【正文】 制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再給一個脈沖，它就會再轉(zhuǎn)一步，兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)的越快。 在這個程序中主要實現(xiàn)對一個步進電機脈沖的分配、根據(jù)鍵盤檢測正反轉(zhuǎn)方向控制、速度控制等，并且兩個步進電機的方向及速度控制可根據(jù)以下子程序自行修改實現(xiàn)。 同時它主要完成兩項工作：一是黑白線信號檢測采集， 二是根據(jù)檢測信號控制小車的向左轉(zhuǎn)或向右轉(zhuǎn)，使小車始終沿著黑線行進。 圖 步進電機方向及速度控制流程圖 基于步進電機的智能小車設(shè)計 26 金屬探測及控制設(shè)計流程圖 圖 所示流程圖，當(dāng)金屬探測器通上 + 的電源時，碰到金屬，則金屬探測器的指示燈會發(fā)亮報警了，同時輸送一個低電平給單片機模塊。 圖 金屬探測控制流程圖 紅外避障及控制設(shè)計流程圖 紅外避障檢測機控制子程序流程圖如圖 所示?？梢栽谛≤囓囶^的左右各裝一個紅外檢測避障電路，單片機的 和 在收到接收到的紅外 檢測電路輸出 信號后，利用單片機控制電機在遇到障礙物時使小車轉(zhuǎn)彎 。 圖 紅外避障檢測機控制子程序流程圖 太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 6 系統(tǒng)調(diào)試 硬件調(diào)試 （ 1）電源電路測試：設(shè)計并搭好電源電路，并用萬用表進行檢測電路連接情況，在確定電路沒問題后，同電源端通上 的電源，按下開關(guān)，觀察發(fā)光二極管是否發(fā)生變化。 （ 2）光電尋跡模塊測試：在以連接好的光電尋跡電路中，通電后，在反射式光電傳感器上面放一張白紙，用電壓表測量 LM393 的輸出端 1 號引腳是不是為高電平；在放一張貼有黑膠布的紙張或者是黑色的物品 放在反射式光電傳感器的感應(yīng)部分，看電壓表的的電壓是否為低電平；來回移動帶有黑膠布的紙張或黑色物品，看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。 （ 3）紅外避障電路測試：首先在搭接好的電路中用萬用表測量可調(diào)電阻的阻值將其調(diào)到 10K 歐姆；再用萬用表在輸出端測量未碰到障礙物時電壓值是否為高電平，當(dāng)碰到障礙物時，觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖健? （ 4）金屬探測電路測試：首先采用 LJKD4N 金屬探測傳感器，給它導(dǎo)入 的電源，并在接電源端和輸出端之間接個 歐姆電阻；再用萬用表測量尚未碰到金屬時輸出端是否為高電平；當(dāng)碰 到金屬時，指示燈是否亮，這時候再用萬用表測量此時的輸出端是否為低電平。 軟件調(diào)試 當(dāng)保證硬件電路正常工作的前提下，對軟件開始進行調(diào)試。 通過 Medwin3 軟件將主流程框圖的步驟一步一步的將各個部分程序?qū)懞茫ㄟ^仿真軟件 proteus 在線下載調(diào)試，觀察仿真情況是否和預(yù)計的要求一致。慢慢的完善了整個系統(tǒng)程序，在確定無誤時，用編程將正確的程序?qū)懭?AT89S51 中，然后將芯片放入電路中使用，完成了軟件的調(diào)試。 基于步進電機的智能小車設(shè)計 28 參考文獻 [1]歐偉明等 .單片機原理與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京 :電子工業(yè)出版社 ,2022. 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