【正文】 知，系統(tǒng)裝箱全部工作狀態(tài)可以分成四個子任務(wù)來完成：； I號位負載運至III號位；；。針對以上個子任務(wù)進行子程序設(shè)計，退箱同理可以進行子程序設(shè)計，然后設(shè)計一個主程序來調(diào)用子程序，完成裝箱、退箱全部工作狀態(tài)，即程序可分成兩大塊，主程序和子程序。 程序結(jié)構(gòu)子程序只有在被調(diào)用時才進行掃描，沒有調(diào)用時不執(zhí)行。這里的每一個子程序所執(zhí)行的動作基本相同，所以我們就拿III—V號位這個子程序來舉例說明。 啟動部分梯形圖為一個典型的“起保?！碧菪螆D，在初始為失電的狀態(tài)下點動啟動開關(guān)，，使線圈始終保持得電，直到執(zhí)行轉(zhuǎn)換條件，使下一級步動作（），，這樣達到了一種“互鎖”的效果，保護電路有序進行()。 啟動梯形圖 在滿足轉(zhuǎn)換條件（前級步都是活動步；相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足）的基礎(chǔ)上，此步就會變?yōu)椤盎顒硬健保?步處于活動時，相應(yīng)的動作就被執(zhí)行。當前級步活動且V號位左右兩個負載檢測接近開關(guān)閉合也就是沒有箱體的情況下，此步就會動作，因為電磁閥電磁閥，電磁閥1置位為1（得電）， ，電磁閥2和電磁閥3也置位為1（得電）， 、 和 、 ，、初始狀態(tài)是伸出狀態(tài)，故電磁閥得電后會使它們變?yōu)槭湛s，、。在所有的程序中M線圈都作為中間繼電器，起到位存儲器作用（）。 判斷有無箱體梯形圖 、、、使油缸電磁閥1置位為1（得電），（）。 油壓缸動作梯形圖主程序是用來調(diào)用子程序，完成整個工作流程。 ，在首次掃描時為1，用于調(diào)用初始化子程序。這部分梯形圖首先給出一個傳送指令，使其初始化，賦值為0 ，此處稱為“初始化”。下面各個位的負載檢測接近開關(guān)左右并聯(lián)再與傳送指令串聯(lián)，是用來判斷是否存在由于上次停電或其他某種原因?qū)е碌哪程栁挥邢潴w，若有就給對應(yīng)的傳送指令對應(yīng)的值，先將存在的箱體退箱出去。緊接著并聯(lián)的是將各電磁閥都復位，使其滿足初始狀態(tài)：各液壓缸全部收縮到位，各鎖緊氣缸全部收縮到位，各定位氣缸全部伸出到位（）。 初始賦初值梯形圖 當所有檢測開關(guān)都是閉合狀態(tài)，即所有號位都沒有箱子的時候，主程序就調(diào)用子程序4（IV號位—II號位），開始進行正常工作（）。 裝箱判斷梯形圖 在主程序中大量用到比較指令，意思就是當?shù)扔谀硞€傳送指令的值時，就相應(yīng)的調(diào)用對應(yīng)的子程序，例如下面的梯形圖就是，當比較指令等于值1時，主程序就調(diào)用子程序3（III）（）。 比較指令的應(yīng)用本章具體闡述了PLC編程軟件設(shè)計的具體內(nèi)容，包括整個輸運機構(gòu)系統(tǒng)的控制設(shè)計思想，輸入輸出模塊地址的分配，系統(tǒng)流程圖的設(shè)計思想和繪制，主程序和子程序的具體編程及具體描述、分析，近一步完善了整個設(shè)計過程，下面一章就進行仿真和調(diào)試部分。第五章 調(diào)試與仿真 仿真軟件的使用 S7200的仿真軟件學習PLC有效的手段是手動編程和上機調(diào)試，有許多讀者苦于沒有PLC，缺乏實驗的條件，編寫程序后無法檢驗是否正確，編程能力很難提高。PLC的仿真軟件是解決這一問題的理想工具。S7200的仿真軟件，已被國內(nèi)一些人將它部分漢化，且該軟件不需要安裝，就可以打開它。點擊屏幕中間出現(xiàn)的畫面，在密碼輸入對話框輸入密碼6596，即可進入仿真軟件。 仿真軟件 執(zhí)行菜單命令“配置” →“CPU型號”對話框的下拉式列表框中選擇CPU的型號，本次畢業(yè)設(shè)計選用的是CPU226，CPU的網(wǎng)絡(luò)地址一般使用默認的地址（2）。，右邊空的方框是擴展模塊的位置。雙擊緊靠已配置的模塊右側(cè)空的方框，在出現(xiàn)的“模塊配置選擇”對話框中（），用單選框選擇需要添加的I/O擴展模塊，我們本次使用的控制模塊有EM223和EM221，點擊“接受”按鈕，即可添加。 模塊配置選擇對話框 生成ASCⅡ文本文件仿真軟件不能直接接收S7200的程序代碼，必須用“導出”功能將S7200的用戶程序轉(zhuǎn)換為ASCⅡ文本文件，然后再下載到仿真PLC中去。因為本次編寫的程序塊較大，故需要一部分一部分的進行調(diào)試，以III—V的程序為例進行調(diào)試說明如下：1. 準備初始階段用編程軟件以程序塊方式打開已經(jīng)編寫好的程序（這里指子程序1 ,IIIV），執(zhí)行菜單命令“文件”→“導出”，在出現(xiàn)的對話框中輸入導出的ASCⅡ文本文件的文件名，此處名為“III號位—V號位運輸箱體”，文件的擴展名為“awl”。然后打開S7200仿真軟件（），執(zhí)行菜單命令“程序” →“裝載程序”,將剛才導出的文本文件裝載入仿真軟件中，且在彈出的裝載程序的對話框中選擇全部。 啟動后的初始狀態(tài)裝載后會出現(xiàn)三個方框，一個程序塊(OB1)、一個梯形圖OB1和一個下載的程序代碼文本框，下面就可以進行仿真調(diào)試。點擊“RUN”啟動，并且點擊狀態(tài)表圖標，此時便會在梯形圖方框中有顏色變化來顯示梯形圖中各元件的狀態(tài)，從中可以看出只有常閉觸點發(fā)生了顏色變化，變?yōu)樗{色，因為其他常開觸點需要一定的條件來實現(xiàn)，下面我們可以用CPU來使?jié)M足條件，完成仿真。用鼠標點擊CPU模塊下面的開關(guān)板上第一個小開關(guān)（）上面黑色的部分，可以使小開關(guān)的手柄向上，觸點閉合，這時啟動步開始有能流流過，又第一步、第二步形成“互鎖”，，同時三個電磁閥也得電，可見滿足設(shè)計要求。、、（），得到網(wǎng)絡(luò)3的動作，油缸電磁閥1得電，滿足設(shè)計要求。 開關(guān)板 液壓缸動作階段程序狀態(tài)監(jiān)控，控制減速的電磁閥得電，開始減速，滿足工作要求。按上面操作，可以類似的對以下程序進行調(diào)試監(jiān)控，檢查正確性，這里不再進行闡述。通過對某自動裝載裝置電控系統(tǒng)的測試，確保系統(tǒng)內(nèi)部各模塊的正常運作以及所編寫程序的正確性。為以后進一步深入的學習電氣控制技術(shù)打下堅實的基礎(chǔ)。本次測試因沒有PLC硬件供選用，故采用軟件模擬仿真的形式進行測試。所使用的軟件是西門子公司的S7200仿真軟件，該軟件能夠代替PLC硬件，達到測試程序編寫正確與否的效果，測試過程中所用的硬件是普通PC機。在測試過程中以狀態(tài)表監(jiān)控為依據(jù)判斷是否正確，當狀態(tài)為有“綠色”方框出現(xiàn)，說明此步動作，即有所謂的“能流”流過。首先，對系統(tǒng)手動控制部分測試；其次，對系統(tǒng)自動完成整個箱體輸運過程的測試；最后，對系統(tǒng)急停性能的測試。并將測試結(jié)果詳細的記錄下來，進行分析說明，在測試過程中結(jié)果不能滿足所設(shè)計要求的，要耐心地對程序進行修改調(diào)試，直到達到要求為止。若遇到自己難以解決的問題，要虛心請教老師或其他同學，盡量使程序完美。 本章小結(jié)本章對PLC程序進行了仿真和調(diào)試，首先介紹了S7200仿真軟件的使用和CPU模塊及輸入輸出擴展模塊的配置，并且對某一子程序的具體調(diào)試過程進行的解釋說明，最后進行了整個系統(tǒng)的軟件測試，驗證了程序的正確性，并親身體會了仿真軟件的使用和操作。至此，畢業(yè)設(shè)計基本上已經(jīng)完成。第六章 總結(jié)和展望：（1）本次畢業(yè)設(shè)計我了解了現(xiàn)實工程上循環(huán)輸運機構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)，工作流程和控制原理。（2)通過此次設(shè)計我基本上學會了西門子PLC軟件的使用和程序的編制，了解了編制程序的要點、基本思想、主要事項和設(shè)計思路。（3）我還親身體會了S7200仿真軟件的運行，軟件的測試，感受到了得到仿真結(jié)果時的喜悅。（4）設(shè)計的系統(tǒng)控制已實現(xiàn)了循環(huán)運輸?shù)娜蝿?wù)，達到了控制要求。：在這一次將理論付諸于為實踐的機會中，做的過程中遇到了很多的難題和困難，雖然翻遍了整個圖書館的書籍，并搜遍網(wǎng)上的信息資料，仍沒有完美的解決，就拿最后一部分的軟件仿真來說吧，對于西門子PLC仿真，PLCSIM仿真軟件是一個很不錯的選擇，但是我安裝了好多遍，到最后還是無法啟動，我認為這是我這次設(shè)計最失敗的地方，最終只好用了功能稍微有點不足的S7200的仿真軟件，實現(xiàn)了我的程序的運行，完成任務(wù)要求。今后，為了使循環(huán)輸運機構(gòu)更加穩(wěn)定地、更加高效地、更加準確地、持續(xù)發(fā)揮支持作用，我將會繼續(xù)努力學習西門子PLC控制設(shè)計技術(shù)，進一步改進系統(tǒng)控制技術(shù)，努力完善系統(tǒng)功能，使系統(tǒng)更具智能化和人性化。本著為廣大輸運工業(yè)工程提供更加便利的思想，在今后的系統(tǒng)設(shè)計中將進行以下改善:，使循環(huán)輸運機構(gòu)的動作更加具有靈活性、準確性和運輸過程中的安全性。，本次設(shè)計控制程序量偏大，用了大量的位存儲器，也就是我們所說的中間繼電器，這是由于我對編程的不熟悉造成的，需要改進。，在此我只用了一個急停開關(guān)，雖然達到了急停要求，但性能不強，應(yīng)設(shè)計一個專門的急停程序，達到高性能急停。參考文獻[1] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2005[2] 徐德，(PLC)應(yīng)用技術(shù)[M].濟南：山東科學技術(shù)出版社，2000[3] [M].北京：北京航空航天大學出版社2003[4] 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