【正文】 layms_STC3M(unsigned int nTime) //nTime=1即1ms{ unsigned char i,k。 for (。nTime0。nTime) for (i=4。i0。i) for (k=248。k0。k)。}void UART_Send(unsigned char ucData){ TI = 0。 //清0發(fā)送標志 SBUF = ucData。 //sbuf自動發(fā)送 while (!TI)。 //等待發(fā)送完畢 TI = 0。}void UART_Init(void){ TMOD amp。= 0x0f。 //清高4位 TMOD |= 0x20。 //設(shè)置T1為8位自動裝載模式 方式2 SCON = 0x50。 //設(shè)置串口模式，接受允許，共十位，方式1// PCON |= 0x80。 //波特率翻倍 TH1 = 0xff。 //波特率19200 TL1 = 0xff。 TR1 = 1。 //開啟（定時器開即開） ES = 1。 //中斷關(guān)閉 ET1 = 0。 EA = 1。 //總中斷開}void Time1_Init(unsigned int uitime){ TMOD amp。= 0x0f。 TMOD |= 0x10。 uitime = 65536uitime。 TH1 = uitime8。 TL1 = uitimeamp。0x00ff。 ET1 = 1。 EA = 1。// TR1 = 1。}void T0_Init(void){ TMOD amp。= 0xf0。 TMOD |= 0x05。 TH0 = 0。 TL0 = 0。// TR0 = 1。}void UART_SendString (char * string){ while (*string != 39。\039。) { UART_Send(*string)。 string++。 }}unsigned char AD(unsigned char channel){ P1M0 = 0x03。 P1M1 = 0x00。 ADC_CONTR = 0。 ADC_CONTR |= channel。 ADC_CONTR |= 0xe8。 while (!(ADC_CONTRamp。0x10))。 //等待AD轉(zhuǎn)換結(jié)束 ADC_CONTR = 0。 return ADC_DATA。}void PWM_Init(void){ CCAPM0 = 0x42。// CMOD = 0x02。 CCAP0H = 0。 CCAP0L = 0。 CCON |= 0x40。}void PWM_Set(unsigned char ucPwm){ CCAP0H = ucPwm。 //設(shè)置pwm占空比，從0255}void DeletMsg(){ Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CMGD=1)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(1000)。}char ReadMsg(){ char temp,i=0,flag=0。 unsigned char speed。 UART_SendString(AT+CMGR=1)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。// Delayms_STC3M(100)。 while (1) { while (!RI)。 RI = 0。 temp = SBUF。 if (i=2) { if (flag) { if (temp==39。N39。 || flag = 2) { if (flag = 2 amp。amp。 (temp39。039。 || temp39。939。)) return 2。 if (flag == 2) { speed = ((temp39。039。)4)。 } else if (flag == 3) { speed |= (temp39。039。)。 g_SetSpeed = speed。 return 2。 } flag++。 // return 2。 } // PWM_Set(255)。 else if (temp == 39。F39。) { g_SetSpeed = 0。 return 1。 } // PWM_Set(0)。 else return 0。 } else if (temp == 39。O39。) flag = 1。 // else // return 0。 } if (temp == 0x0a) i++。 }}void GSM_Init(){ UART_SendString(AT)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CMGF=1)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(100)。// UART_SendString(AT+CSCA=+8613800773500)。// Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CSCS=GSM)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CSMP=17,167,0,0)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(100)。}void Init(){ PWM_Init()。 T0_Init()。// Time1_Init(10000)。 UART_Init()。 GSM_Init()。}unsigned int GetSpeed(){ unsigned int speed。 speed = TH08。 speed |= TL0。 T0_Init()。 return speed。}void SetSpeed(unsigned char setSpeed,unsigned char LastSpeed){ static int e1=0, e2=0, e3=0。 static int Pwm=0。 int fAddPwm=0。 e1 = setSpeedLastSpeed。 //現(xiàn)在速度偏差// e1 = e1。define Kps define Kis define Kds fAddPwm = Kps*(e1e2+Kis*e1+Kds*(e1e2*2+e3))。// fAddPwm = fAddPwm。 Pwm += fAddPwm。 if (Pwm 255) Pwm = 255。 else if (Pwm 0) Pwm = 0。 PWM_Set((int)Pwm)。 e3 = e2。 e2 = e1。 }char * IntToString(unsigned char Temp){ char i。 unsigned char temp1。 char string[9]。 for (i=0。i2。i++) { if (i == 0) temp1 = (Temp4)。 else temp1 = Tempamp。0x0f。 if (temp1 9) { string[i] = temp110 + 39。a39。 } else string[i] = temp1 + 39。039。 } string[i] = 39。\039。 return string。}void GSM_Send(char *num,unsigned char speed,\ unsigned char U0,unsigned char U1){ float fU,fI。 char * str。 Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CMGS=)。 UART_SendString(num)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(10)。 UART_SendString(Speed=)。 UART_SendString( IntToString(speed))。// UART_SendString(6300r/min)。 UART_SendString( )。 UART_SendString(U0=)。// fU = U0/*5。 UART_SendString( IntToString(U0))。 UART_SendString( )。 UART_SendString(U1=)。// fI = (U1U0)/*5/30。 UART_SendString( IntToString(U1) )。 UART_Send(0x1a)。 }void GSM_SendError(char *num){ Delayms_STC3M(100)。 UART_SendString(AT+CMGS=)。 UART_SendString(num)。 UART_Send(39。\r39。)。 UART_Send(39。\n39。)。 Delayms_STC3M(10)。 UART_SendString(error)。 UART_Send(0x1a)。 }void main(){ unsigned char speed=0。 static unsigned char timer=0,timer2=0。 unsigned char U0,U1。 char flag。 char On=1。 char errorFlag = 1。 Init()。// DeletMsg()。 PWM_Set(255)。 TR0 = 1。 //計數(shù)器0開啟 while (1) { TR0 = 0。 speed = GetSpeed()。 if (On) SetSpeed( g_SetSpeed, speed )。 if (timer++ = 60) { timer = 0。 U0 = AD(0)。 U1 = AD(1)。 flag = ReadMsg()。 DeletMsg()。 if (flag == 1) { On = 0。 PWM_Set(0)。 GSM_Send(13557930221,speed,U0,U1)。 } else if (flag == 2) { On = 1。 // PWM_Set(255)。 GSM_Send(13557930221,speed,U0,U1)。 }/* else if (speed = 5 amp。amp。 errorFlag) { GSM_SendError(13457370991)。 errorFlag = 0。 }*/ if (timer2++ = 3) { timer2 = 0。 GSM_Send(13557930221,speed,U0,U1)。 } /* UART_Send(speedamp。0x00ff)。 UART_Send(U0)。 UART_Send(U1)。 UART_Send(0x44)。 */ // GSM_Send(13557930221,speed,U0,U1)。 // GSM_Send(U1)。 } TR0 = 1。 Delayms_STC3M(50)。 } while(1)。