【正文】 制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再給一個(gè)脈沖，它就會(huì)再轉(zhuǎn)一步，兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)的越快。 在這個(gè)程序中主要實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)脈沖的分配、根據(jù)鍵盤(pán)檢測(cè)正反轉(zhuǎn)方向控制、速度控制等，并且兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的方向及速度控制可根據(jù)以下子程序自行修改實(shí)現(xiàn)。 同時(shí)它主要完成兩項(xiàng)工作：一是黑白線信號(hào)檢測(cè)采集， 二是根據(jù)檢測(cè)信號(hào)控制小車(chē)的向左轉(zhuǎn)或向右轉(zhuǎn)，使小車(chē)始終沿著黑線行進(jìn)。 圖 步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制流程圖 基于步進(jìn)電機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 26 金屬探測(cè)及控制設(shè)計(jì)流程圖 圖 所示流程圖，當(dāng)金屬探測(cè)器通上 + 的電源時(shí)，碰到金屬，則金屬探測(cè)器的指示燈會(huì)發(fā)亮報(bào)警了，同時(shí)輸送一個(gè)低電平給單片機(jī)模塊。 圖 金屬探測(cè)控制流程圖 紅外避障及控制設(shè)計(jì)流程圖 紅外避障檢測(cè)機(jī)控制子程序流程圖如圖 所示?？梢栽谛≤?chē)車(chē)頭的左右各裝一個(gè)紅外檢測(cè)避障電路，單片機(jī)的 和 在收到接收到的紅外 檢測(cè)電路輸出 信號(hào)后，利用單片機(jī)控制電機(jī)在遇到障礙物時(shí)使小車(chē)轉(zhuǎn)彎 。 圖 紅外避障檢測(cè)機(jī)控制子程序流程圖 太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 6 系統(tǒng)調(diào)試 硬件調(diào)試 （ 1）電源電路測(cè)試：設(shè)計(jì)并搭好電源電路，并用萬(wàn)用表進(jìn)行檢測(cè)電路連接情況，在確定電路沒(méi)問(wèn)題后，同電源端通上 的電源，按下開(kāi)關(guān)，觀察發(fā)光二極管是否發(fā)生變化。 （ 2）光電尋跡模塊測(cè)試：在以連接好的光電尋跡電路中，通電后，在反射式光電傳感器上面放一張白紙，用電壓表測(cè)量 LM393 的輸出端 1 號(hào)引腳是不是為高電平；在放一張貼有黑膠布的紙張或者是黑色的物品 放在反射式光電傳感器的感應(yīng)部分，看電壓表的的電壓是否為低電平；來(lái)回移動(dòng)帶有黑膠布的紙張或黑色物品，看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。 （ 3）紅外避障電路測(cè)試：首先在搭接好的電路中用萬(wàn)用表測(cè)量可調(diào)電阻的阻值將其調(diào)到 10K 歐姆；再用萬(wàn)用表在輸出端測(cè)量未碰到障礙物時(shí)電壓值是否為高電平，當(dāng)碰到障礙物時(shí)，觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖健? （ 4）金屬探測(cè)電路測(cè)試：首先采用 LJKD4N 金屬探測(cè)傳感器，給它導(dǎo)入 的電源，并在接電源端和輸出端之間接個(gè) 歐姆電阻；再用萬(wàn)用表測(cè)量尚未碰到金屬時(shí)輸出端是否為高電平；當(dāng)碰 到金屬時(shí)，指示燈是否亮，這時(shí)候再用萬(wàn)用表測(cè)量此時(shí)的輸出端是否為低電平。 軟件調(diào)試 當(dāng)保證硬件電路正常工作的前提下，對(duì)軟件開(kāi)始進(jìn)行調(diào)試。 通過(guò) Medwin3 軟件將主流程框圖的步驟一步一步的將各個(gè)部分程序?qū)懞?，通過(guò)仿真軟件 proteus 在線下載調(diào)試，觀察仿真情況是否和預(yù)計(jì)的要求一致。慢慢的完善了整個(gè)系統(tǒng)程序，在確定無(wú)誤時(shí)，用編程將正確的程序?qū)懭?AT89S51 中，然后將芯片放入電路中使用，完成了軟件的調(diào)試。 基于步進(jìn)電機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì) 28 參考文獻(xiàn) [1]歐偉明等 .單片機(jī)原理與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M].北京 :電子工業(yè)出版社 ,2022. 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