【導(dǎo)讀】目申請(qǐng)的要求及有關(guān)規(guī)定。第一次出現(xiàn)的縮寫(xiě)詞，需注出全稱。第三頁(yè)起各欄空格不夠時(shí)，可自行加頁(yè)。一式二份，交所在。的“下載中心”中下載填寫(xiě)。XXX，XX系10級(jí)0X班；作為果樹(shù)的重要組成部分，針對(duì)樹(shù)木模型主。干及其支干的快速重建研究也隨之發(fā)展。選取相機(jī)拍攝的場(chǎng)景圖像進(jìn)行預(yù)處理，分割提取出主干及其支干。的模型頂點(diǎn)平面實(shí)際坐標(biāo)信息構(gòu)成了對(duì)枝干部分二維模型的表述。針對(duì)采摘機(jī)器人避障計(jì)算，調(diào)整模型精度達(dá)到合理狀態(tài)，剔除材。生成速度，為整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性奠定了基礎(chǔ)。目前的圖像提取中依。據(jù)的特征主要是顏色特征、形狀特征、紋理特征等。多，對(duì)于模型的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)量難以進(jìn)行有效控制。其視覺(jué)系統(tǒng)主要采用了兩個(gè)彩色相機(jī)組成的雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)。重建采摘目標(biāo)的三維信息。在減少識(shí)別誤差方面，提出了三個(gè)方法：

　　

【正文】 與指導(dǎo)老師交流溝通 ,確定正確的研究思路，明確自身的缺陷和不足，積極向相關(guān)老師和學(xué)長(zhǎng)請(qǐng)教，確定實(shí)驗(yàn)中所需知 識(shí)儲(chǔ)備和相應(yīng)材料。 ☆ 20xx 年 79 月 通過(guò)各種途徑（參加培訓(xùn)班、自學(xué)等）系統(tǒng)學(xué)習(xí)與本項(xiàng)目相關(guān)知識(shí)，做到足夠的積累，以面對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中所遇到的各種問(wèn)題和困難。 ☆ 20xx 年 9 月 與指導(dǎo)老師詳細(xì)交流 ,確定正確的實(shí)施方案，著手查找各 21 類資料，動(dòng)手制作相關(guān)材料、工具，清理出可隨即投入使用的設(shè)備器材和實(shí)驗(yàn)室。 ☆ 20xx 年 1012 月 利用數(shù)碼相機(jī)拍攝去除樹(shù)葉、果實(shí)的果樹(shù)圖像，依據(jù)實(shí)驗(yàn)方案設(shè)定出詳細(xì)計(jì)劃和編程步驟。分工明確。開(kāi)始著手項(xiàng)目的編程階段，嘗試編寫(xiě)基本程序模塊。提交《項(xiàng)目中期檢查表》等階段性研 究報(bào)告。 ☆ 20xx 年 13 月 編寫(xiě)正確詳盡的程序，不斷調(diào)試，以得到目標(biāo)所期許的 成果。 ☆ 20xx 年 4 月 與指導(dǎo)老師溝通，將研究成果和實(shí)際應(yīng)用結(jié)合起來(lái)，不斷修改調(diào)整，細(xì)微處略作修飾，以期得到與目標(biāo)匹配的自主研發(fā)軟件系統(tǒng)。 ☆ 20xx 年 5 月 整理資料，準(zhǔn)備結(jié)題工作，總結(jié)一年來(lái)所取得的成果，撰寫(xiě)研究報(bào)告，撰寫(xiě)論文。 5. 預(yù)期研究成果 ☆ 開(kāi)發(fā)出了符合農(nóng)業(yè)機(jī)器人避障需要的應(yīng)用軟件，能夠很好地提取果樹(shù)枝干 信息進(jìn)行大量?jī)?chǔ)備，并應(yīng)用在實(shí)際工作中。 ☆ 根據(jù)試驗(yàn)研究的內(nèi)容分析總結(jié)出研 究成果，撰寫(xiě)并在國(guó)內(nèi)相關(guān)雜志發(fā)表 12 篇關(guān)于果樹(shù)主干及其支干的圖像信息提取的學(xué)術(shù)論文。 ☆ 根據(jù)試驗(yàn)的過(guò)程記錄和成果總結(jié)，撰寫(xiě)試驗(yàn)的工作檢查表和結(jié)題報(bào)告。 ☆通過(guò)本次研究，在機(jī)器人避障方面開(kāi)辟新視野，拓展現(xiàn)有的思維定式，為 以后更加深入的研究做準(zhǔn)備。 22 四、研究基礎(chǔ) 1. 與本項(xiàng)目有關(guān)的研究工作積累和已有的研究工作成績(jī) ☆ 20xx 年至 20xx 年， 我們大部分成員學(xué)習(xí)了高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、概率統(tǒng) 計(jì)等課程， XXX 同學(xué)也于今年初通過(guò)了高等數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)，并取得優(yōu)異成 績(jī)。我們均具備運(yùn)用 數(shù)理知識(shí)分析處理問(wèn)題的能力。 ☆ 20xx 年 27 月，我們 通過(guò)了計(jì)算機(jī)匯編語(yǔ)言的學(xué)習(xí)，并均已取得全國(guó)計(jì) 算機(jī)二級(jí)證書(shū)，能夠熟練使用 vc++編程軟件，進(jìn)行一些相關(guān)程序的編寫(xiě)。 ☆ 20xx 年 912 月，我們通過(guò)了 CAD 課程的學(xué)習(xí)，對(duì)圖像概念有比較成熟的 思維認(rèn)識(shí)。 ☆ 20xx 年 9 月，我們進(jìn)行了數(shù)控車床實(shí)習(xí)，對(duì)簡(jiǎn)單程序在實(shí)際生活中的應(yīng)用 具備了較為清晰地了解。 ☆ 20xx 年，在科協(xié)的組織下，我們進(jìn)行了有關(guān)農(nóng)業(yè)機(jī)器人摘果項(xiàng)目的專題討 論，并對(duì)機(jī)械手臂避障問(wèn)題作了相關(guān)論述 。 ☆ 20xx 年 3 月，我們就果樹(shù)主干及其支干的圖像信息提取作了詳細(xì)討論，并 積極收集資料，與導(dǎo)師交流，為今后的實(shí)驗(yàn)研究奠定基礎(chǔ)。 ☆ 熟練掌握有多種應(yīng)用軟件（ word,cad,ppt,excel 等）。 2. 已具備的條件、尚缺少的條件和擬解決的途徑（包括利用教學(xué)實(shí)驗(yàn)室、科 研實(shí)驗(yàn)室和實(shí)習(xí)基地等的計(jì)劃與落實(shí)情況） 已具備的條件 23 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 ☆ 學(xué)校具有豐富的實(shí)驗(yàn)材料和完整齊全的研究設(shè)備。硬件系統(tǒng)設(shè)施介紹如 下： ☆ 數(shù)碼相機(jī)： nikon990 數(shù)碼相機(jī) (最大分辨率： 2048 153位深 ：真彩 24位、圖像格式： BMP)； ☆ CCD：美國(guó) Lumenera 公司 Lu075C 型攝像頭 (所采集圖像的有效尺寸： 640480、最大幀頻率： 60fps、與電腦的連接方式： USB 接口 )； ☆ 鏡頭：日本 Computar 公司 M0814MP 和 M1214MP 兩種型號(hào)攝像頭 (每種型號(hào)各兩個(gè)，焦距分別為 8mm 和 12mm)； ☆ 計(jì)算機(jī)： CPU 為 AMD 公司 Athlon(tm)64 Processor 3000+(主頻為 )型兼容機(jī)； ☆ 激光測(cè)距儀：德國(guó)喜利得 (Hilti)公司的 PD 30 laser range meter； ☆ 采集地點(diǎn)：南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院校園果林（室外），計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究室（室內(nèi)）； ☆ 攝像頭支架為普通的攝像機(jī)支架，可調(diào)節(jié)攝像頭高度和拍攝角度，調(diào)節(jié)方式為手動(dòng)調(diào)節(jié) (自動(dòng)的調(diào)節(jié)支架正在開(kāi)發(fā)中 )，攝像頭安裝在有機(jī)玻璃板上，玻璃板上開(kāi)有兩條窄槽可使兩攝像頭的基線長(zhǎng)度在 6cm25cm 之間調(diào)整。 政策扶持 ☆ 學(xué)校大力支持并鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行科研及實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練活動(dòng)，并有專人負(fù)責(zé)組織協(xié)調(diào)，匹配經(jīng)費(fèi)到位，配套扶持政策完善，能夠?yàn)閷W(xué)生實(shí)施訓(xùn)練項(xiàng)目創(chuàng)造良好的環(huán)境。 導(dǎo)師資源 ☆ 本實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃的指導(dǎo) 老師系 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)講師安秋，在學(xué)校開(kāi)設(shè)有農(nóng)業(yè)機(jī)器人等課程。安老師有著豐富的教育教學(xué)經(jīng)驗(yàn)以及很強(qiáng)的科研實(shí)力，能有效指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行此項(xiàng)目的研究訓(xùn)練。他曾長(zhǎng)期致力于農(nóng)業(yè)機(jī)器人相關(guān) 24 項(xiàng)目的研究工作，對(duì)果樹(shù)枝干圖像信息提取具有深入研究。 團(tuán)隊(duì)力量 ☆ 小組成員具備較強(qiáng)的思維能力與動(dòng)手能力，對(duì)科研有著極強(qiáng)烈的興趣，具 有團(tuán)結(jié)和吃苦耐勞的精神。 尚缺少的條件 雖然已經(jīng)做了極其充分的準(zhǔn)備，考慮較周密詳盡，隨時(shí)可以投入項(xiàng)目的研 究及軟件開(kāi)發(fā)工作，但在以下方面仍然有所瑕疵。 ☆ 缺少對(duì) C++更加深入精詳?shù)闹R(shí)儲(chǔ)備 。 ☆實(shí)驗(yàn)室 缺少可用網(wǎng)絡(luò)以隨時(shí)上網(wǎng)查閱資料。 擬解決途徑 ☆ 加強(qiáng)對(duì) C++的自學(xué) ，必要時(shí)學(xué)校能夠提供針對(duì) C++的專業(yè)培訓(xùn)。 ☆ 充分利用好圖書(shū)館的網(wǎng)絡(luò)資源，同時(shí)學(xué)校考慮在實(shí)驗(yàn)室配備可用網(wǎng)絡(luò)以供小組成員實(shí)時(shí)查閱資料信息，和導(dǎo)師保持聯(lián)絡(luò)。 五、經(jīng)費(fèi)預(yù)算 支 出 科 目 金 額 （元） 計(jì) 算 根 據(jù) 及 理 由 25 資料印刷 200 打印，復(fù)印文獻(xiàn)及資料下載，撰寫(xiě)報(bào)告等 采集圖像 100 沖印照片 培訓(xùn)費(fèi) 500 對(duì)一些我們完全沒(méi)有涉及的知識(shí)的培訓(xùn) 數(shù)據(jù)庫(kù)軟件 50 管理其他數(shù)據(jù)文件 采購(gòu)經(jīng)費(fèi) 200 采購(gòu)制作及路途費(fèi)用 器材維護(hù) 200 儀器保養(yǎng)及維修 其他 200 總計(jì) 1450 注 :開(kāi)支范圍詳見(jiàn)校教字（ 20xx） 134 號(hào)《南京農(nóng)業(yè)大學(xué) SRT 計(jì)劃項(xiàng)目管理辦法》文件的第十三條。 六、 審查意見(jiàn) 26 指導(dǎo) 教師 意見(jiàn) 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 系部 意見(jiàn) 負(fù)責(zé)人簽 名、公 章： 年 月 日 學(xué)院 意見(jiàn) 負(fù)責(zé)人簽 名、公 章： 年 月 日 27 學(xué)校 意見(jiàn) 負(fù)責(zé)人簽 名、公 章： 年 月 日 備注 七、申請(qǐng)者承諾 我保證上述填報(bào)內(nèi)容的真實(shí)性。如果獲得資助，我與本項(xiàng)目組成員將嚴(yán)格遵守學(xué)校的有關(guān)規(guī)定，在不影響課程學(xué)習(xí)的同時(shí)，保證項(xiàng)目研究工作的時(shí)間，并按計(jì)劃認(rèn)真開(kāi)展研究工作， 在項(xiàng)目研究過(guò)程中或結(jié)束時(shí)，接受學(xué)校對(duì)本項(xiàng)目的中期 檢查和結(jié)題驗(yàn)收，并按時(shí)提交工作總結(jié)和結(jié)題報(bào)告。 28 申請(qǐng)者（簽名）： XXX 20xx 年 04 月 08 日