【正文】 PSPSZOZOZOPBPBNSNSNSNSZONSPMNBNBNMNSZOPSPMNBNMNMNSZOPSPMNMNSNSNSZOPSPSNSNSNSNSZOPSPSZOZOZOZOZOPBPB 根據(jù)以上的模糊控制規(guī)則表可得部分模糊規(guī)則語句如下：If(e is NB) and (ec is NB) then(Kp is PB)and (Ki is NB) and (Kd is PS)；If(e is NB) and (ec is NM) then(Kp is PB) and(Ki is NB) and (Kd is NS)；If(e is NB) and (ec is NS) then(Kp is PM) and(Ki is NM) and (Kd is NB)；If(e is NM) and (ec is NB) then(Kp is PB) and(Ki is NB) and (Kd is PS)；If(e is NM) and (ec is NM) then(Kp is PB) and(Ki is NB) and (Kd is NS)；If(e is NM) and (ec is NS) then(Kp is PM) and(Ki is NM) and (Kd is NB)；If(e is NS) and (ec is NB) then(Kp is PM) and(Ki is NB) and (Kd is ZO)；If(e is NS) and (ec is NM) then(Kp is PM) and(Ki is NM) and (Kd is NS)；If(e is NS) and (ec is NS) then(Kp is PM) and(Ki is NS) and (Kd is NM)；If(e is ZO) and (ec is NB) then(Kp is PM) and(Ki is NM) and (Kd is ZO)；If(e is ZO) and (ec is NM) then(Kp is PM) and(Ki is NM) and (Kd is NS)；If(e is ZO) and (ec is NS) then(Kp is PS) and(Ki is NS) and (Kd is NS)；If(e is PS) and (ec is NB) then(Kp is PS) and(Ki is NM) and (Kd is ZO)；If(e is PS) and (ec is NM) then(Kp is PS) and(Ki is NS) and (Kd is ZO)；If(e is PS) and (ec is NS) then(Kp is ZO) and(Ki is ZO) and (Kd is ZO)；If(e is PM) and (ec is NB) then(Kp is PS) and(Ki is ZO) and (Kd is PB)；If(e is PM) and (ec is NM) then(Kp is ZO) and(Ki is ZO) and (Kd is NS)；If(e is PM) and (ec is NS) then(Kp is NS) and(Ki is PS) and (Kd is PS)。E的隸屬度函數(shù)如圖59所示。圖59 E隸屬度函數(shù)Kp的隸屬度函數(shù)如圖510所示。圖510 KP隸屬度函數(shù)模糊規(guī)則編輯窗口如圖511。圖511 模糊規(guī)則編輯窗口模糊推理規(guī)則觀測器如圖512。圖512 模糊規(guī)則觀測器模糊PID控制器輸出Kp如圖513。圖513 模糊PID控制器輸出KpPID控制與模糊PID聯(lián)合仿真如圖514。圖514 聯(lián)合仿真兩種控制方法的仿真偏差結(jié)果對比如圖515。圖515 仿真偏差結(jié)果對比兩種控制方法的仿真結(jié)果對比如圖516。圖516 仿真結(jié)果對比模糊PID控制及PID控制的對比：通過圖515以及圖516可以看出：(1)模糊PID控制系統(tǒng)達到穩(wěn)定狀態(tài)的時間比PID控制系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)的調(diào)節(jié)時間短，即模糊PID控制系統(tǒng)的快速性好；(2)在同一時刻，模糊PID控制系統(tǒng)的偏差比PID控制系統(tǒng)的偏差小，并且模糊PID控制系統(tǒng)沒有超調(diào)量，而PID控制系統(tǒng)的超調(diào)量為： 所以模糊PID控制系統(tǒng)比PID控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性好。通過以上的分析可以看出模糊PID及PID控制系統(tǒng)各自的特點：PID控制特點： (1)PID控制具有適應(yīng)性強的特點，適應(yīng)各種控制對象，參數(shù)的整定是PID控制的一個關(guān)鍵問題；(2)只要參數(shù)整定合適，對大多數(shù)被控對象可以實現(xiàn)無差控制，穩(wěn)態(tài)性能好，但動態(tài)特性不太理想；(3)PID控制不具有自適應(yīng)控制能力，對于時變、非線性系統(tǒng)控制效果不佳。當系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，控制性能會產(chǎn)生較大的變化，控制特性可能變壞，嚴重時可能導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。模糊PID控制的特點:(1) 模糊PID控制，即具有模糊控制靈活、適應(yīng)性強的優(yōu)點，又具有PID控制精度高的特點； (2) 模糊控制系統(tǒng)無論被控對象是線性的還是非線性的，都能執(zhí)行有效的控制，具有良好的魯棒性和適應(yīng)性。第6章 結(jié)論基于單片機的溫度控制系統(tǒng)，利用溫度傳感變送器，將采樣到的溫度信號輸入到單片機中，再由單片機作為模糊PID控制器，整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、所用芯片少、控制精度高。在鍵盤、A/D轉(zhuǎn)換、顯示電路上采用8279芯片，從而減小了單片機口線的使用，也使使用口線小的單片機成為可能，減小了成本開支。在軟件上，基于單片機的溫度控制系統(tǒng)采用了模糊PID算法，從某個角度上說這種算法優(yōu)于傳統(tǒng)的控制算法，有更穩(wěn)定、控制精度更高等優(yōu)點，而控制量的輸出上采用了PWM控制。在程序的編寫過程中特別注意了人機的交互性及各種功能的實現(xiàn)，如鍵盤控制管理程序是經(jīng)過深思熟慮而精心設(shè)計，使系統(tǒng)的操作界面更容易讓人理解，同時使用鍵盤輸入控制溫度，雖然一定程度上增加了程序的復(fù)雜性，但同時也使系統(tǒng)的溫度更容易設(shè)定。當然，系統(tǒng)同時也存在幾點缺點。在選擇模糊控制器時用了速度相對較慢的單片機，而沒有采用速度更快的工控機，一定程度上降低了采樣頻率。采用了8051，一方面系統(tǒng)更緊湊但同時系統(tǒng)的可擴展性大大降低；采用了模糊PID，控制精度高。很顯然，基于單片機的溫度控制系統(tǒng)能夠滿足一般溫度控制系統(tǒng)的要求，采用模糊PID算法，其有著控制精度高、算法簡單、成本低的優(yōu)點，有著很大的市場前景。當然，如果再將壓力、速度等參數(shù)考慮到系統(tǒng)中，且控制范圍擴大到其它的領(lǐng)域中去，其將有著不可估量的應(yīng)用前景。參考文獻[1] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2008.[2] [M].北京：北京航空航天大學出版社，2000.[3] FU K S，WALTS Heuristic Approach to Reinforcement Learning Control System[J].IEEE Trans .1965，10(4)：390398.[4] (第二版) [M].北京：.[5] [M].北京：.[6] 王兆安，(第5版) [M].北京：.[7] Leonhard W. Control of Electrical Drives[J].IEEE Trans . 1985，11(5)：180183.[8] 曲學基，[M].北京：電子工業(yè)出版社，2003.[9] [M].北京：.[10] [M].北京：.[11] 孫傳友，[M].北京：.[12] 郁有文，[M].西安：西安電子科技大學出版社，2003.[13] 李群芳，張士軍，[M].北京：.[14] Schultz，Thomas W .C and 8051(4th Edition)[M].California：Wood Island .[15] [M].北京：清華大學出版社，2000.[16] [M].北京：中國電力出版社，2002.[17] （數(shù)字、模擬）[M].北京：高等教育出版社，2003.[18] [M].北京：北京北京航空航天大學出版社，1998.[19] 葉丹，齊國生，洪強寧，[J].傳感器技術(shù)，2002，21(3)：2730.[20] [M].北京：科技出版社，2007.[21] 劉曙光，[M].北京：中國防治出版社，2001.[22] Mamdani E of Fuzzy Algorithms for Control of Simple Dynamic Plant[J].ProcIEE，Control and ，121(12)：15851588.[23] Moore C G，Harris C J. Indirect Adaptive Fuzzy Control[J].Internationnal Journal of ，56(2)：441486.[24] Rubaai A， Kotaru R， Kankam Continually OnlineTrained Neural Nework Controller for Brushless DC Motor Drives[J].IEEE Trans on industry ，30(2)：475483.[25] Zhou Z，Vucetic B. Design of adaptive modulation using impact CSI in MIMO systems[J].Electronics ，40(17)：10731074.[26] [M].陜西：西北工業(yè)大學出版社，1999.致 謝本文從擬定題目到定稿，歷時數(shù)月。在本論文完成之際，首先要向我的指導(dǎo)教師XXX老師致以誠摯的謝意。在論文的寫作過程中，X老師給了我許許多多的幫助和關(guān)懷。X老師學識淵博、治學嚴謹，待人平易近人，在X老師的悉心指導(dǎo)中，我不僅學到了扎實的專業(yè)知識，也在怎樣處人處事等方面收益很多；同時她對工作的積極熱情、認真負責、有條不紊、實事求是的態(tài)度，給我留下了深刻的印象，使我受益非淺。在此我謹向X老師表示衷心的感謝和深深的敬意。同時，我要感謝我們學院給我們授課的各位老師，正是由于他們的傳道、授業(yè)、解惑，讓我學到了專業(yè)知識，并從他們身上學到了如何求知治學、如何為人處事。我也要感謝我的母校XXXX大學，是她提供了良好的學習環(huán)境和生活環(huán)境，讓