【正文】 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制（DSC）密切配合。當(dāng)車(chē)輛行駛在光滑路面或轉(zhuǎn)彎過(guò)急出現(xiàn)嚴(yán)重不足轉(zhuǎn)向，計(jì)算機(jī)則使內(nèi)后輪進(jìn)行適當(dāng)制動(dòng)，以對(duì)轉(zhuǎn)向特性進(jìn)行修正（某些系統(tǒng)，如Bosch公司的系統(tǒng)，還會(huì)減少發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出，以便配合）。如果是嚴(yán)重過(guò)度轉(zhuǎn)向，則對(duì)外前輪進(jìn)行適當(dāng)制動(dòng)，提高車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的行駛安全穩(wěn)定性。當(dāng)電動(dòng)轉(zhuǎn)向失靈時(shí)，會(huì)有電磁鎖止機(jī)構(gòu)接合，保證轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)仍能工作。線(xiàn)控電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)代表了下一代車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向，這是因?yàn)榕c傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，它去掉了方向盤(pán)與車(chē)輪之間的機(jī)械傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)連接，比傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更節(jié)省安裝空間，重量更輕，提供了整車(chē)設(shè)計(jì)布置的極大靈活性。同時(shí)通過(guò)控制算法可以實(shí)現(xiàn)智能化車(chē)輛轉(zhuǎn)向，使車(chē)輛的操縱穩(wěn)定性很好的保證。整個(gè)系統(tǒng)可以劃分為三大子系統(tǒng)：方向盤(pán)系統(tǒng)、車(chē)輪轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)和電子轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)的工作如下：來(lái)自方向盤(pán)傳感器和各種車(chē)輛當(dāng)前狀態(tài)的信息送給電子控制子系統(tǒng)后，利用計(jì)算機(jī)對(duì)這些信息進(jìn)行控制運(yùn)算，然后對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)發(fā)送指令，使車(chē)輛轉(zhuǎn)向，同時(shí)車(chē)輪轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向阻力傳感器給出的信息也經(jīng)電子控制子系統(tǒng)傳給方向盤(pán)子系統(tǒng)中模擬路感的部件。 電動(dòng)汽車(chē)的制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)為了適合電動(dòng)車(chē)輛的應(yīng)用，需要有一種相對(duì)成熟的技術(shù)來(lái)優(yōu)化車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)，傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)可以帶動(dòng)空氣壓縮機(jī)來(lái)儲(chǔ)能進(jìn)行制動(dòng)，現(xiàn)在很多大型客車(chē)仍在使用，而對(duì)于電動(dòng)汽車(chē)來(lái)說(shuō)，這個(gè)不現(xiàn)實(shí)，最好還是使用電機(jī)，那下面介紹電動(dòng)汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)化。就目前技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r來(lái)看，電動(dòng)汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)化改造通常采用兩種方式，其一為僅改造傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源部分，將原來(lái)由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的空氣壓縮機(jī)或液壓泵改造為電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式。其二為采用電子制動(dòng)系統(tǒng)(BBW：Brake—By—Wire)，如圖15所示，BBW系統(tǒng)的電子控制器接收來(lái)自于制動(dòng)踏板模塊傳感器的位移和速度信號(hào)，并且結(jié)合車(chē)速等其他傳感器信號(hào)，向車(chē)輪制動(dòng)模塊的電機(jī)發(fā)出信號(hào)，控制其電流和相位角，進(jìn)而產(chǎn)生需要的制動(dòng)力，以達(dá)到制動(dòng)的目的。圖15 電子制動(dòng)系統(tǒng) 電動(dòng)汽車(chē)其他常見(jiàn)及需要注意的技術(shù) 電動(dòng)汽車(chē)再生制動(dòng)控制系統(tǒng)電動(dòng)汽車(chē)再生制動(dòng)控制系統(tǒng)（如圖16所示）可以節(jié)約能源、提高續(xù)駛里程，具有顯著的經(jīng)濟(jì)價(jià)值和社會(huì)效益。再生制動(dòng)還可以減少剎車(chē)片的磨損，降低車(chē)輛故障率及使用成本。圖1所示為XJTUEV 1電動(dòng)汽車(chē)再生制動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該系統(tǒng)由超級(jí)電容或飛輪及其控制器組成，利用超級(jí)電容或飛輪吸收再生制動(dòng)能量，具有非常突出的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)車(chē)輛制動(dòng)圖16 電動(dòng)汽車(chē)再生制動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，電機(jī)工作于發(fā)電機(jī)工況，將一部分動(dòng)能或重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為電能儲(chǔ)存在超級(jí)電容或飛輪中，由于超級(jí)電容或飛輪的功率密度大，可以更快速、高效地吸收電機(jī)回饋能量。在車(chē)輛起動(dòng)和加速時(shí)，利用雙向DC/，協(xié)助電池向電機(jī)供電，不但增加了電動(dòng)汽車(chē)一次充電的行駛里程，而且避免了蓄電池的大電流放電，達(dá)到了節(jié)約能源、降低剎車(chē)片磨損和提高蓄電池壽命的目的。 電動(dòng)汽車(chē)傳動(dòng)裝置概述電動(dòng)汽車(chē)傳動(dòng)裝置的作用是將電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳給汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)軸，當(dāng)采用電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)裝置的多數(shù)部件常?？梢院雎?。因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)可以帶負(fù)載啟動(dòng)，所以電動(dòng)汽車(chē)上無(wú)需傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)的離合器和怠速設(shè)計(jì)。因?yàn)轵?qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向可以通過(guò)電路控制實(shí)現(xiàn)變換，所以電動(dòng)汽車(chē)無(wú)需內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)變速器中的倒檔。當(dāng)采用電動(dòng)機(jī)無(wú)級(jí)調(diào)速控制時(shí)，電動(dòng)汽車(chē)可以忽略傳統(tǒng)汽車(chē)的變速器。在采用電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)時(shí)，電動(dòng)汽車(chē)也可以省略傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)的差速器。5 仿真模型Simulink控制方法對(duì)電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)模型的簡(jiǎn)單運(yùn)用整車(chē)模型主要是由整車(chē)的手里情況來(lái)計(jì)算車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，在這里只是作簡(jiǎn)單運(yùn)用，先來(lái)計(jì)算它的手里，車(chē)輛收到的力主要是驅(qū)動(dòng)力、滾動(dòng)阻力、風(fēng)阻力、坡道阻力。地面給車(chē)的驅(qū)動(dòng)力如圖17車(chē)輪受力模型所示，此外的滾動(dòng)阻力和風(fēng)阻力模型如圖18所示，這里用到了一個(gè)開(kāi)關(guān)模塊，因?yàn)檐?chē)速為零時(shí)其滾動(dòng)阻力也為零，右側(cè)為左側(cè)模型形成的子系統(tǒng)。輸出即為整車(chē)質(zhì)心處的縱向和側(cè)向速度及橫擺角速度，由輸出的狀態(tài)量就可以得到輪胎模型中計(jì)算所要的量。圖17 車(chē)輪受力模型圖18 滾動(dòng)阻力和風(fēng)阻力模型圖19就是車(chē)輛狀態(tài)計(jì)算模型的Simulink框圖，在最后的模型中也將形成一個(gè)子系統(tǒng)。最后將以上的各個(gè)子模型連接后形成一個(gè)模型，如圖20所示。圖19 車(chē)輛狀態(tài)計(jì)算模型的Simulink框圖圖20 各個(gè)子模型連接后的車(chē)輛狀態(tài)計(jì)算模型6 結(jié) 論盡管傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)仍在當(dāng)今世界占據(jù)主導(dǎo)地位, 但發(fā)展清潔無(wú)污染的電動(dòng)汽車(chē)已是大勢(shì)所趨,也是世界各國(guó)的必然選擇。目前,在電動(dòng)汽車(chē)的商業(yè)化運(yùn)作上, 雖然從產(chǎn)品技術(shù)和市場(chǎng)開(kāi)發(fā)等方面取得了一些經(jīng)驗(yàn)和進(jìn)步, 但仍還面臨許多亟待解決的問(wèn)題。這些存在問(wèn)題的解決, 需要技術(shù)人員的努力, 更需要政府和社會(huì)的大力支持?？梢灶A(yù)見(jiàn), 未來(lái)的汽車(chē)將是由電氣、機(jī)械和控制技術(shù)運(yùn)行的車(chē)輛, 電動(dòng)汽車(chē)勢(shì)必成為21世紀(jì)重要的綠色交通工具。今后電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展的主要方向：大力發(fā)展純蓄電池驅(qū)動(dòng)的超微型汽車(chē)，進(jìn)一步加強(qiáng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的研究，立足混合動(dòng)力, 逐步過(guò)渡到純電動(dòng)汽車(chē)。微型汽車(chē)降低了汽車(chē)的動(dòng)力性和續(xù)駛里程的要求, 充電過(guò)程比較簡(jiǎn)單, 車(chē)速不高。較適合于市內(nèi)或社區(qū)小范圍內(nèi)使用。由于多數(shù)采用了鎳氫電池、鎳鎘電池、鋰離子電池等高性能電池, 車(chē)輛性能較有保證, 已進(jìn)人小批量試生產(chǎn)階段。美國(guó)傾向于采用交流感應(yīng)電機(jī), 其主要優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能可靠, 質(zhì)量較小, 但控制器技術(shù)較復(fù)雜。 日本多采用永磁無(wú)刷直流電機(jī), 其優(yōu)點(diǎn)是效率高, 啟動(dòng)扭矩較大, 質(zhì)量較小, 但成本較高, 且有高溫退磁、抗振性較差等不足。 德國(guó)、英國(guó)等大力開(kāi)發(fā)開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī), 優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠, 成本較低, 缺點(diǎn)是質(zhì)量較大, 易于產(chǎn)生噪聲。目前我國(guó)也研制成了稀土永磁無(wú)刷直流電機(jī)和開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī),電機(jī)的使用尚無(wú)定論, 有待今后在使用中考驗(yàn)。由于受到蓄電池性能的嚴(yán)重制約, 使純蓄電池型電動(dòng)汽車(chē)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程舉步維艱, 于是混合動(dòng)力汽車(chē)成了內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)和電動(dòng)汽車(chē)之間的過(guò)渡產(chǎn)品, 既充分發(fā)揮了現(xiàn)有內(nèi)燃機(jī)技術(shù)優(yōu)勢(shì), 又盡可能發(fā)揮電機(jī)驅(qū)動(dòng)無(wú)污染的優(yōu)勢(shì)?；旌蟿?dòng)力汽車(chē)將現(xiàn)有內(nèi)燃機(jī)與一定的儲(chǔ)能元器件通過(guò)先進(jìn)控制系統(tǒng)相結(jié)合, 可以大幅度降低油耗, 減少污染物排放,同時(shí)技術(shù)成熟, 價(jià)格便宜。論文研究由于時(shí)間限制，還存在很多需要改進(jìn)之處，如缺少電機(jī)的深入研究，電動(dòng)汽車(chē)的車(chē)身和整體布置，Simulink仿真模型的詳細(xì)介紹等等。參考文獻(xiàn)[1] ，杭州：浙江大學(xué)，2004.[2] 靳立強(qiáng)，王慶年，(工學(xué)版), 2008.[3] 高陽(yáng)，李靜，趙健，苑紹志，谷明起，[J]. 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版), 2009.[4] 張希明. ，杭州：浙江大學(xué)，2008.[5] ，2007.[6] ，2002[7] 唐曉琪，劉發(fā)文，2004.[8] ，2003.[9] ，1992.[10] 靳立強(qiáng)，王慶年，張緩緩，2007.[11] 管欣，王鵬，詹軍，[J].吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版), 2008.[12] ，電機(jī)電器技術(shù)，2002.[13] , .[14] 夏斌，曹先慶，朱建光，2007.[15] 余卓平，張立軍，2005.[16] ，化學(xué)工業(yè)出版社，2007.[17] 余卓平，張立軍，2005.[18] ：清華大學(xué)汽車(chē)工程系，2006.致 謝本論文從構(gòu)思、選題直到最后完成，始終是在導(dǎo)師吳鐘鳴講師的精心指導(dǎo)下進(jìn)行的，在本科四年學(xué)習(xí)期間和論文的撰寫(xiě)過(guò)程當(dāng)中，吳老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)、扎實(shí)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)、一絲不茍的工作作風(fēng)為我樹(shù)立了良好的榜樣，將使我終生受益。再次感謝吳老師給我提供一次好的鍛煉機(jī)會(huì)，通過(guò)本課題論文的研究，我分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力得到了很大的提高，這將為我今后的學(xué)習(xí)和工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。本人在讀本科階段還得到了班主任盧軍鋒，智淑亞、賈永剛、付香梅、凌秀軍、諸鑫瑞等任課老師的幫助，沒(méi)有他們四年來(lái)的好好教導(dǎo)就沒(méi)有今天的我，他們不但教會(huì)了我知識(shí)，而且還包括做人的道理和工作的態(tài)度，這對(duì)我今后的學(xué)習(xí)、工作將是一筆很大的人生財(cái)富。另外我也得到了實(shí)驗(yàn)室里各老師的熱心幫助，讓我在動(dòng)手能力上有了很大的提高，在此一并表示衷心的感謝。還要感謝評(píng)閱本論文以及參與論文答辯的專(zhuān)家、老師。最后感謝我的父母，在我成長(zhǎng)的每一步中，都傾注著他們無(wú)私的愛(ài)和奉獻(xiàn)。他們?yōu)槲页砷L(zhǎng)所給予的支持和期望，我將終身不忘，也將激勵(lì)著我不斷前進(jìn)。崔 圣 祥2010年05月