【正文】 。本系統(tǒng)采用匯編語言編寫程序。 主程序設(shè)計 本系統(tǒng)的主程序主要是完成對存儲單元、堆棧指針等的初始化；對電流、轉(zhuǎn)速檢測子程序、PI 計算子程序、鍵盤、顯示子程序的調(diào)用，最終實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的控制。程序流程圖如圖 41 所示圖 41 主程序流程開 始初 始 化送 控 制 系 數(shù)調(diào) 電 流 檢 測 子 程序開 外 部 中 斷調(diào) 顯 示 子 程 序調(diào) 電 流 PI算 法 子 程 序調(diào) 轉(zhuǎn) 速 PI算 法 子 程 序調(diào) 鍵 盤 子 程 序關(guān) 外 部 中 斷 數(shù)據(jù)采集（轉(zhuǎn)速檢測）子程序的設(shè)計 本程序由 2 個外部中斷、1 個定時中斷組成，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的測量。 外部中斷 0 服務(wù)程序程序首先清軟件計數(shù)器，然后判斷定時器 0 是否進(jìn)入定時狀態(tài)，如果是，則對光電編碼盤發(fā)出的脈沖進(jìn)行計數(shù)，否則，啟動定時器 0 后再對 PLG 進(jìn)行計數(shù)。外部中斷 0 服務(wù)程序流程圖如圖 42 所示。圖 42 中斷程序流程圖 定時器 0 中斷服務(wù)程序在外部中斷 0 服務(wù)程序中，當(dāng)定時器定時到了以后，就進(jìn)入此程序。首先關(guān)掉外部中斷 0，保存計數(shù)值 m2，并且清定時器 TH0、TL0 留作下次用，然后啟動定時器 1 定時，打開外部中斷 1。定時器 0 中斷服務(wù)程序流程圖如圖 43 所示。中 斷 0入 口清 計 數(shù) 器啟 動 T0定 時對 PLG計 數(shù)T0是 否 定 時返 回YN圖 43 定時器 0 中斷服務(wù)程序流程圖 外部中斷 1 服務(wù)程序在定時器 0 服務(wù)程序中，當(dāng) INT0 端子接受上升沿時，就進(jìn)入此程序。關(guān)外部中斷 1，并且使定時器 1 停止計數(shù)，保存計數(shù)值 m3。外部中斷 1 服務(wù)程序流程圖如圖 44 所示。中斷 1 入口關(guān)外部中斷返回存 m 3T 1 停止計數(shù)圖 44 外部中斷 1 服務(wù)程序流程圖T0中 斷 入 口關(guān) 外 部 中 斷返 回存 m2清 定 時 器 T0開 外 部 中 斷啟 動 T1定 時 PI 算法子程序設(shè)計取給定與反饋值進(jìn)行比較，求偏差，求控制增量，進(jìn)而求控制量，判斷控制量是否超過上限：是——輸出上限，返回；否——輸出控制量，返回。程序流程圖如圖 45 所示.圖 45 PI 算法子程序流程圖開 始計 算 偏 差 e(k)計 算 比 例 項??MAXUKU??1??MAXUKU??1積 分 分 離 項積 分 控 制 量 U(k)退 出????ke ????keYNN N NYY Y總 結(jié)經(jīng)過了一學(xué)期的努力，畢業(yè)設(shè)計終于完成了，現(xiàn)在回想起來整個設(shè)計過程，我覺得受益匪淺。在這段時間里，我們不懈地努力、全身心的投入，通過請教老師和查閱資料以及自己的學(xué)習(xí)，鞏固了很多以前過的知識。畢業(yè)設(shè)計是一個重要的教學(xué)環(huán)節(jié),它是將理論知識加以應(yīng)用的具體體現(xiàn)，是對學(xué)生各方面能力的一種提高，也是對我們的一種鍛煉，我們馬上要走向工作崗位，在接到工作任務(wù)時，我們就可以像現(xiàn)在這樣有條不紊的做個計劃，分清主次，很好的完成任務(wù)。這次的設(shè)計報告整體分五章，第一章對設(shè)計的目的、意義以伺服控制系統(tǒng)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀做了而一個概述，第二章對系統(tǒng)方案進(jìn)行了論證，第三章介紹了設(shè)計的硬件部分，第四章介紹了軟件流程部分，第五章是對設(shè)計的總結(jié)。作為高精度位置伺服微機控制系統(tǒng)，其主要任務(wù)是保證電機的安全、穩(wěn)定、經(jīng)濟運行，減輕操作人員的勞動強度。采用微計算機控制，能對電機進(jìn)行過程的自動檢測、自動控制等多項功能。通過此次設(shè)計，我不僅熟悉了高精度位置伺服微機控制系統(tǒng)的相關(guān)指標(biāo)及要求，更大的收獲就是我熟悉了如何運用 PID 控制算法實現(xiàn)對電機的控制。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我明白了學(xué)習(xí)是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，不斷地給自己“充電”,努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。致 謝經(jīng)過了一學(xué)期的學(xué)習(xí)和努力，我們學(xué)到了很多知識，在這段時間里，我們不懈地努力、全身心的投入，一路走過來，從只知道些課本的理論知識之外一無所知的菜鳥開始，請教老師和同學(xué)，差閱資料和書籍，自己動手實踐、摸索，這是一個美妙的過程，收獲的結(jié)果并不重要，收獲的整個過程才是有價值的，我們從這個過程鍛煉了很多能力，有的極其深遠(yuǎn)的意義。這個過程使我們對將來有了一個新的認(rèn)識一個新的定位，也為我們指明了方向?；谖覀儗@方面感興趣，我們會繼續(xù)努力，有斗志躋身于自動化這個行業(yè)。最后感謝于微波老師，感謝老師給我的指導(dǎo)和鼓勵，我很珍惜，在這里祝愿老師身體健康，工作順利！雖然設(shè)計每位同學(xué)的課題都不盡相同，但是在設(shè)計的過程中一些相似的地方，我與同學(xué)都積極地溝通交流，互相介紹一下自己的經(jīng)驗體會以達(dá)到共同提高的目的。這樣的溝通也使我們少走了很多彎路，也節(jié)省了不少時間，大大提高了效率。在本次設(shè)計中，在與他們的溝通交流中，我學(xué)到了很多知識，也吸取了他們的經(jīng)驗，使得我少走了很多彎路，同時他們也對我的設(shè)計方案提出了很多寶貴的意見，在此也向他們道一聲感謝！由于個人能力有限，所作設(shè)計一定會有一些錯誤和疏漏之處，敬請各位老師批評指導(dǎo)。參考文獻(xiàn)1 [M].北京:機械工業(yè)出版社,19972 [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,3 張琳娜，[M].北京：中國計量出版社,4 PID 控制及其 MATLAB 仿真[M].北京：電子工業(yè)出版社，5 陳汝全，林水生，[M].成都：電子科技大學(xué)出版社,6 [M].上海：上海科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，19847 [M].北京：航空航天大學(xué)出版社,。8 姚俊， 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CLR CLR CLR SETB TR0 MOV DPTR,TAB MOV R0,00H MOV R1,16H MOV R3,00HMOV R4,00HLP9: LCALL CHUSHILP2:ACALL BUSYMOV A,00HMOVC A,@A+DPTRMOV P1,AACALL DATASINC DPTR DJNZ R1,LP2 LP3: CJNE R3,00H,LP4CJNE R4,00H,LP4SJMP LP3 LP4: MOV R7,00H MOV R5,09H ACALL BUSYMOV P1,0C0HACALL ENABLEMOV DPTR,MMTABACALL BUSYLP5: MOV A,00HMOVC A,@A+DPTRMOV P1,AINC DPTRACALL DATASACALL BUSYDJNZ R5,LP5 MOV DPTR,STABMOV A,R2MOV P1,AACALL DATASACALL BUSYMOV A,R3 MOVC A,@A+DPTRMOV P1,AACALL DATASACALL BUSYMOV A,R4 MOVC A,@A+DPTRMOV P1,A ACALL DATAS LP8: CJNE R7,00H,LP7 LJMP LP8 LP7:SJMP LP4CHUSHI: ACALL BUSY MOV P1,00000001B ACALL ENABLE ACALL BUSY MOV P1,00111000B ACALL ENABLEACALL BUSY MOV P1,00001111B ACALL ENABLEACALL BUSYMOV P1,00000110B ACALL ENABLEACALL BUSYMOV P1,80H ACALL ENABLE RETENABLE: SETB ECLR RSCLR RWCLR ERETDATAS: SETB ESETB RSCLR RWCLR ERETBUSY: CLR EMOV P1,0FFHCLR RSSETB RWSETB EJB ,BUSYRETORG 2022HDINGSHI: CPL JNB ,Z1 MOV A,0FFHSUBB A,R0 MOV TH0,ASETB TR0RETIZ1: MOV TH0,R0 SETB TR0RETI BUTTON: PUSH ACC CLR EX0CLR EAINC R7 。MOV A,0FFHMOV P2,AMOV A,P2JNB ,AA0 JNB ,KK0JNB ,ZZJNB ,FFJNB ,WW0AJMP AA0: CJNE R0,0FFH, AA1 AJMP AA1: MOV A,R0ADD A,5MOV R0,AAJMP KK0: CJNE R0,00,MM AJMP MM: MOV A,R0SUBB A,5MOV R0,AAJMP : MOV A,R0 MOV B,5 DIV ABMOV B,10DIV ABMOV R3,AMOV R4,BSETB EX0LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EAPOP ACCRETIZZ: SETB CLR MOV R2,2BH LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EX0SETB EA POP ACCRETIFF: CLR SETB MOV R2,2DH LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EX0SETB EAPOP