【正文】 MOVX @DPTR,A ACALL QIANJIN ACALL DELAY1 ACALL LINE 灰度傳感器檢測子程序從尋跡機(jī)器人的控制系統(tǒng)電路原理圖上可知，機(jī)器人的前面和后面各七個(gè)灰度傳感器分別接在8155芯片的PA口和PB口的0到6口。機(jī)器人的前面和后面灰度傳感器的檢測程序?yàn)椋篠ENSOR: MOV DPTR,7F01H 。讀取PA口的值 MOVX A,@DPTR MOV R4,A 。將PA口的值存入R4中 MOV DPTR,7F02H 。讀取PB口的值 MOVX A,@DPTR MOV R5,A 。將PB口的值存入R5中 RET運(yùn)行完這段程序后，前面的灰度傳感器的狀態(tài)就存在R4寄存器中，后面的灰度傳感器的狀態(tài)就存在R5寄存器。然后就可以對R4和R5進(jìn)行分析。因?yàn)闄C(jī)器人的中間灰度傳感器接在AT89S52芯片的P1口上，可以對其進(jìn)行位操作。由灰度傳感器的特性可知，則表明此時(shí)該灰度傳感器已到白帶上。同理，可知如果為0，則表明此時(shí)該灰度傳感器已到綠色的地毯上。由于它是對單片機(jī)進(jìn)行輸入，所以在初始化的時(shí)，得先給它置1。 碰撞開關(guān)檢測子程序從尋跡機(jī)器人的控制系統(tǒng)電路原理圖上可知，前后兩個(gè)碰撞開關(guān)接在AT89S52芯片的P1口上，可以對其進(jìn)行位操作。由碰撞開關(guān)的工作特性及接線圖可知，則表明此時(shí)該碰撞開關(guān)已碰到景點(diǎn)。同理，可知如果為0，則表明此時(shí)該碰撞開關(guān)還沒到景點(diǎn)。由于它是對單片機(jī)進(jìn)行輸入，所以在初始化的時(shí)，得先給它置1。 PWM調(diào)速子程序?qū)ほE機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)很難走筆直的直線，其中的原因有很多，一、兩個(gè)直流電機(jī)的性能不可能完全一致，二、三級直齒輪減速箱制造精度不可能完全一樣，三、兩邊輪子下的地面的粗糙度不可能時(shí)時(shí)相同，當(dāng)然，還有些其它原因。當(dāng)機(jī)器人在走直線時(shí)，如果向左或向右偏了一點(diǎn)的話，則需要進(jìn)行調(diào)整，如果機(jī)器人只有反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)和停的話，遇到這種情況則很難調(diào)整過來。機(jī)器人只會在兩邊晃動(dòng)著前進(jìn)，而不能調(diào)整好，這樣一方面影響機(jī)器人的速度，另一方面給大大降低了機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)的可靠性。由此可知，必須對機(jī)器人進(jìn)行PWM調(diào)速。Pulse width modulation,簡稱PWM，即脈寬調(diào)制。由于本設(shè)計(jì)中利用的是8155的PC口控制電機(jī)，不能進(jìn)行位操作，所以本程序編寫與一般的有點(diǎn)不同。實(shí)驗(yàn)時(shí)的的主要程序是：LOOP: ACALL ZHUAN ACALL DELY1 ACALL TING ACALL DELY1 ACALL DELY1 JMP LOOP ZHUAN: MOV A,1BH MOV DPTR,7F03H MOVX @DPTR,A RET TING:MOV A,13H MOV DPTR,7F03H MOVX @DPTR,A RETDELAY1: MOV r7,150 DJNZ r7,$ RET在實(shí)驗(yàn)中，通過不斷改變DELAY1時(shí)間的長度，來實(shí)現(xiàn)兩輪之間的差速，以及來檢測L298N芯片所能支持的最小的工作時(shí)間。通過多次實(shí)驗(yàn)，在程序中的使用的PWM調(diào)速的程序與它相似。 沿線走子程序在實(shí)驗(yàn)程序時(shí)正文…………沿線走的主要程序如下：LINE : ACALL SENSOR 。傳感器檢測 MOV A,R4 。 把PA口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00000100B 。 判斷是否左偏 JZ CHANGE11 。 如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE1 MOV A,R4 。把PA口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00010000B 。判斷是否右偏 JZ CHANGE22 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE2 MOV A,R5 。把PB口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00010000B 。判斷是否右偏 JZ CHANGE22 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE1 MOV A,R5 。把PB口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00000100B 。判斷是否左偏 JZ CHANGE11 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE2 MOV A,R4 。把PA口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00001100B 。判斷是否左微偏 JZ CHANGE1 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE1 MOV A,R4 。把PA口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00011000B 。判斷是否右微偏 JZ CHANGE2 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE2 MOV A,R5 。把PB口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00011000B 。判斷是否右微偏 JZ CHANGE2 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE1 MOV A,R5 。把PB口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00001100B 。判斷是否左微偏 JZ CHANGE1 。如果A為0，則調(diào)整，調(diào)用CHANGE2 MOV A,R4 。把PB口傳感器狀態(tài)送A ANL A,000011100B SUBB A,00000000B 。前進(jìn) JZ QIANJIN AJMP CHANGECHANGE22:ACALL ZHUAN 。SMALL 向右 (左邊前進(jìn)):（右前） ACALL DELAY1 ACALL TING2 。2電機(jī)停 ACALL DELAY2 AJMP CHANGECHANGE11:ACALL ZHUAN 。SMALL 向左 (左邊前進(jìn)):（右前） ACALL DELAY1 ACALL TING1 。1電機(jī)停 ACALL DELAY2 AJMP CHANGECHANGE2:ACALL ZHUAN 。TINY 向右 (左邊前進(jìn)):（右前） ACALL DELAY1 ACALL TING2 。2電機(jī)停 ACALL DELAY3 AJMP CHANGECHANGE1:ACALL ZHUAN 。TINY 向左 (左邊前進(jìn)):（右前） ACALL DELAY1 ACALL TING1 。1電機(jī)停 ACALL DELAY3 AJMP CHANGECHANGE:CLR LJMP LINE RETQIANJIN:ACALL ZHUAN ACALL DELAY1 AJMP CHANGE RET。SENSOR: MOV DPTR,7F01H 。讀取PA口的值 MOVX A,@DPTR MOV R4,A 。將PA口的值存入R4中 MOV DPTR,7F02H 。讀取PB口的值 MOVX A,@DPTR MOV R5,A 。將PB口的值存入R5中 RET。 ZHUAN: MOV A,00011011B MOV DPTR,7F03H MOVX @DPTR,A RET。MOTOR 1 STOP TING1: MOV A,00011000B MOV DPTR,7F03H MOVX @DPTR,A RET。MOTOR 2 STOP TING2: MOV A,00000011B MOV DPTR,7F03H MOVX @DPTR,A RET。300微秒 DELAY1: MOV R7,150 DJNZ R7,$ RET。 DELAY2: MOV R6, 5 D0:MOV R7,150 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET。 DELAY3: MOV R6, 4 D1:MOV R7,200 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET5 調(diào)試及性能分析在本節(jié)中，主要介紹了調(diào)試中所用到的軟件的，大概介紹了它怎樣工作。也把在我實(shí)際操作中遇到的一些問題以及它們的解決方法寫了出來。最后通過調(diào)試、實(shí)驗(yàn)、分析得出了控制系統(tǒng)的性能。 調(diào)試所用到的軟件在本設(shè)計(jì)中用到的軟件有Protel 99 SE，Keil uVision2和Easy 51Pro。下面對它進(jìn)行一一介紹。 Protel 99 SE99SE是PROTEL家族中目前最穩(wěn)定的版本，功能強(qiáng)大。采用了*.DDB數(shù)據(jù)庫格式保存文件，所有同一工程相關(guān)的SCH、PCB等文件都可以在同一*.DDB數(shù)據(jù)庫中并存，非?？茖W(xué)，利于集體開發(fā)和文件的有效管理。還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)就是自動(dòng)布線引擎很強(qiáng)大。在雙面板的前提下，可以在很短的時(shí)間內(nèi)自動(dòng)布通任何的超復(fù)雜線路！下面大概介紹一下利用Protel 99 SE怎樣建立一個(gè)電路原理圖。首先，在打開Protel 99 SE軟件的界面以后，按照下圖所示的進(jìn)行操作。圖51 Protel 99 SE圖1出現(xiàn)以下界面圖52 Protel 99 SE圖2圖53 Protel 99 SE圖3單擊后會出現(xiàn)以下界面圖54 Protel 99 SE圖4到此，一個(gè)電路原理圖文件已經(jīng)建立好，要開始畫圖還需添加一些元件庫，如下圖所示。圖55 Protel 99 SE圖5 Keil uVision2Keil uVision2是一款優(yōu)秀的編寫軟件。它可以把匯編語言或者C語言編寫的程序轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制文件，即以HEX為后綴名的文件。該軟件也可以對程序進(jìn)行仿真調(diào)試。下面就用匯編語言編寫的一個(gè)程序的流程對它進(jìn)行大概的介紹。首先單擊該軟件的圖標(biāo)，圖標(biāo)如下圖所示。圖56 Keil uVision2圖1進(jìn)入界面后，單擊工程，選中新建工程。如下圖所示。圖57 Keil uVision2圖2輸入工程名和保存的方，如下圖所示。圖58 Keil uVision2圖3選擇所使用的單片機(jī)型號。圖59 Keil uVision2圖4右擊工程文件名，選中屬性，在輸出欄上，把生成“HEX文件”復(fù)選框選中。如下圖。圖510 Keil uVision2圖5右擊工程文件中的“Source Group1”,選中其中的“添加文件到組Source Group1”，后找到你要添加的文件。圖511 Keil uVision2圖6添加完成后，會出現(xiàn)下圖所示的界面。圖512 Keil uVision2圖7Keil uVision2軟件還可以進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的界面如下圖所示。圖513 Keil uVision2圖8 Easy 51ProEasy 51Pro是一款優(yōu)秀的燒寫軟件。它能把HEX文件或者BIN文件燒進(jìn)51系列單片機(jī)里。它的操作過程如下：首先單擊軟件的運(yùn)行圖標(biāo)，圖標(biāo)如下圖所示：。打開界面后，然后選擇燒入芯片的型號，然后單擊“檢測器件”，會出現(xiàn)下圖。接著按照界面上“操作”所指示的流程操作，先“（自動(dòng)）打開文件”，再保存打開的文件，然后檫除器件，寫器件，讀器件，效驗(yàn)數(shù)據(jù)后就會出現(xiàn)下圖中的界面。圖514 Ea