【導(dǎo)讀】通常，嵌入式系統(tǒng)的I/O接口與處理器之間的連接大。多不使用系統(tǒng)總線，而是直接連接在處理器的引腳上。被設(shè)置為輸入和輸出用來(lái)?yè)渥捷斎牒彤a(chǎn)生輸出信號(hào)。統(tǒng)復(fù)位后，所有GPIO管腳的默認(rèn)值為輸入。腳上的高低電平值。當(dāng)某一管腳設(shè)置為輸入模式時(shí)，讀。映當(dāng)前GPIO管腳的狀態(tài)。在并行信號(hào)傳輸中，要求由多條數(shù)據(jù)導(dǎo)線構(gòu)。否則會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)導(dǎo)線會(huì)導(dǎo)致有較高的。增加，這種數(shù)據(jù)不齊的現(xiàn)象更為嚴(yán)重。ARM架構(gòu)中的處理器內(nèi)核和處理器核一般都沒(méi)。ARM采用了存儲(chǔ)器映像I/O的統(tǒng)一編址方式，即。把I/O端口當(dāng)作為特殊的存儲(chǔ)器地址來(lái)對(duì)待處理。比如三星公司生產(chǎn)的S3C44B0X微處理器芯片，芯片內(nèi)部具有71個(gè)通用多功能輸入輸出引腳，在使用I/O的數(shù)據(jù)量比較大，中斷處理事件比較頻。但對(duì)一些沒(méi)有DMA的微處理器，為了要提高I/O高速。引CPU進(jìn)入具體的中斷處理程序。使CPU在響應(yīng)中斷的時(shí)候，能迅速確定中斷源。中斷響應(yīng)信號(hào)時(shí)發(fā)出這個(gè)中斷向量。同時(shí)為了防止多個(gè)。斷，并請(qǐng)求內(nèi)核對(duì)中斷進(jìn)行處理。

　　

【正文】 纜鏈接 ， 而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控器 。 CAN與 I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類(lèi)似 ， 但也有一些明顯的區(qū)別 。 ? CAN總線每一個(gè)節(jié)點(diǎn)有它自己的以 AND方式連接到總線的驅(qū)動(dòng)器和接收器 。 CAN總線的信號(hào)使用差分電壓傳頌 ， 兩條信號(hào)線被稱(chēng)為 CANH和 CANL， 靜態(tài)時(shí)均是 ,此時(shí)狀態(tài)被稱(chēng)為邏輯 1， 也被稱(chēng)作 “ 隱性 ” ,用 CANH比CANL高表示邏輯 0， 稱(chēng)為 “ 顯性 ” 。 此時(shí)的電壓值 CANH= CANL=。 總線上的驅(qū)動(dòng)電路當(dāng)總線上任何節(jié)點(diǎn)拉低總線電位時(shí)會(huì)引起總線被拉到 0。 當(dāng)所有節(jié)點(diǎn)都傳送 1時(shí) ， 總線被稱(chēng)作隱性狀態(tài) ， 當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳送 0時(shí) ，總線處于顯性狀態(tài) 。 數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)幀的形式在網(wǎng)絡(luò)上傳送 。 95 ? I=隱性的 0=顯性的 節(jié)點(diǎn) 節(jié)點(diǎn) 一種 CAN總線的物理電器組織結(jié)構(gòu)圖 96 ? CAN是一種同步總線 。 為了總線仲裁能夠工作 ， 所有的發(fā)送器必須同時(shí)發(fā)送 。 節(jié)點(diǎn)通過(guò)監(jiān)聽(tīng)總線上位傳輸?shù)姆绞绞棺约号c總線保持同步 。 數(shù)據(jù)幀的第一位提供了幀中的第一個(gè)同步機(jī)會(huì) 。 ? 數(shù)據(jù)幀以一個(gè) 1開(kāi)始 ， 以七個(gè) 0結(jié)束 （ 在兩個(gè)數(shù)據(jù)幀之間至少有三個(gè)位的域 ） 。 分組中的第一個(gè)域包含目標(biāo)地址 ， 該域被稱(chēng)為仲裁域 。 目標(biāo)標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度是 11位 。 如果數(shù)據(jù)幀被用來(lái)從標(biāo)識(shí)符指定的設(shè)備請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí) ， 后面的遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求 （ RTR） 位被設(shè)置為 0。當(dāng) RTR=1時(shí) ， 分組被用來(lái)向目標(biāo)標(biāo)識(shí)符寫(xiě)入數(shù)據(jù) 。 控制域提供一個(gè)標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展和 4位的數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 ， 在它們之間有一個(gè) 1。 數(shù)據(jù)域的范圍是從 0到 64字節(jié) ， 這取決于控制域中給定的值 。 數(shù)據(jù)域后發(fā)送一個(gè)循環(huán)冗余校驗(yàn) （ CRC） 用于錯(cuò)誤檢測(cè) 。 確認(rèn)域被用于發(fā)出一個(gè)是否幀被正確接收的標(biāo)識(shí)信號(hào)：發(fā)送端把一個(gè)隱性位 （ 1）放到確認(rèn)域的 ACK 插槽中；如果接收端檢測(cè)到了錯(cuò)誤 ， 它強(qiáng)制該位變?yōu)轱@性的 0值 。 如果發(fā)送端在 ACK插槽中發(fā)現(xiàn)了一個(gè) 0在總線上 ， 它就知道必須重發(fā) 。 ACK插槽后面跟著幀結(jié)束符 ， 兩者由單位分隔符隔開(kāi) 。 97 ? 開(kāi)始 仲裁域 控制域 數(shù)據(jù)域 CRC域 應(yīng)答域 幀結(jié)束 標(biāo)識(shí)符 遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求位 表示符擴(kuò)展 值=1 數(shù)據(jù)程度 ACK插糟 ACK 分隔符 值 =0 CAN數(shù)據(jù)貞格式圖 1 1 11 1 1 1 4 1 6 0~ 64 12 16 7 2 98 99 100 說(shuō)明 ? ARM和 SJA1000以總線方式連接， SJA1000的復(fù)用總線和 ARM的數(shù)據(jù)總線連接。 SJA1000的片選、讀寫(xiě)信號(hào)均采用 ARM總線信號(hào)， ALE信號(hào)由讀寫(xiě)信號(hào)和地址信號(hào)通過(guò) GAL產(chǎn)生。在寫(xiě) SJA1000寄存器時(shí)，首先往總線的一個(gè)地址寫(xiě)數(shù)據(jù)，作為地址，讀寫(xiě)信號(hào)無(wú)效， ALE變化產(chǎn)生鎖存信號(hào)；然后寫(xiě)另外一個(gè)地址，讀寫(xiě)信號(hào)有效，作為數(shù)據(jù)。上述邏輯完全通過(guò)可編程器件來(lái)產(chǎn)生。 ? 控制 CAN總線時(shí)首先初始化各寄存器，目前采用 BASIC CAN方式。發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)首先置位命令寄存器，然后寫(xiě)發(fā)送緩沖區(qū)，最后置位請(qǐng)求發(fā)送。接收通過(guò)查詢(xún)狀態(tài)寄存器，讀取接收緩沖區(qū)獲得信息。 101 CAN高層協(xié)議 CAN總線每次可以發(fā)送十個(gè)字節(jié)的信息()。發(fā)送的第一字節(jié)和第二字節(jié)的前 3位為 ID號(hào)，第四位為遠(yuǎn)程幀標(biāo)記，后四位為有效字節(jié)長(zhǎng)度，軟件設(shè)置時(shí)可以根據(jù) ID號(hào)選擇是否屏蔽上述信息。也可以通過(guò)設(shè)置硬件產(chǎn)生自動(dòng)驗(yàn)收濾波器。 八個(gè)有效字節(jié)內(nèi)部代表何種參數(shù)，可以自行定義內(nèi)部標(biāo)準(zhǔn)，也可以參照 DeviceNet等應(yīng)用層協(xié)議。 102 例子：工業(yè)應(yīng)用的 CAN控制系統(tǒng) 103 ARM與 CAN連接的電路圖 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 2 N ov 20 02 S he e t o f F i l e : F : \ W O R K \ p ub l i c \ C a n\ C a nF or A r m \ C r a f t s F or C a n\ A r m C a n. dd bD r a w n B y :AD023AD124AD225AD326AD427AD528AD61AD72CS4A L E3RD5WR6I N T16C L K O U T7R S T17T X 013T X 114R X 019R X 120M O D E11V D D 122V S S 18V D D 218V S S 221V D D 312V S S 415X T A L 19X T A L 210U2S J A 10 00T X D1GND2V C C3R X D4V r e f5C A N L6C A N H7Rs8U5P C A 82 C 25 0V C CAD0AD1AD2AD3AD4AD5AD6AD7Y116 M H zC215 p FC315 p FC A N C SC A N A L EC A N R DC A N W RC A N I N TR2V C CC11uFR150KV C CC A N R S TR31KV C CC A N HC A N LR4120I / C L K1I12I23I34I45I56I67I78I89I910I 1011I / O 1014I / O 123I 1113GND12I / O 915I / O 816I / O 717I / O 618I / O 519I / O 420I / O 321I / O 222V C C24U1G A L 22 V 1 0V C CCSWRRDB6C A N C SC A N A L EC A N R DC A N W RC A N I N TI N TB712J4RSI / C L K1I12I23I34I45I56I67I78I89I910I 1011I / O 1014I / O 123I 1113GND12I / O 915I / O 816I / O 717I / O 618I / O 519I / O 420I / O 321I / O 222V C C24U3G A L 22 V 1 0R 11 R 12 R 13 R 14V C CC A N V C CGNDC A N G N D1234J2C A N HC A N LC A N V C CC A N G N D123456789101112J1V C C123J3P O W E R J A C KD1Z E N E RGNDNC1A02A24A13A35A46A57A68A79GND10B771B672B573B474B375B276B177B078O E 179V C C80NC11A812A 1014A913A 1115A 1216A 1317A 1418A 1519GND20B 1561B 1462B 1363B 1264B 1165B 1066B967B868O E 269V C C70NC21A 1622A 1824A 1723A 1925A 2026A 2127A 2228A 2329GND30B 2351B 2252B 2153B 2054B 1955B 1856B 1757B 1658O E 359V C C60NC31A 2432A 2634A 2533A 2735A 2836A 2937A 3038A 3139GND40B 3141B 3042B 2943B 2844B 2745B 2646B 2547B 2448O E 449V C C50U6Q S 34 X 24 5AD0AD1AD2AD3V C COEAD4AD5AD6AD7V C COERDWRI N TCSD0D1D2D3D4D5D6D7GNDnO EnW EE X I N T 2nG C S 3A 16A 17GNDI I C S C LI I C S D AI I S L R C KI I S C L KG P E 3S I O T X DS I O R D Y / G P F 6S I O R X DS I O C L KV C CV D D 33G P B 4G P B 512345678910111213141516J 1AE X P O R T 3D0D1D2D3D4D5D6D7D8D9D 10D 11D 12D 13D 14D 15nO EnW EV C CE X I N T 1D R E Q 0R E S E TnR E S E TnD R E Q 0A1A2A3nG C S 4A4nG C S 5A5A6nW B E 0A7nW B E 1A9A 10A 11A 14A0A 15A8A 16E X I N T 2E X I N T 3A 17123456789101112131415161718192021222324252627282930J 2AE X P O R T 1A 18nG C S 3I I C S C LI I C S D AI I S L R C KI I S D OI I S D II I S C L KG P E 3S I O T X DS I O R D Y / G P F 6S I O R X DS I O C L KA 12A 13V C CV D D 33G P B 4G P B 512345678910111213141516J 1BE X P O R T 3123456789101112131415161718192021222324252627282930J 3BE X P O R T 2D8D9D 10D 11A I N 0D 12A I N 1D 13A I N 2D 14A I N 3D 15A I N 4A I N 5A I N 6A I N 7A1A2A3A4A5A6A7A9A 10A 11A0A8A 12A 13123456789101112131415161718192021222324252627282930J 3AE X P O R T 2A I N 0A I N 1A I N 2A I N 3A I N 4A I