【導(dǎo)讀】1984;Harrelletal.,1990;Fujiuraetal.,1990;Hantenetal.,2020).Manyofthefruit-harvesting. ectance.The3-Dlocationof. todetectthere?their?

　　

【正文】 確定觸桿形狀的關(guān)鍵參數(shù)即偏心矩。經(jīng)過試驗表明這種形式的導(dǎo)向探測裝置及角位移傳感器能實現(xiàn)拖拉機在秸稈行間的導(dǎo)向探測，并對秸稈無破壞。 何卿 .機械工程學報 [C].北京：中國農(nóng)業(yè)大學工學院， 2020 RGRRΙ 構(gòu)造混聯(lián) 6R 機器人 內(nèi)容摘要： 新型并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) (RGRRⅠ )活動構(gòu)件少、工作空間大，利用 RGRRⅠ構(gòu)造 混聯(lián) 6R 機器人可以實現(xiàn)高剛度、大工作空間、機構(gòu)緊湊等。提出混聯(lián)機構(gòu)的求解新方法，即建立少自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動坐標參數(shù)與機構(gòu)運動輸入?yún)?shù)之間的關(guān)系，把混聯(lián)機構(gòu)的求解轉(zhuǎn)化為各少自由度并聯(lián)機構(gòu)的求解和運動坐標參數(shù)之間的串聯(lián)求解，降低了求解難度，可以方便地推導(dǎo)出位置的正解和反解。此方法對其他混聯(lián)機器人的運動學分析有借鑒 14 作用。 姜銘 .機械工程學報 [C]. 上海：東南大學機械工程學院， 2020 大學生機械設(shè)計競賽指導(dǎo) 內(nèi)容摘要： 主要介紹了大學生在參加機械設(shè)計競賽中常用的設(shè)計、加工方法；著重講解了原理方案的構(gòu)思 ，包括抓取方案、行走方案、搬運方案、越障方案、提升方案、攀爬方案以及創(chuàng)新設(shè)計等。在機械本體制作過程中，作者根據(jù)多年的指導(dǎo)經(jīng)驗，講述了常用零件及其設(shè)計、機械加工基本知識，常用工具及其使用、競賽中常用的設(shè)計、加工及裝配技巧。 為了做到對作品的靈活控制，作者用了一定的篇幅，詳細講解了電機的選擇，以及如何控制直流電機、舵機和步進電機，并給同學們提供了一種適用于大學生機械設(shè)計競賽的控制平臺（包括控制電路板和遙控板）。為了方便大家完成控制部分的設(shè)計，本書還列出了控制部分的詳細代碼。針對同學們在撰寫理論方案中出現(xiàn)的種種問 題，作者對理論方案的撰寫做了一些介紹，并做了舉例說明。 趙明巖 .大學生機械設(shè)計競賽指導(dǎo) [C]. 江蘇： 浙江大學出版社， 2020 機械手圖冊 內(nèi)容摘要： 現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于 20 世紀 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。 機械手首先是從美國開始研制的。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。他的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。 1962 年，美國機械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù) 控示教再現(xiàn)型機械手。商名為 Unimate(即萬能自動 )。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂回轉(zhuǎn)、俯仰，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓最存儲裝置。不少球坐標式通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司（ Unimaton） ,專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。隨著工業(yè)機器手（機器人）研究制造和應(yīng)用的擴大，國際性學術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學術(shù)交流活動開展很多。 加藤 一郎 .機械手圖冊 [M]. 上海：上海科技技術(shù)出版社， 2020 15 工業(yè)機械手 內(nèi)容摘要： 即直接與工件接觸的部 分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型 (為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手爪多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可用負壓式或真空式的空氣吸盤（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 傳力機構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。它可以有上下擺動，左右擺動和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個運動。如有特殊要求（將軸類零件放在頂尖上，將筒類、盤類零件卡在卡盤上等），手腕還可以 有一個小距離的橫移。也有的工業(yè)機械手沒有腕部自由度。 手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。手部的作用是帶動手指去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬到預(yù)定的位置。手臂有三個自由度，可采用直角坐標（前后、上下、左右都是直線） ,圓柱坐標（前后、上下直線往復(fù)運動和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標（前后伸縮、上下擺動和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸屈）四種方式。 李允文 .工業(yè)機械手設(shè)計 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1994 機器人智能技術(shù) 內(nèi)容摘要： 智能機器人能夠理解人類語言，用人類語言同操作者對話，在它自 身的 “ 意識 ” 中單獨形成了一種使它得以 “ 生存 ” 的外界環(huán)境 —— 實際情況的詳盡模式。它能分析出現(xiàn)的情況，能調(diào)整自己的動作以達到操作者所提出的全部要求，能擬定所希望的動作，并在信息不充分的情況下和環(huán)境迅速變化的條件下完成這些動作。當然，要它和我們?nèi)祟愃季S一模一樣，這是不可能辦到的。不過，仍然有人試圖建立計算機能夠理解的某種 “ 微觀世界 ” 。比如維諾格勒在麻省理工學院人工智能實驗室里制作的機器人。這個機器試圖完全學會玩積木：積木的排列、移動和幾何圖案結(jié)構(gòu)，達到一個小孩子的程度。這個機器人能獨自行走和拿起一定的物品，能 “ 看 到 ” 東西并分析看到的東西，能服從指令并用人類語言回答問題。更重要的是它具有 “ 理解 ” 能力。為此，有人曾經(jīng)在一次人工智能學術(shù)會議上說過，不到十年，我們把電子計算機的智力提高了 10 倍；如維諾格勒所指出的，計算機具有明 16 顯的人工智能成分 陳懇 .機器人智能技術(shù) [M]. 北京：清華大學出版社， 1994 智能機器人 內(nèi)容摘要： 智能的發(fā)達是第三代機器人的一個重要特征。人們根據(jù)機器人的智力水平?jīng)Q定其所屬的機器人代別。有的人甚至依此將機器人分為以下幾類：受控機器人 —— “ 零代 ” 機器人，不具備任何智力性能，是由人來掌握操縱 的機械手；可以訓(xùn)練的機器人 —— 第一代機器人，擁有存儲器，由人操作，動作的計劃和程序由人指定，它只是記住 （接受訓(xùn)練的能力）和再現(xiàn)出來；感覺機器人 —— 機器人記住人安排的計劃后，再依據(jù)外界這樣或那樣的數(shù)據(jù) （反饋）算出動作的具體程序；智能機器人 —— 人指定目標后，機器人獨自編制操作計劃，依據(jù)實際情況確定動作程序，然后把動作變?yōu)椴僮鳈C構(gòu)的運動。因此，它有廣泛的感覺系統(tǒng)、智能、模擬裝置（周圍情況及自身 —— 機器人的意識和自我意識）。控制機器人的問題在于模擬動物運動和人的適應(yīng)能力。建立機器人控制的等級 —— 首先是在機器人的 各個等級水平上和子系統(tǒng)之間實行知覺功能、信息處理功能和控制功能的分配。第三代機器人具有大規(guī)模處理能力，在這種情況下信息的處理和控制的完全統(tǒng)一算法，實際上是低效的，甚至是不中用的。所以，等級自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)首先是為了提高機器人控制的質(zhì)量，也就是降低不定性水平，增加動作的快速性。 陳萬米 .智能機器人 [M]. 北京：清華大學出版社， 2020 現(xiàn)代仿生機器人設(shè)計 內(nèi)容摘要： 機器人學與仿生學、仿生機器人模擬對象觀測實驗、仿生六足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)、仿生六 足機器人運動學分析、仿生六足機器人動力學分析、仿生六 足機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)、仿生六足機器人虛擬樣機技術(shù)、仿生六足機器人運動控制技術(shù)、仿生六足機器人 傳感探測技術(shù)、仿生六足機器人能源管理技術(shù)、仿生六足機器人視覺系統(tǒng)技術(shù)以及總結(jié)與展望等，使讀者通過閱讀此書對仿生機器人的基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)計流 程和實際應(yīng)用能有系統(tǒng)的認識和全面的了解，為提高我國仿生機器人的研發(fā)水平奠定基礎(chǔ) 。 羅慶生，韓寶玲 .現(xiàn)代仿生機器人設(shè)計 [M]. 上海： 電子工業(yè)出版社 ， 1994 17 機器人傳感器及其應(yīng)用 內(nèi)容摘要： 檢測裝置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系 統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。另一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種 “ 感覺 ” ，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信 息構(gòu)成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。 控制系統(tǒng)有兩種方式。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制 。 謝少榮，羅均 .機器人傳感器及其應(yīng)用 [M]. 北京：化學工業(yè)出版社， 2020