【正文】 （1110）：小車停止；前進(jìn)按鍵值（1101）：小車開始向前運(yùn)動(dòng)；速度減按鍵值（1011）：使小車減速運(yùn)動(dòng)；速度加按鍵值（0111）：使小車加速運(yùn)動(dòng)；后退按鍵值（0011）：使小車后退；由于在尋跡和避障中，所控制的電機(jī)方式基本一樣，只是當(dāng)左邊的避障傳感器或右邊的尋跡傳感器檢測到信號時(shí)，都是左轉(zhuǎn)速不變，右輪轉(zhuǎn)速減小PWM的占空比，從而使右輪減慢，實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎，向右轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)避障和尋跡；同理當(dāng)右邊的避障傳感器或左邊的尋跡傳感器檢測到信號時(shí)，都是右轉(zhuǎn)速不變，左輪轉(zhuǎn)速減小PWM的占空比20%，從而使左輪減慢，實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)彎，向左轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)避障和尋跡；如果當(dāng)左右尋跡傳感器同時(shí)檢測到信號、左右避障傳感器同時(shí)檢測到信號，或是左邊避障和左邊尋跡、右邊避障和右邊尋跡。這種情況無論如果都不能同時(shí)滿足避障和尋跡，所以只能使車停下來，等待處理。無線通信中，由于外部環(huán)境的干擾，通常誤碼率是比較高的，因些通信協(xié)議的設(shè)計(jì)對保證通信是十分重要，本設(shè)計(jì)主要是對地址的選擇設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)中存在指令幀和數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容包括起始字節(jié)、數(shù)據(jù)長度字節(jié)、數(shù)據(jù)字節(jié)、結(jié)束字節(jié)和校驗(yàn)和字節(jié)，如表41。起始字節(jié)數(shù)據(jù)長度字節(jié)len數(shù)據(jù)字節(jié)校驗(yàn)和字節(jié)結(jié)束字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)N字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)表41起始字節(jié)定義為“$”字符（不同單片機(jī)間用不同以便識(shí)別），其數(shù)值為0x24；結(jié)束字節(jié)定義為“*”其數(shù)值為0x2A。開始初始化配置程序（關(guān)中斷，設(shè)置各參數(shù)；）打開串口中斷接收到“請求重發(fā)送指令”接收到“請求發(fā)送”指令 NO NO比對地址是否相符改接收為發(fā)射狀態(tài)TXEN=1；延時(shí)5ms。delay5ms()。 NO改接收為發(fā)射狀態(tài)；TXEN=1；延時(shí)5ms。delay5ms()。 Yes調(diào)用采集數(shù)據(jù)函數(shù)GetData()調(diào)用發(fā)送函數(shù)Send()發(fā)送“接收完畢”指令到單片機(jī)端；SendOver()重設(shè)為接收狀態(tài)TXEN=0；圖42 4．計(jì)時(shí)器中斷程序流程圖 如圖43所示。定時(shí)器中斷觸發(fā)關(guān)閉小車使能Flag =1。Flag=2。Flag==0?Kind =0。直線運(yùn)行Kind =1。差速運(yùn)行Kind =2。差速運(yùn)行Kind =0。直線運(yùn)行Kind =1。差速運(yùn)行Kind =2。差速運(yùn)行等待下次中斷等待下次中斷等待下次中斷 是 否圖43計(jì)時(shí)器中斷程序當(dāng)定時(shí)器中斷到時(shí)，通過flag的值去判斷小車的運(yùn)動(dòng)情況，是前進(jìn)、停止、還是后退當(dāng)Flag=0。小車為停止的時(shí)，電機(jī)使能口置低。電機(jī)停轉(zhuǎn)。當(dāng)Flag=1。小車為直行前進(jìn)，電機(jī)使能口置高，根據(jù)前面設(shè)的PWM值，對小車的速度進(jìn)行控制，并根據(jù)避障和尋跡標(biāo)志進(jìn)行對PWM進(jìn)行控制差速調(diào)節(jié)方向。當(dāng)Flag=2。小車為后退標(biāo)志，電機(jī)使能口置高，和Flag=1,尋跡成反方向調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)小車的尋跡功能。 傳感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程我們用一個(gè)字節(jié)來代表車底的6個(gè)光電傳感器。用每一個(gè)位來代表當(dāng)前傳感器的檢測狀態(tài)。我們把小車直線行進(jìn)時(shí)分成三種狀態(tài)，當(dāng)中間四個(gè)傳感器都檢測到白線時(shí)，小車在跑道的正上方，這時(shí)控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)檢測到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。當(dāng)檢測到有三個(gè)電機(jī)偏出時(shí)，小車處于較大的偏離狀態(tài)，這時(shí)把一個(gè)電機(jī)的速度調(diào)至極低，另一電機(jī)全速運(yùn)行，從而在較短時(shí)間內(nèi)完成路線的調(diào)整。用這種三級調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測到對管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。該檢測傳感器子程序的流程圖如圖44所示：獲取各傳感器電平直行函數(shù)調(diào)整函數(shù)轉(zhuǎn)換為小車偏離狀況 未偏 偏離圖44 傳感器信息處理子程序流程圖5 仿真根據(jù)要求和原理圖，做出部分仿真，通信模塊不能仿真，遙控模塊通過用鍵盤單個(gè)按鍵來進(jìn)行模擬，現(xiàn)在要進(jìn)仿真的有速度的加減調(diào)節(jié)，開始、停止、后退和避障，都是通過IO口的模擬來完成，用LCD來顯示小車的速度，小車的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，小車的運(yùn)動(dòng)里程，小車的pwm占空比等功能。仿真圖如圖51所示：圖51 智能小車仿真圖智能小車展望在科學(xué)探索和緊急搶險(xiǎn)中經(jīng)常會(huì)遇到對與一些危險(xiǎn)或人類不能直接到達(dá)的地域的探測，這些就需要用機(jī)器人來完成。而在機(jī)器人在復(fù)雜地形中行進(jìn)時(shí)自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。因此，自動(dòng)避障系統(tǒng)的研發(fā)就應(yīng)運(yùn)而生。我們的自動(dòng)避障小車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。 意義 隨著科技的發(fā)展，對于未知空間和人類所不能直接到達(dá)的地域的探索逐步成為熱門，這就使機(jī)器人的自動(dòng)避障有了重大的意義。我們的自動(dòng)避障小車就是自動(dòng)避障機(jī)器人中的一類。自動(dòng)避障小車可以作為地域探索機(jī)器人和緊急搶險(xiǎn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，讓機(jī)器人在行進(jìn)中自動(dòng)避過障礙物。相關(guān)領(lǐng)域國內(nèi)外技術(shù)、產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢在現(xiàn)代化運(yùn)輸及物流系統(tǒng)中，SZD智能行小車因其獨(dú)特的性能優(yōu)點(diǎn)（整個(gè)系統(tǒng)由于是空中運(yùn)行，地面操作控制，充分地利用廠房空間，有效地減少使用面積，實(shí)現(xiàn)地面、空中為一體的立體化自動(dòng)輸送系統(tǒng)，同時(shí)，它與輸送鏈相比較，該輸送系統(tǒng)運(yùn)行速度更快，負(fù)載更大，抗污染更強(qiáng)，安裝更為方面，生產(chǎn)成本更低等優(yōu)點(diǎn)），在現(xiàn)代汽車生產(chǎn)制造行業(yè)中被普遍使用，但到目前為止，SZD智能小車輸送線的生產(chǎn)都是單工位控制，雙工位智能小車控制系統(tǒng)在國內(nèi)還是屬于空白，在國外著名的日本大福公司也只是進(jìn)行了部分的研制和開發(fā)，雖取得了一些進(jìn)展，但造價(jià)相當(dāng)昂貴，從目前國內(nèi)汽車行業(yè)的現(xiàn)狀看，單工位SZD智能小車輸送線的生產(chǎn)已經(jīng)滿足不了汽車行業(yè)生產(chǎn)制造的要求，汽車生產(chǎn)廠商紛紛要求開發(fā)出具有雙工位功能的智能小車系統(tǒng)，因此，此項(xiàng)技術(shù)的改進(jìn)勢在必行。意義和必要性隨著中國加入WTO，汽車工業(yè)得到國內(nèi)重要保護(hù)，但各汽車生產(chǎn)廠商彼此之間的競爭日益激烈。各商家千方百計(jì)地降低生產(chǎn)成本和能源消耗，提高年生產(chǎn)量。同時(shí)，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)做到獨(dú)特領(lǐng)先，從而搶占更多的國內(nèi)汽車市場，在國內(nèi)汽車工業(yè)迅速發(fā)展的今天，我們負(fù)責(zé)汽車行業(yè)輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、安裝的專業(yè)隊(duì)伍，更不要安于現(xiàn)狀，墨守成規(guī)，認(rèn)為當(dāng)前我們生產(chǎn)輸送線有了一定的市場，夠我們吃了，而是應(yīng)該結(jié)合中國汽車工業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀，從長遠(yuǎn)的利益出發(fā)，著眼于未來，去適應(yīng)市場新的需要，努力不斷地開發(fā)和完善高科技的新產(chǎn)品，自始至終地走在同行業(yè)的前頭，使自已永遠(yuǎn)立足于不敗之地，在汽車行業(yè)贏得更多的自己的市場，為創(chuàng)造更多的經(jīng)濟(jì)效益。同時(shí)也將為中國汽車工業(yè)的發(fā)展起到一定的推動(dòng)作用?？傊?，汽車工業(yè)市場空間極為廣闊，智能小車的前景一片光明?？偨Y(jié)體會(huì)經(jīng)過兩個(gè)多月的設(shè)計(jì)，終于完成了小車的方案設(shè)計(jì)和程序編寫，在設(shè)計(jì)的過程中，我們克服了許多困難,通過參考前人的經(jīng)驗(yàn),完成了小車的整體方案設(shè)計(jì)，期間出現(xiàn)很多錯(cuò)誤，都被及的發(fā)現(xiàn)并改正，從中體會(huì)到前期的準(zhǔn)備和查資料是非常的重要，是設(shè)計(jì)的順利完的保證。編程是智能小車的工作的核心，是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，通過對小車設(shè)計(jì)條件的理解和推敲，編寫出來了相應(yīng)的程序，通過多次調(diào)試最終在仿真軟件仿真出了，相關(guān)的部份功能。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅使我學(xué)到了更多的知識(shí)，也使我學(xué)會(huì)了如何更好地處理遇到的問題。同時(shí)還鍛煉了今后工作遇到相類似問題時(shí)，發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的能力。另外，還提高了自身理論知識(shí)和實(shí)踐相聯(lián)系的能力。致謝感謝西華大學(xué)四年來對我的培養(yǎng)，使我具備了完成設(shè)計(jì)的重要知識(shí)理論，感謝機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院為我們提供的畢業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)和條件。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我得到了費(fèi)凌指導(dǎo)老師的熱心指導(dǎo)。他自始至終關(guān)心督促畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)程和進(jìn)度并幫助解決畢業(yè)設(shè)計(jì)中遇到的許多問題。還不斷向我們傳授分析問題和解決問題的辦法，指出了正確的努力方向，使我在畢設(shè)過程中少走很多彎路。在這段時(shí)間里，費(fèi)凌老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)更使我受益非淺。在這里非常感謝費(fèi)老師的指導(dǎo)和幫助，并致以誠摯的謝意！與此同時(shí)，身邊的同學(xué)給了我許多的幫助，我向身邊關(guān)心我的同學(xué)表示感謝！最后感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和老師對我這幾年的培養(yǎng)和幫助！另外感謝周曉波同學(xué)，在畫小車遇到困難時(shí)，給我提出了寶貴意見和幫助。才使得我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。衷心的感謝父母多年來對我的培養(yǎng)和教育?！緟⒖嘉墨I(xiàn)】[1] ..航天航空大學(xué)出版社2002.[2]：[3].[4]～591[5] :～130[6] .[7] ：[8] Ramon G. Webster（美）.：[9] 堯等（日）. ：]10] ：[11] ：[12] ：[13] ：[14][15][16]吳黎明 第一版 《單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)》[17]譚浩強(qiáng) 第二版 《C程序設(shè)計(jì)》[18]《單片機(jī)C語言入門教程》41