【正文】 (i=0。i16。i++) { SCK=1。 dat_temp=dat_temp1。 if(SO==1) dat_temp=dat_temp|0x01。 SCK=0。 } CS=1。 dat_tempamp。=0x04。 dat_temp=dat_temp1。 dat_temp=dat_temp4。 dat_temp=dat_temp/4。 dat_6675 =dat_temp。 return dat_6675。} //==================PID子程序====================//uint zlPID(uint sk){ float K,I,D。 //比例增量,積分增量,微分增量 ek=gdsk。 //偏差計算 if(ek==0||ek2) { pk=0。} else {K=kp/20*(ekek_1)。 //計算比例計算增量 D=kd/20*(ek2*ek_1+ek_2)+*D_1。 //計算微分計算增量 if((ek100)||(ek100)) I=0。 //積分分離 else I=ki/20*ek。 ph=K+I+D。 //PID增量 pk=pk_1+ph。 } return((uint)pk)。}//====================鍵盤掃描子程序====================// //掃描鍵盤 獲取鍵值void ReadKey(void) //分三個部份來理解，{ unsigned char i,j,key。 //**************第一部份，掃描讀取鍵值******************************/ key=0xff。 //設定初值 KEY4_4=0xfe。 //第一行掃描 if(KEY4_4!=0xfe) key=KEY4_4。 KEY4_4=0xfd。 //第二行 if(KEY4_4!=0xfd) key=KEY4_4。 KEY4_4=0xfb。 //第三行 if(KEY4_4!=0xfb) key=KEY4_4。 KEY4_4=0xf7。 //第四行 if(KEY4_4!=0xf7) key=KEY4_4。 KEY4_4=0XFF。 //復位接口 /****************第二部份，檢測是否干擾或無按鍵按下********************/ if (key==0xff){ //如果讀取不到接口的值 l_keyold=0xff。 return。 } /****************第三部份，檢測是否新按鍵按下，獲取新的鍵盤編碼值*******/ if(l_keyold!=key){ //檢測是否為新的鍵被按下 l_keyold=key。 //保存鍵碼做為下次檢測 for(i=0。i17。i++){ //查表獲得相應的鍵號存放l_key變量中 if (key==key_tab[i]){ l_key=i。switch(i) {case 0x77:key1()。break。 case 0x7B:key2()。break。 case 0x7D:key3()。break。 case 0x7E:key4()。break。 case 0xB7:key5()。break。 case 0xBB:key6()。break。 case 0xBD:break。 case 0xBE:break。 case 0xD7:break。 case 0xDB:break。 case 0xDD:break。 case 0xDE:break。 case 0xE7:break。 case 0xEB:break。 case 0xED:break。 case 0xEE:break。 } } } //轉換的鍵號放于l_key變量中，主程序就可以檢測此變量做相應外理} //====================按鍵處理子程序=====================//void key1(void) //自動鍵{flag=0。flags=0。flagk=1。}void key2(void) //手動鍵{flag=1。flags=1。flagk=1。} void key3(void) //參數鍵{flag=2。flagk=0。flags=1。} void key4(void) //選擇鍵{flag=3。 if(flags==0) { if(flag2==0){flag2=1。} else {flag2=!flag2。} } else if(flagk==0) { if(flag11) {flag1=0。} else {flag1++。} }}void key5(void) //增加鍵{if(flag1==1) {pk_1++。}else if((flag==3)amp。(flags==0)){geiding++。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==0)amp。amp。(flagk==0)){kp++。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==1)amp。amp。(flagk==0)){ki++。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==2)amp。amp。(flagk==0)){kd++。}} void key6(void) //減小鍵{if(flag==1) {pk_1。}else if((flag==3)amp。(flags==0)){geiding。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==0)amp。amp。(flagk==0)){kp。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==1)amp。amp。(flagk==0)){ki。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。(flag1==2)amp。amp。(flagk==0)){kd。}}void main() { while(1) { t=read()。 zlPID()。 if(t300) {P1_7=0。} keysm()。 led(t)。 } }