仿人靈巧手的結構設計畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-18 06:58本頁面
【正文】 節(jié)也接觸到物體為止，整個手指的運動才停止，這時手指與物體的位置關系如圖52d 所示。從這一抓持物體的仿真過程可以看出，所設的手指具有很好的自適應抓持物體的能力，從而保證了對不同幾何特征物體的有效抓持。abcd圖52 手指各指節(jié)的運動耦合關系分析結果仿人靈巧手的驅動不但要求電機驅動系統具有轉矩質量比、寬調速范圍、高可靠性，而且電機的轉矩一轉速特性受電源功率的影響，這就要求驅動要具有盡可能寬的高效率區(qū)舊J?？v觀機器人大賽、創(chuàng)新實驗室、科研機構等制作使用的電機無非是步進電機、直流電機、直流伺服電機3種?。步進電機接收的是矩形波信號，所以它傳遞的轉速／轉矩都非常精準，其缺點是功率不能做大；直流電機具有響應快速，較大的起動轉矩，從0轉速至額定轉速具備可提供額定轉矩的性能，但直流電機的優(yōu)點也正是它的缺點，因為直流電機要產生額定負載下恒定轉矩的性能，則電樞磁場與轉子磁場須恒維持900，這就使碳刷及整流子在電機轉動時會產生火花，碳粉除了會造成組件損壞之外，使用場合也受到限制；伺服電機的功率可大可小，它接收波形電信號，轉動誤差大，一般要加校正回路彌補其誤差。綜上所述，步進電機不容易實現控制，直流電機的慣性大，而舵機可以克服以上缺點，因此文中選用舵機。舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些角度需要不斷變化并可以保持的控制系統口J。舵機是一個典型閉環(huán)反饋系統。跟其他電機一樣，它的選型也要考慮到力矩、工作電壓等，綜上所述，市場的舵機大都能滿足以上要求，結合舵機的價格和質量，最終設計選用了Futaba$3003，如圖13所示 在選擇好動力系統的同時，所要考慮的是如何產生控制舵機運動的控制信號，本文選擇單片機AT89S52 作為控制單元，單片機可以使PWM（脈沖調制）信號的脈沖寬度實現微秒級的變化，從而提高舵機的轉角精度。單片機完成控制算法，再將計算結果轉化為PWM 信號輸出到舵機，由于單片機系統是一個數字系統，其控制信號的變化完全依靠硬件計數，所以受外界干擾較小，整個系統工作可靠。結語為期幾個月的畢業(yè)設計即將結束了，在這幾個月里我在同學和老師的幫助下完成了仿人柔性機械手的設計任務。畢業(yè)設計作為綜合性的設計，它不同于以前教學中的實驗、課程設計等實踐環(huán)節(jié)。以前的所做的一些設計主要是根據相關的課本及老師所給資料去完成的，有一定的參照性，所以相對而言比較簡單，不能完全達到鍛煉自己動手能力的目的。而畢業(yè)設計則是對我大學四年所學知識的一個綜合的訓練及考核，是對所學知識的應用能力和大學所學理論知識對實踐技能相結合的全面的檢驗。并對我如何根據要做的課題對現有的資料進行理解和運用的能力的考核。真正做到了理論聯系實際，把以前所學的知識綜合貫通進行實踐，并在實踐中不斷學習和自我完善。從剛確定畢業(yè)設計課題以來，我首先是查找一些相關的書籍及資料，然后分析設計，并根據實際情況擬定設計方案，從而達到優(yōu)化方案。在研究設計機構時，我優(yōu)化并簡化了設計，這就省去了一部分時間。同時，通過這次畢業(yè)設計，我在各個方面都有了很大的提高，特別是在理論和實踐結合方面使我受益匪淺，使大學里學習的理論知識在根本上得到一次最完整的實踐和提高。也為我即將面臨的工作奠定了很好的基礎。同時，在本次畢業(yè)設計中深深認識到自己的各個方面的不足之處，本著提高動手能力以及檢測四年所學知識的目的，我嚴格要求自己，每一環(huán)節(jié)都認真對待，定期向知道老師報告進展情況和請教不懂的地方，得以完成任務。在以后的工作中，我必須進一步深化在實踐中去豐富理論，完善知識結構。由于環(huán)境條件的影響，理論與實踐還是有一定的差距，這也要求我在實踐中注意檢驗的積累。參考文獻[1] 徐元昌，陶學恒，沈曉紅. 工業(yè)機器人[M]. 北京：中國輕工業(yè)出版社，1999. [2] 馬香峰. 機器人機構學[M]. 北京：機械工業(yè)出版社, 1991.[3] 費仁元，張慧慧. 機器人機械設計和分析[M]. 北京：北京工業(yè)大學出版社，1998.[4] 方建軍，何廣平. 智能機器人[M]. 北京：化學工業(yè)出版社, 2003.[5] 濮良貴，紀名剛. 機械設計[M]. 第七版. 北京：高等教育出版社，2000.[6] 張玉如，李繼婷，李劍鋒. 機器人靈巧手[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2007.[7] 朱輝，曹桄，唐寶寧，陳大復. 畫法幾何及工程制圖[M]. 上海：上海科學技術出版社，2003.[8] 謝存喜，張鐵. 機器人技術及其應用[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2005.[9] 華大年. 機械原理[M]. 北京：高等教育出版社，1994.致謝經過半年的忙碌和工作，畢業(yè)設計接近了尾聲，在這段時間中我所做的工作是比較膚淺的，很多方面由于知識跨度較大，我的設計方面的基礎顯得很欠缺，所以遇到了不小的困難。在論文寫作的關鍵步驟上，導師給了我很大的幫助和指導，同時在學習的每一個細節(jié)上都為我考慮得很周到，論文能夠完成，首先要感謝的是我的導師何老師。蔣老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，圖紙分析等整個過程中都給予了我悉心的指導。我的設計分析較為復雜煩瑣，但是蔣老師仍然細心地糾正分析過程的錯誤，讓我少走了很多彎道。除了敬佩蔣老師的專業(yè)水平外，她的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作在本文的完成過程中，我還要感謝的是在大學期間給我授過課的老師，正是他們出色的工作使我掌握了較為扎實的基礎知識，本課題的研究過程中我多次得益于大學階段的學習。本文所引用文獻的作者也給我了很大的幫助，正是他們做在前面的工作使我在做這個課題的時候有很多資料可以借鑒，有很多前人的方法可以參考，他們的工作大大的豐富了我的思路，給我了很多有益的啟示。然后，感謝我的家人。是他們在挫折時，給了我信心與前進的動力；是他們在快樂時，分享我的喜悅。感謝所有關心和幫助過我的人。 最后感謝我的母?！Ｊ炖砉W院四年來對我的大力栽培。 謝謝！28
醫(yī)療健康相關推薦
鄂ICP備17016276號-1