，使得在程序中通過這些變量可以訪問控件的屬性。在編輯對話框控件變量的界面“Project”下拉列表框中已經(jīng)默認選擇PCterminal，在 “Class name”下拉列表框中選擇 CPCTerminalDlg，從 Control IDs列表框中可以看到對話框中控件們的 ID。下面以為 IDC_BAUD 添加變量為例來說明控件成員變量的添加。（1）在“Control IDs”列表框中選擇 IDC_BAUD，然后單擊“Add Variable”按鈕，打開添加成員變量對話框。本科畢業(yè)設計論文25圖 47 添加成員變量對話框（2）在“Member variable name”輸入框中輸入 m_sBaud，即將變量命名為m_sBaud，在“Category”下拉列表框中選擇 “Value”，表明創(chuàng)建的變量是值，而不是控件，在“Variable type”下拉列表框中選擇 CString，表明變量類型為CString，單擊 “OK”按鈕，確認并返回 ClassWizard 對話框。以上方法同樣適用于其他的控件成員變量添加，如下表所示，添加所有控件成員變量。表 42 添加的對話框類成員變量控件 ID 變量名 數(shù)據(jù)類型IDC_BAUD m_sBaud CStringIDC_BAUD m_ctrlBaud CComboBoxIDC_DATABITS m_sDataBits CStringIDC_DATABITS m_ctrlDataBits CComboBoxIDC_EDIT_LatD m_LatD intIDC_EDIT_LatM m_LatM intIDC_EDIT_LatS m_LatS intIDC_EDIT_LDriver m_LDriver floatIDC_EDIT_LonD m_LonD intIDC_EDIT_LonM m_LonM intIDC_EDIT_LonS m_LonS intIDC_EDIT_RDriver m_RDriver floatIDC_PARITY m_ctrlParity CComboBoxIDC_PORT m_sPort CString本科畢業(yè)設計論文26IDC_PORT m_ctrlPort CComboBoxIDC_R_Direction m_R_Direction floatIDC_SelfDeterMode m_selfDeteMode BoolIDC_STOPBITS m_ctrlStopBits CComboBoxIDC_TelectrMode m_TelectrMode Bool 在“Control IDs”列表框中選擇 “IDC_R_Direction”項后，在對話框的下方將出現(xiàn)該變量的屬性介紹和說明。對于 float 變量，還有 “Maximun Value”和“Minimum Value”兩個輸入框，用來是指值的變化范圍，應在其中分別填入“”和“”。最后單擊“ClassWizard”對話框中的“OK”按鈕后，回到 IDE主界面，完成變量的添加。此時在 IDE 左側單擊“Class View”選項卡，展開類CPCTerminalDlg 節(jié)點，就可以看到添加到該類中的控件變量。2. 數(shù)據(jù)交換和檢驗 程序運行時，用戶更改控件屬性，如在輸入框中輸入文字或者改變復選框的選中狀況后，MFC 會修改對應控件變量的值。這個過程是通過 MFC 為對話框類自動添加的成員函數(shù) DoDataExchange（）實現(xiàn)的，稱為對話框數(shù)據(jù)交換和檢驗機制。 MFC 提供了處理控件與控件變量之間的數(shù)據(jù)交換的機制，因此在代碼中訪問控件的屬性，就可以直接通過訪問控件變量進行。這里需要注意，控件和控件變量之間的數(shù)據(jù)交換并非自動完成的，即 DoDataExchang（）函數(shù)不是自動被調用的。3. 為對話框添加控件通知消息的處理函數(shù)MFC 為對話框和控件定義了許多消息 ,可以通過“ClassWizard”對話框來查看、新建和刪除相應的消息響應函數(shù)。下面以在 PCterminal 的對話框中添加“ 連接串口”按鈕的消息處理函數(shù)為例，說明對話框類控件通知消息的處理函數(shù)的添加。（1）在 IDE 主菜單欄中依次選擇菜單“View︱ClassWizard”，或者在開發(fā)環(huán)境的界面中直接使用快捷鍵 Ctrl+W，打開“ClassWizard”對話框，選擇“Message Maps”選項卡，在 “Project”下拉列表框中選擇 PCterminal，在“Class name”下拉列表框中選擇“CPCTerminalDlg”。 本科畢業(yè)設計論文27 圖 48 控件 IDC_ComConnect 的通知消息（2）在“Object IDs”列表框中選擇“IDC_ComConnect”，對應的控件是“連接串口”按鈕，按鈕一般有兩種通知消息，分別是 BN_CLICKED（按鈕被單擊）和 BN_DOUBLECLICKED（按鈕被雙擊） 。（3）要為對話框添加用戶單擊“連接串口” 按鈕后的驗證過程，需要添加一個處理 IDC_ComConnect 的 BN_CLICKED 通知消息成員函數(shù)。在“Messages”列表框中選擇 BN_CLICKED，單擊“Add Function”按鈕，或直接雙擊“Messages”列表框中選擇 BN_CLICKED，彈出 Add member function 對話框，單擊“OK” 按鈕就可以創(chuàng)建一個名稱為 OnComConnect（）的消息處理函數(shù)。單擊 “Edit Code”按鈕，退出 ClassWizard，并自動打開 文件，且定位在OnComConnect（）函數(shù)上，為 OnComConnect（）函數(shù)添加代碼。 與以上方法相同，分別為其他控件添加通知消息的處理函數(shù)。在添加控件通知消息處理函數(shù)后，對話框類的創(chuàng)建任務基本完成，對話框類能基本實現(xiàn)對話框所需的功能。 岸上控制系統(tǒng)軟件功能模塊設計 岸上控制系統(tǒng)主要的任務是：航行任務的設定、控制解算、指控信息的發(fā)送、監(jiān)控信息的接收顯示及記錄。首先岸上控制系統(tǒng)進行航行任務的設定，發(fā)送開始航行指令；然后通過無線串口通訊模塊接收監(jiān)控信息，根據(jù)控制算法解算控制指令，發(fā)送指控信息。PC 機通過無線串口通訊模塊與船上控制系統(tǒng)通訊，PC 機與無線串口通訊模塊的接口為 RS232。岸上控制系統(tǒng)的主要功能有：航行任務的設定；監(jiān)控信息的接收、顯示及記錄；控制指令的解算以及指控信息的發(fā)送。根據(jù)岸上控制系統(tǒng)的功能和特點，Visual C++ 能夠滿足系統(tǒng)的要求，且本科畢業(yè)設計論文28具有操作界面友好，易于開發(fā)等特點，因而選 Visual C++ 用作為岸上控制系統(tǒng)的軟件平臺。軟件采用面向模塊的設計方法設計，各功能盡量相對獨立，便于軟件的二次開發(fā)和維護。將岸上控制系統(tǒng)軟件劃分為五個模塊，分別是：串口通信模塊、航行任務設定模塊、監(jiān)控信息處理模塊、控制指令解算模塊、指控信息發(fā)送模塊。 串口通信模塊Windows 環(huán)境下的串口編程與 DOS 環(huán)境下的串口編程有很大的不同。Windows 環(huán)境下編程的最大特點就是設備無關性，它通過設備驅動程序將Windows 應用程序同不同的外部設備隔離。Windows 封裝了 Windows 的通信機制，這種方式稱為通信 API，Windows 程序員可以利用 Window 通信 API 進行編程，不用對硬件直接進行操作。這種體系被稱為 Windows 開放式服務體系（WOSA，Windows Open Services Architecture） 。軟件的串口通信采用 CSerialPort 類實現(xiàn)。CSerialPort 類和 MSComm 控件相比，這個類打包時，不需要加入其他的文件，而且函數(shù)都是開放透明的，允許我們進行改造，還有，它采用 WindowsAPI 函數(shù)編寫，當數(shù)據(jù)量增大時不會像 MSComm 控件出現(xiàn)死機現(xiàn)象。CSerialPort 類是基于多線程的，其工作流程如下：首先設置好串口參數(shù)，再開啟串口監(jiān)測工作線程，串口監(jiān)測工作線程監(jiān)測到串口接收到的數(shù)據(jù)、流控制事件或其他串口事件后，就以消息方式通知主程序，激發(fā)消息處理函數(shù)來進行數(shù)據(jù)處理，這是對接收數(shù)據(jù)而言的；發(fā)送數(shù)據(jù)可直接向串口發(fā)送。其使用到的 Windows API 通信函數(shù)主要有:OnInitDialog() 實現(xiàn)串口的初始化；OpenConnection() 打開并配置串行口，建立工作者線程；CloseConnection() 結束工作者線程，關閉串行口；ConfigConnection() 完成串口的參數(shù)設置；ReadComm()、WriteComm() 對串口進行讀寫操作，即數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送；UINT CommProc(LPVOID pParam) 工作者線程，負責串口的監(jiān)視；~CPCTerminalDlg() 析構函數(shù)，終止串口監(jiān)視線程。本科畢業(yè)設計論文29開始定義 C S e r i a l P o r t 類的對象設置串口參數(shù)開啟串口監(jiān)測工作線程串口消息事件 ？接收數(shù)據(jù)處理YN 圖 49 串口通信模塊工作過程 航行任務設定模塊無人自主水面船航行之前需要進行航行任務的設定，為了便于實驗現(xiàn)場的修改，將航行任務設定功能設計在岸上控制系統(tǒng)。岸上控制系統(tǒng)根據(jù)任務的具體要求設定任務參數(shù)，如航路點設置信息，電機電壓信息等。所有的航行任務設定都通過按鈕事件完成。岸上 PC 機控制無人水面船航行通訊方案主要有兩種：自主航行模式和遙控航行模式，下面分別進行介紹。（1） 在選擇遙控航行模式后，對應的控制操作也有三個：開始航行、發(fā)送遙控指令和停止航行 首先執(zhí)行開始航行指令，則岸上控制模塊會將指令“*STR,R,X^”通過無線串口發(fā)送給無人水面船，無人水面船的控制指令接受模塊將會通過無人水面船上的無線串口接收數(shù)據(jù)并解析，確認無誤后將執(zhí)行D/A 控制函數(shù)START() 并通UpdateDAC(0, 0)函數(shù)對電機賦初值。其次執(zhí)行發(fā)送遙控指令，岸上控制模塊會將控制指令和左右電機電壓通過無線串口發(fā)送給無人船，其格式“*TRV,LV,RV,X^”如下： (*TRV,%,%,X^,m_LDriver,m_RDriver)。無人水面船同樣通過無線串口接收數(shù)據(jù)并進行判斷解析，最后通過D/A 控制函數(shù)給電機輸出電壓UpdateDAC(LDriver，RDriver) 。本科畢業(yè)設計論文30最后執(zhí)行停止航行指令，此時岸上控制系統(tǒng)模塊會將指令“*STP,X ^”通過無線串口發(fā)送給無人水面船，無人水面船接受并確定無誤后執(zhí)行 STOP（）函數(shù)。(2) 自主航行模式的任務設定過程與遙控航行模式大體相同，其對應的操作同樣有三個：發(fā)送航路點、開始航行和停止航行。開始航行指令為“*STR,A,X^”；發(fā)送航路點指令信息格式為“*WPT,D,M,S,LD,LM,LS,X^”，如下(*WPT,%d,%d,%d,%d,%d,%d,X^,m_LonD,m_LonM,m_LonS,m_LatD,m_LatM,m_LatS)； 停止航行指令為“*STP,X^”。 監(jiān)控信息處理模塊船上控制系統(tǒng)周期性通過無線串口模塊發(fā)送帶固定幀頭、幀尾的監(jiān)控信息，岸上控制系統(tǒng)通過串口的消息事件LRESULT CPCTerminalDlg::OnCommNotify(WPARAM wParam,LPARAM lParam){ if(!m_bConnected||(wParam amp。 EV_RX