【正文】 鍵的作用。因為如果程序沒有編程好，那么所做出來的也只是一堆死物罷了，無法達到真正的機電一體化自動控制要求。在編程過程中，由于涉及到不少新的知識，如避障程序如何編寫，這需要對此知識進行研討，從而編寫出合理有效的程序。而在編寫程序時，我們可以把大家聚集在一起，這樣不僅能夠更全面的編寫出有效程序，同時還能夠帶動對編程不怎么會的同學，讓他們從中學習如何編程，從而達到雙贏的效果。程序就好比機械設備的靈魂，如果沒有它，那么機械設備就因無法操作而成為一堆死物，因此，在今后的工作中，學會如何編程也是非常重要的，而這次的實習卻為你打下良好的編程基礎，讓你能更好的操作設備從而真正的掌握他們。在此次實習中調試是花費時間最長的一個環(huán)節(jié)，也是本次實習遇到問題最多，用到知識最多的環(huán)節(jié)，而調試又分為硬件與軟件調試。它不僅培養(yǎng)了我們學習新知識的能力，而且還培養(yǎng)了我們的動手能力。對于硬件調試，通過對循跡模塊上電，編程調試紅外傳感器發(fā)現(xiàn)傳感器未能準確檢測到黑白色信號，經(jīng)調試發(fā)現(xiàn)原來我們的紅外傳感器的安裝高度過低，還有輸出信號電壓不準確，單片機端口不能準確判斷高低電平。通過合理調整高度和電位器，從而實現(xiàn)準確檢測信號。而避障模塊的調試也是檢測障礙物的距離信號，從而多次調整電位器使其滿足避障要求。對于軟件調試，將程序燒錄到單片機中，通過對循跡小車上電讓其在黑白板上行走，然而程序不可能在一遍編寫之后就能很好的實現(xiàn)小車的按軌跡行走，期間或多或少的需要對程序進行不斷的修改調試，以滿足實習的要求。這就需要耐心的對待它，反反復復的做修改調試這確實會使人感到煩躁與不安，但是如果在這關鍵時刻出現(xiàn)問題，那么將會使事情功虧一簣，因此耐心就是軟件編程調試中必不可少的一部分。如果耐心的進行一遍又一遍的調試那么相信成功已經(jīng)離你不遠了。是的，人生也是如此，在做任何事情時，都會有疲倦、煩躁的心理，這極容易造成事情的功虧一簣，無法將事情做好。而耐心就成了必不可少的成分了，相信它會成為你通往成功的好伙伴。因此，耐心是成功的必要條件。這次的實習即將結束了，我們?nèi)猿两谙矏偖斨校驗槲覀儾回摫娡晒Φ耐瓿闪诉@次的實習任務。在此期間我們過得非常的充實，同時感覺非常的滿足，更覺得非常的自豪。實習雖短卻意義非凡，它不僅教會了我們何為機電一體化及其相關知識，了解制作循跡小車的全過程，同時也教會了我們一些人生的道理，在人的一生中，不論你做任何事情都需要細心的去做，而在未完成之際切勿因為其他因素而功虧一簣，相反的需要耐心的將它完成直到成功為止，細心與耐心是取得成功必不可少的條件，這次的實習讓我們意識到了知識的綜合利用也是非常重要的，倘若問單個元器件的應用也許大家都清楚，但是多方面的知識綜合在一起往往就會讓我們束手無策，這對于我們以后的就業(yè)或者繼續(xù)深造都是不利的，因此加強學科之間的聯(lián)系，能讓我們所學到的知識靈活運用。這次的實習更大的收獲是讓我們學會了如何充分發(fā)揮團隊的作用，揚長避短，我相信如果沒有大家的共同努力是不會如此快就完成這次的實習任務的，可見團隊的力量是多么的強大啊。它使實習的過程簡單化，讓我們的實習更加輕松，即便遇到了難題時，也能大家聚在一起共同討論出一個行之有效的辦法來解決。這為今后的工作與學習打下了良好的基礎，讓我們共同進步，從中取其精華去其糟粕。是的，這次的實習意義非凡，但我們會賦予它非凡的意義。你的人生是否精彩，畫筆掌握在你自己的手中。六、參考文獻[1] 李全利 . 單片機原理及應用技術 [M] . 北京:高等教育出版社，2004.[2] 丘士安 . 機電一體化技術 [M] . 西安:西安電子科技大學出版社，2004.[3] 趙再軍 . 機電一體化概論 [M] . 杭州:浙江大學出版社，2004.[4] 梁景凱 . 機電一體化技術與系統(tǒng) [M] . 北京:機械工業(yè)出版社，1998.[5] 張建民 . 機電一體化系統(tǒng)設計 [M] . 北京:北京理工大學出版社，1996.七、附錄附錄一：車體結構設計三維CAD圖 附錄二：電路原理圖附錄三：程序清單include sbit out1=P2^1。 //控制左電機脈沖 sbit out2=P2^2。sbit out3=P2^3。 //控制右電機脈沖sbit out4=P2^4。sbit in1=P0^1。 //接受右傳感器信號sbit in2=P0^2。 //接受中傳感器信號sbit in3=P0^3。 //接受左傳感器信號char zhuangtai。 //標志狀態(tài)循環(huán)void delay(int z) //在12M下延時z毫秒{int x,y。for(x=z。x0。x)for(y=110。y0。y)。} void eon() //前進 { out1=0。out3=0。out2=1。out4=1。delay(3)。out1=1。out3=1。delay(20)。}void smright() //向右微調{out1=0。out4=1。out2=1。out3=1。delay(3)。out1=1。delay(20)。}void smleft() //向左微調{out1=1。out4=1。out2=1。out3=0。delay(3)。out3=1。delay(20)。}void turn_l() //向左轉90度{out1=1。out3=0。out2=0。out4=1。delay(3)。out2=1。out3=1。delay(20)。}void scanline() //循跡{P2=P2|0XFF。 delay(1)。 if(in1==1amp。amp。in3==0){ smright()。zhuangtai=0。} //判斷左前傳感器在白線 // 上,小車小右轉 else if(in3==1amp。amp。in1==0){ smleft()。zhuangtai=1。}//判斷右前傳感器在白線//上,小車小左轉 else if(in2==1) { eon()。zhuangtai=2。} //判斷中間傳感器在白//線上，小車前進 else {if(zhuangtai==0){smright()。}else if (zhuangtai==1){smleft()。 }else if(zhuangtai==2){ eon()。} else{。}}}main () //主函數(shù){ while(1) //不斷循環(huán)執(zhí)行以下程序{ scanline()。 //循跡if(in1==1amp。amp。in2==1amp。amp。in3==1) //判斷前面三個傳感器都在白線{ turn_l()。 //左轉90度} }}void shunout() //避開障礙物{ if(RIN1==0){ eback()。stop()。eleft()。eon()。} else if (RIN2==0){eback()。stop()。eright()。eon()。} else{}}附錄四：車體實物圖