【正文】 { flag=3。 dr_l=1。 dr_r=99。 leftg=1。 rightv=1。 beforeint()。 } if(key_b) { flag=4。 dr_l=50。 dr_r=50。 leftg=1。 rightg=1。 beforeint()。 } } else { ena=0。 enb=0。 flag=0。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 18 頁 共 26 頁 P1=0xff。 continue。 } } } void beforeint(void) { TMOD=0x01。 TH0=TH0C。 TL0=TL0C。 TR0=1。 ET0=1。 EA=1。 } void time0(void) interrupt 1 using 2 { times=0。 TH0=TH0C。 TL0=TL0C。 times+=1。 if(times99) { times=0。 } if(flag==1) { if(times=dr_l) { 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 19 頁 共 26 頁 leftg=0。 } else { leftg=1。 } if(times=dr_r) { rightg=0。 } else { rightg=1。 } } else if(flag==2) { if(times=dr_l) { leftg=0。 } else { leftg=1。 } if(times=dr_r) { rightv=0。 } else { rightv=1。 } } else if(flag==3) 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 20 頁 共 26 頁 { if(times=dr_l) { leftv=0。 } else { leftv=1。 } if(times=dr_r) { rightg=0。 } else { rightg=1。 } } else if(flag==4) { if(times=dr_l) { leftv=0。 } else { leftv=1。 } if(times=dr_r) { rightv=0。 } else { rightv=1。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 21 頁 共 26 頁 } } 6 系統(tǒng)功能測試 硬件檢測 做好 挖 掘機(jī) 的硬件部分和軟件部分之后，要讓 遙控挖掘機(jī) 實(shí)現(xiàn)軟硬結(jié)合，就必須經(jīng)過調(diào)試，才能夠達(dá)到課題的要求；并且在進(jìn)行總體調(diào)試之前，應(yīng)該先進(jìn)行硬件的檢測，其方法如下： (1)首先是采用萬用表進(jìn)行硬件的檢查，由于本硬件需要焊接的器件較多，在焊接的過程中可能沒有連接上，元器件的好壞，是否正常工作等。 （ 2） 由于單片機(jī)的工作電壓是 5V，所以先接入 5V 的電壓看硬件電路板中的發(fā)光二極管是否亮來判斷電路是否接好。 該部分主要是判斷單片機(jī)能否驅(qū)動(dòng) 直流 電機(jī)。為了提高效率， 在此 先編簡單的程序只控制 直流 電機(jī)前進(jìn)跟后退 ，以此 判斷光電耦合器是否 工作。調(diào)試時(shí)先不接 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分 ，而是把光耦的輸出接到 LED 發(fā)光二極管，看 LED 是否會(huì)閃動(dòng)。這部分調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)有一個(gè)亮著的 LED 不會(huì)閃動(dòng)，檢查了整個(gè)電路沒有發(fā)現(xiàn)問題， 后來 把幾個(gè)光耦對換了位置，發(fā)現(xiàn)原來不閃動(dòng)的 LED 會(huì)閃了 ； 但是對換光耦位置的另一個(gè) LED 出現(xiàn)了同樣的問題 ，于是 判斷 為 光耦的問題， 這樣 換了一個(gè)新的 ， 通電后發(fā)現(xiàn) 十二個(gè) LED 都會(huì)閃動(dòng)，說明電路 已經(jīng) 正常了 ； 接上 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分 ，把 直流電機(jī) 的接線接好，通電后 直流 電機(jī)成功實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)。 而電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓也是 5V，因此在使用之前也要用另外一個(gè)相隔離的 5V 大電流電源接 上電機(jī)，判斷相應(yīng)電機(jī)是否也正常可用。經(jīng)一一檢測，電機(jī)均無損壞。 軟件調(diào)試 完成以上的檢測，確定電路硬件部分無任何錯(cuò)誤之后，就可以進(jìn)行軟件的調(diào)試了。調(diào)試 無線遙控挖掘機(jī) 是一個(gè)相當(dāng)繁瑣的過程，需要反復(fù)調(diào)試 對 挖掘機(jī) 多個(gè) 關(guān)節(jié) 直流電機(jī)的控制 。 基本上確定了以后，就把整個(gè)系統(tǒng)的電路全部鏈接上，在整個(gè)環(huán)節(jié)都順利工作，沒有錯(cuò)誤的時(shí)候，還需要多進(jìn)行幾次整機(jī)運(yùn)行，盡量把其修改得善盡人意。 7 結(jié)論 無線 學(xué)已經(jīng)發(fā)展成為一門綜合運(yùn)用電氣、計(jì)算機(jī)、產(chǎn)業(yè)和制造業(yè)等多種工程學(xué)科基礎(chǔ)知識(shí)和創(chuàng)造能力的舉足輕重的學(xué)科。無需夸張其特殊地 位， 無線 學(xué)也不愧為引人入勝、前途無量的研究領(lǐng)域。 無線 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)是對各項(xiàng)科學(xué)技術(shù)的綜合運(yùn)用。在長達(dá) 一個(gè)月 的 無線 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)制作及調(diào)試的過程中，我深刻體會(huì)到科技技術(shù)的無窮魅力，在浩瀚的知識(shí)中遨游才感覺自己的才疏學(xué)淺。通過對以往的各相關(guān)學(xué)科的資料的閱覽，加上平時(shí)在日常生活中對一些機(jī)械機(jī)構(gòu)控制的經(jīng)驗(yàn)以及自己一些有創(chuàng)造性的控制設(shè)計(jì)理念，成功地完成了舞蹈機(jī)器人的整體電氣控制系統(tǒng)。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 22 頁 共 26 頁 “掌握信息，實(shí)事求是，自主學(xué)習(xí)，實(shí)踐中創(chuàng)新”，這是我在本次 實(shí)訓(xùn) 設(shè)計(jì)中得到的體會(huì)。作為一名設(shè)計(jì)與控制者，首要目的就是要清楚設(shè)計(jì)的任務(wù)是什么， 有什么樣的信息資料作為設(shè)計(jì)背景，是否有參照，只有充分掌握這些信息，才能有的放矢，達(dá)到設(shè)計(jì)目的。作為工程技術(shù)類的設(shè)計(jì)不僅是理論上的論證而且應(yīng)當(dāng)考慮實(shí)際的條件能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求?？罩性鞓情w只是彩泡，絢麗卻不實(shí)用。在電氣電路模塊結(jié)合的過程中，有的問題在設(shè)計(jì)中沒有預(yù)期到的，如何去處理？返工重來？成本？工期？能否成功？一連串問題會(huì)出現(xiàn)；這樣就充分地訓(xùn)練了一個(gè)人的應(yīng)變能力，發(fā)掘人的潛力，使得我的綜合實(shí)力得到提升；船到橋頭自然直，只要發(fā)散思維，勤動(dòng)手，沒有做不成的事，渡不了河。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 23 頁 共 26 頁 謝 辭 在本次 實(shí)訓(xùn) 設(shè)計(jì)， 無線遙控 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)制作過程中，得到了我的指導(dǎo)老師悉心指導(dǎo)、殷切關(guān)心，并且提供各方面的幫助，使我在設(shè)計(jì)過程中開闊了思路，少走了許多不必要的彎路，特別感謝她！亦深深感謝 33226 宿舍 給予幫助 。 在整個(gè)制作的過程中，一班、二班的同學(xué)也給予了熱情的幫助，在儀器設(shè)備工具上提供了最大程度的支持。在此，對他們表示感謝。 感謝我的各位朋友在我漫長的制作過程中給了我信心和勇氣，使我能夠堅(jiān)持下來跨過一道道難關(guān)，終于順利完成了這個(gè)設(shè)計(jì)任務(wù)。 感謝這么多 時(shí)間 來教育我的老師們，是他們的諄諄教導(dǎo)使我有機(jī)會(huì)用自 己的學(xué)識(shí)來展示自己的實(shí)力和智慧；感謝學(xué)校培養(yǎng)了我，給了我成才的機(jī)會(huì)，使我對 未來學(xué)習(xí) 更充滿信心。 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 24 頁 共 26 頁 參考文獻(xiàn) [1] 黃 冰 .微機(jī)原理及應(yīng)用 [M].重慶：重慶大學(xué)出版社， 2022. [2] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué) [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， . [3] 周遠(yuǎn)清，張自興 ,許萬雍 ,賈培發(fā)等 .智能機(jī)器人系統(tǒng) [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 1988. [4] 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)百科全書 (選編本 )[J].清華大學(xué)出版社 .2022. [5] 侯朝幀 .微機(jī)與單片機(jī) 應(yīng)用基礎(chǔ) [M]，北京：北京理工大學(xué)出版社， 1995. [6] 余永權(quán) .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的功率接口技術(shù) [M].北京：北航出版社， 1991. [7] 羅宜晶 .多媒體計(jì)算機(jī)軟件大全 [J].成都：電子科技大學(xué)出版， 1991. [8] 高海生等 .單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)大全 [M].成都：西南交大出版社， 1996. [9] 何立民 .單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編 1/2/3[M].北京：北航出版社， 1992. 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 25 頁 共 26 頁 附 錄 附錄 1 系統(tǒng)整體電路圖 附 錄 2 主控板 PCB 圖 桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院 無線遙控挖掘機(jī) （論文）說明書 第 26 頁 共 26 頁 附錄 3 無線發(fā)射板電路圖 附錄 3 無線發(fā)射 板 PCB 圖