【正文】 // 語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。 F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa)。 F_FlashErase(0xe000)。 F_FlashErase(0xe100)。 F_FlashErase(0xe200)。 ulAddr=0xe000。//******** for(mandID=0x100。mandID0x105。mandID++) { g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 while(g_Ret!=0) //模型導出成功？ g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 for(i=0。i100。i++) //保存語音模型SD1(0xe0000xe063) { F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。 ulAddr+=1。 } }}//=====================================================// 語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。 p=(int *)0xe000。 for(jk=0。jk5。jk++) { for(k=0。k100。k++) { Ret=*p。 BSR_SDModel[k]=Ret。 //裝載語音模型 p+=1。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？ g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 }}//=====================================================// 語法格式： void GoAhead()。// 實現(xiàn)功能： 前進子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0100。 //前進 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=====================================================// 語法格式： void BackUp()。// 實現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void BackUp() //倒退{ PlaySnd(S_DCZY,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。 //倒退 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=====================================================// 語法格式： void TurnLeft()。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=====================================================// 語法格式： void TurnRight()。// 實現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//====================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=====================================================// 語法格式： void Stop()。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示}//=====================================================// 語法格式： void BSR(void)。// 實現(xiàn)功能： 辨識子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================void BSR(void){ int Result。 //辨識結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識別結(jié)果 if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //停車待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID://識別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動作二：倒車 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動作三：左轉(zhuǎn) break。 case COMMAND_RIGHT_ID://識別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn) break。 default: break。 } }}//=============================================================// 語法格式： void IRQ5(void)。// 實現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}//=====================================================// 語法格式： int main(void)。// 實現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=====================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOA_Data=0x0000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 *P_IOB_Data=0x0000。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 //讀存儲單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒有經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD()。 //訓練 StoreSD()。 //存儲訓練結(jié)果（語音模型） } else //經(jīng)過訓練（0xe000內(nèi)容為0x0055） { LoadSD()。 //語音模型載入識別器 } PlaySnd(S_START,3)。 //開始識別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識別器 while(1) { BSR()。 if((*P_IOA_Data)amp。0x0004) //是否重新訓練 { F_FlashErase(0xe000)。 while(1)。 }