【正文】 運(yùn)動(dòng)的氣缸型號(hào)為 LGB80*100LB,都屬于軸向腳架式氣缸。 (3)升降氣缸選型 依據(jù)前面設(shè)計(jì)的各個(gè)機(jī)構(gòu) ,推斷氣缸推動(dòng)的總質(zhì)量 300kg,取氣缸完成運(yùn)動(dòng)的機(jī)械效率ζ =,氣缸實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)所需要的推力為 : G=mg=3000*10=3000N 則 F=G/ζ =3000/=4286N 所以要能實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng) ,氣缸的推力必須大于 4286N?？沙踹x缸徑為 100mm的 LG系列氣缸。依據(jù)要求可以選擇 LG系列氣缸 ,缸徑為 100mm,壓力范圍 ,取 ,計(jì)算氣缸提供的推力為 : F=*10^6 **=7350N 計(jì)算可知 ,缸徑為 100mm的 LG系列氣缸的性能能夠滿足要求 ,所以選定的控制升降運(yùn)動(dòng)的氣缸型號(hào)為 LGB100*30FA。 單向節(jié)流閥選型計(jì)算。單向節(jié)流閥可以通過(guò)每秒鐘的流量來(lái)確定。伸縮、平移和上下氣缸上面已選 ,它們的速度范圍都為 1000mm/s。以其中的最大缸徑 100mm為標(biāo)準(zhǔn) ,算出值是回路中的最大流量 ,可以保證其它回路的絕對(duì)安全。 計(jì)算流 量 :q=vA,其中 v為平均流速 ,A為通流截面面積。 q=1000[ (502202)]*60/1000000=查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) ,選取 XQ系列單向節(jié)流閥 ,型號(hào)為 XQ100600,其流量范圍為 0~420L/min。根據(jù)已計(jì)算的回路流量值 ,選擇雙電控二位五通電磁閥 ,型號(hào)為 XQ251041? 氣動(dòng)三聯(lián)件選取 根據(jù)前面選擇的氣缸 ,可知其工作壓力范圍為 ~。又根據(jù)前面所選的單向閥的流量范圍 ,確定氣動(dòng)三聯(lián)件的型號(hào)為 QLPY1。其中包括了過(guò)濾器、減壓閥和油霧器。 20 4 結(jié)論 本文所設(shè)計(jì)的氣動(dòng)機(jī)械手 結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，功能比較簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)比較合理，能夠滿足部分不同形狀的工件的轉(zhuǎn)移、夾取、安裝等功能，方便快捷。其設(shè)計(jì)主要考慮以下幾個(gè)方面： （ 1） 機(jī)械手氣動(dòng)回路 設(shè)計(jì) 選用合適的 氣動(dòng)元件 ，通過(guò)控制和調(diào)節(jié)各個(gè)氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來(lái)使氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動(dòng)作速度和改變運(yùn)動(dòng)方向，并按規(guī)定的程序工作 。 （ 2） 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 末端執(zhí)行器采用 平行開(kāi)閉型氣爪 ，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，直接采用成品材料。針對(duì)實(shí)際的要求，可以換用其他各種末端執(zhí)行器，對(duì)不同種類的工件實(shí)現(xiàn)夾取、轉(zhuǎn)移、安裝。 （ 3） 機(jī)械手手 臂的 設(shè)計(jì) 將旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在底板上，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手向左或向右擺動(dòng)。機(jī)械手末端執(zhí)行器的水平伸縮運(yùn)動(dòng)和豎直升降運(yùn)動(dòng)各由一個(gè)氣缸控制，即以最簡(jiǎn)單的形式，在兩個(gè)位置（完全伸出和回縮位置）之間進(jìn)行切換。 由于個(gè)人知識(shí)及能力水 平有限，設(shè)計(jì) 中難免會(huì)有一些紕漏或錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正， 不勝感謝！ 21 致 謝 在設(shè)計(jì) 完成之際，我首先向我的導(dǎo)師致以衷心的感謝和崇高的敬意！在這期間，導(dǎo) 師在學(xué)業(yè)上嚴(yán)格要求，精心指導(dǎo)，在生活上給了我無(wú)微不至的關(guān)懷，給了 我人生的啟迪，使我在順利的完成學(xué)業(yè)階段的學(xué)業(yè)的同時(shí) ，也學(xué)到了很多做人的道理，明確了人生目標(biāo)。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，淵博 的學(xué)識(shí)，實(shí)事求是的作風(fēng)，平易近人、寬以待人和豁達(dá)的胸懷，深深感染 著我，使我深受啟發(fā)，必將終生受益。 經(jīng)過(guò)近半年努力的設(shè)計(jì)與計(jì)算，設(shè)計(jì) 終于可以完成了，我的心里無(wú)比的激動(dòng)。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心 里，它是我最珍惜的，因?yàn)樗俏矣眯?、用汗水成就的，也是我在大學(xué)三 年來(lái)對(duì)所學(xué)知識(shí)的應(yīng)用和體現(xiàn)。 三 年的學(xué)習(xí)和生活，不僅豐富了我的知識(shí)，而且鍛煉了我的能力，更重要的是從周圍的老師和同學(xué)們身上潛移默化的學(xué)到了許多。在此，向他們表示深深的謝意與美好的祝愿。 22 參考文獻(xiàn) [1]張福學(xué)編著 .機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 .北京：電子工業(yè)出版社， 2022 [2]何發(fā)昌 著 ，邵遠(yuǎn)編著 .多功能機(jī)器人的原理及應(yīng)用 .北京：高等教育出版社， 1996 [3]張利平 著 . 液壓氣動(dòng)技術(shù)速查手冊(cè) . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社， [4]李寶仁 著 . 氣動(dòng)技術(shù) — 低成本綜合自動(dòng)化 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [5]宋學(xué)義 著 . 袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [6]陳奎生 著 . 液壓與氣壓傳動(dòng) . 武漢：武漢 理工大學(xué)出版社， [7]SMC（中國(guó)）有限公司 . 現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [8]徐文燦 著 . 氣動(dòng)元件及系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1995 [9]曾孔庚 .工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) . 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用論壇 [10]壽慶豐 .一種多指多關(guān)節(jié)機(jī)器手爪 . 機(jī)械設(shè)計(jì) 1999年第 3期，第 3 卷 [11]高微 ,楊中平 ,趙榮飛 等 .機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì) . 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 第 1期 [12]孫兵 ,趙斌 ,施永輝 .物料搬運(yùn)機(jī)械手的研制 . 中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) [13]馬光 ,申桂英 .工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) . 中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 2022年第 3期 [14]李如松 .工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀與展望 . 中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 1994 年第 4期 [15]李明 .單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計(jì) .制造技術(shù)與機(jī)床 2022年第 7期 [16]李杜莉，武洪恩，劉志海 .搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 . 煤礦機(jī)械 2022 年 2月第 2期 [17]成大先主編 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第三版） .北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 1994 [18]Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space. IEEE Transactions on Robotics and 本文提出一種無(wú)需在每個(gè)關(guān)節(jié)上設(shè)置驅(qū)動(dòng)器就能控制機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)的方法。 [19]Abhinandan Jain and Guillermo Roderguez. An Analysis of the Kinematics and Dynamics of Underactuated Transactions on Robotics and Automation. [20]張利平 液壓氣動(dòng)技術(shù)速查手冊(cè) 北京化學(xué)工業(yè)出版社，