非接觸式門禁中斷控制系統(tǒng)智能家居洗衣機的論文-資料下載頁
2025-06-27 16:45本頁面
【正文】 好。還可以采用其它系列的單片機。比如采用陵陽單片機，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 六、總結(jié)經(jīng)過小組成員的一致努力，設(shè)計出了具有一定功能的智能小車，達(dá)到了預(yù)期的目的。經(jīng)實驗，該智能小車可以沿黑線方向行進(jìn)一圈，當(dāng)光電管檢測到十字交叉道是可以沿預(yù)期的方向運動，當(dāng)?shù)诙螜z測到起跑線時小車可以自動停止運動。提高車速的主要方法：1）在賽車的機械結(jié)構(gòu)上作優(yōu)化。2）舵機的機械調(diào)整。這一內(nèi)容包括對舵機輸出角度的機械放大、舵機反裝等，其中心目的是提高舵機的反應(yīng)速度。3）增強驅(qū)動電機的加減速性能4）在舵機控制算法上優(yōu)化，使之過彎道走內(nèi)彎、S型曲線直接沖過，其中心目的就是使賽車少走彎道，縮短行駛距離。我們在實驗中曾發(fā)現(xiàn)，如果不進(jìn)行控制算法的優(yōu)化，單純增加賽車的直線速度并不總是能縮短單圈的時間，因為速度快到一定程度后，賽車在過彎時將發(fā)生側(cè)滑，賽車走過的距離增加了，抵消了速度增加帶來的優(yōu)勢。由于時間有限，系統(tǒng)中尚存在許多問題有待改進(jìn)：抗干擾處理。賽車在賽道上會遇到各種情況，如交叉線、斷續(xù)線，以及還有實驗賽道上的干擾點，以及由環(huán)境光線不均勻造成的干擾。如何確保在任何情況下都能識別出賽道，或者判斷出賽車在場上的位置，需要做進(jìn)一步的努力。參數(shù)計算的準(zhǔn)確性。雖然實現(xiàn)了斜率和曲率的計算，但是其精度仍然不夠理想，特別是在能夠識別的路徑比較段的情況下，計算出的數(shù)據(jù)與實際有很大的偏差。筆者曾設(shè)想了一種基于最小二乘法捏合圓的方法，但是發(fā)現(xiàn)計算極其復(fù)雜，簡化了條件后得出的結(jié)果又不夠理想。這個方面值得繼續(xù)探索。小車的器件盡量選擇價格低廉，保證性價比不要過低。附錄1： 程序頭文件及變量說明include //包括一個52標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit ENA=P1^0。 /* L298的Enable A */sbit IN1=P1^1。 /* L298的Input 1 */sbit IN2=P1^2。 /* L298的Input 2 */sbit duoji=P1^3。 //舵機信號控制sbit qi=P1^4。 //起跑線檢測指示燈sbit left=P2^0。sbit right=P2^7。uchar S 。uchar scale0。//用于保存舵機轉(zhuǎn)向占空比的輸出1的時間份額 最左邊23，中間29 最右邊37uint scale1。//用于保存控制速度占空比的輸出1的時間份額uint tt1,m,flag。 //中斷次數(shù)tt1uchar angle[] = { 22,25,27,29,30,32,34,37}。//角度預(yù)設(shè)，angle[0]表示小車處于最右左邊時需要打的角度所對應(yīng)的占空比scale0附錄2源程序參 考 文 獻(xiàn)1 何立民,單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計,北京：航天航空大學(xué)出版社,2～5,46～502 李廣弟,單片機基礎(chǔ),北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2001,56～643 何希才,新型實用電子電路400例,電子工業(yè)出版社,2000年,60～654 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊,第一版,化學(xué)工業(yè)出版社,2004,590～5915 陳伯時,電力拖動自動控制系統(tǒng),第二版,北京:機械工業(yè)出版社,2000年6月,127～1306 張毅剛,彭喜元,新編MCS51單片機應(yīng)用設(shè)計,第一版,哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003,25～27,411～417 趙志英 涂時亮 單片微型機，第五版 復(fù)旦大學(xué)出版社20
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