基于c8051f020單片機的pid控制系統(tǒng)設(shè)計論文-資料下載頁
2025-06-27 17:17本頁面
【正文】 _(0x34)。 wr_(0x30)。 wr_(0x01)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 hzkdis( 手動控制 )。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 wr_(0x88+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 while(keyval!=key_1amp。amp。keyval!=key_2amp。amp。keyval!=key_3amp。amp。keyval!=key_OK) 。 delay(100)。 break。 } } delay(100)。 keyval=0xff。 } //////////////////////////////自動控制//////////////////////////// void zidong(){ keyval=0xff。 while (keyval!=key_OK) { switch (keyval) { case key_1: JIEMIAN_zidong_01()。 break。 case key_2: JIEMIAN_zidong_02()。 break。 case key_3: JIEMIAN_zidong_03()。 break。 default: wr_(0x34)。 wr_(0x30)。 wr_(0x01)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 hzkdis( 自動控制 )。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 hzkdis()。 wr_(0x88+FIRST_ADDR)。 hzkdis()。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 while(keyval!=key_1amp。amp。keyval!=key_2amp。amp。keyval!=key_3amp。amp。keyval!=key_OK) 。 delay(100)。 break。 } } delay(1000)。 keyval=0xff。}/*===========================================================================速度計算部分 =========================================================================*/void PID_zidong_suanfa(){xdata int canshu。PIDInit ( amp。spid )。 // Initialize Structure =。 // Set PID Coefficients 比例常數(shù) Proportional Const =0。 //積分常數(shù) Integral Const =0。 //微分常數(shù) Derivative Const = 35。 // Set PID Setpoint 設(shè)定目標(biāo) Desired Value while(keyval!=key_F) { ADXL345_duxian(1,3)。 rout=PIDCalc( amp。spid, rin )。 canshu= PCA0CPH0+rout。 if(canshu255) PCA0CPH0=255。 else if(canshu1) PCA0CPH0=0。 else PCA0CPH0=canshu。 }} /*==========================================================================PID計算部分 ==========================================================================*/ int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { int dError,Error。 Error = ppSetPoint NextPoint。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 積分 dError = ppLastError ppPrevError。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 ppLastError = Error。 return (ppProportion * Error // 比例項 ppIntegral * ppSumError // 積分項 + ppDerivative * dError)。 // 微分項 } void PIDInit (struct PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(struct PID))。 //全部初始化為0 } main(){Init_Device()。JIEMIAN_qishi_HAN0()。 keyval=0xff。 EA=1。 TMOD=0x01。 ET0=1。 ET1=1。 IT0=0。//電平觸發(fā)TH0=0xF8。 TL0=0xCD。 TH0=(65535)/256。 TL0=(65535)/256。 TH1=0xb8。 TL1=0x00。 TR0=1。 TR1=1。 dingshiqi=0。 while(1){ switch (keyval) { case key_1: shoudong()。 break。 case key_2: zidong()。 break。 case key_3: 。 break。 default: wr_(0x34)。 wr_(0x30)。 wr_(0x01)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 hzkdis( 主菜單 )。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 wr_(0x88+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 hzkdis( )。 keyval=0xff。 while(keyval!=key_1amp。amp。keyval!=key_2)。 delay(100)。 break。 }}}void dingshiqi1() interrupt 1{ TR0=0。 pwm=0。 } void dingshiqi3() interrupt 3{ TR1=0。 pwm=1。 //T0 初始值 TH0=0xf8。 TL0=0xCD。 TH0=(65535dingshiqi)/256。 TL0=(65535dingshiqi)/256。 TH1=0xb8。 //T1 初始值 TL1=0x00。 TR1=1。 TR0=1。
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