【導讀】工作是一件非常困難的工作，尤其對偏遠地區(qū)的變電站，需要耗費大量的人力和時間；其次，值守的變電站，當變電站故障時的應急指揮調度難度也非常大。因此運用機器人在一定程度。上代替人工對變電站實行自動巡檢成為變電站巡檢的發(fā)展趨勢。系統(tǒng)通過定位系統(tǒng)對機器。中心通過無線網(wǎng)絡對機器人實施監(jiān)控，對返回的數(shù)據(jù)進行處理，即時發(fā)現(xiàn)電氣設。備的外觀異常和內部熱缺陷等故障，從而達到可靠的巡檢。機器人本體能夠沿著指定的巡檢線路進行巡游；通過攝像儀和紅外熱像儀對變電站電氣設備的運行狀態(tài)進行監(jiān)測；采集機器人本體的狀態(tài)參數(shù)，并將這些參數(shù)傳送至控制中心；器人在工作過程中的可靠性和安全性；聯(lián)合調試，對出現(xiàn)的問題進行改進，最終將成果交付超高壓局。系統(tǒng)發(fā)出報警信息并采取相應措施進行自我保護。另外，工作人員還可以通過軟件控制面板對機器人的行走和攝像儀、紅外熱像儀的焦。該模塊實時檢測網(wǎng)絡的連接狀況，

　　

【正文】 制中心程序開啟，即可使用機器人。 使用完成后，控制中心先將機器人關閉，再將電源開關關閉，打開前蓋，將機器人的手動閘門掰成水平方式，推回至消防小間，再將機器人的手動閘門掰成垂直方式。 將前蓋打開，取出充電裝置。 圖 取出充電器，將插針緩慢插入充電裝置的插孔處。 圖 將充電器插頭插入電源插座。 將充電器開關打開。 圖 紅 黃指示均亮起時，表示充電正在進行。 當黃燈熄滅時，表示充電完成。 充電完成后，先關充電器開關，等指示燈均熄滅時，拔掉插頭，隨后再拔掉充電器插針。 將后蓋的鑰匙蓋移開 圖 將鑰匙插入，鑰匙缺口對準鎖孔紅點。 圖 將后蓋緩慢抬起 圖 將左右彈簧鎖移出 圖 圖 最后將后蓋緩慢抬起即可卸下后蓋 圖 最后將后蓋放置合適位置，注意別將表面的漆刮傷。 圖 運行控制中心軟件 在啟動機器人車體后，雙擊桌面上的圖標。 功能說明 本功能模塊實現(xiàn)系統(tǒng)的登陸設置。 操作說明 開啟系統(tǒng)登陸界面，點擊進行數(shù)據(jù)庫的信息配置。如圖 （默認登錄名為 sa，密碼為1）點擊即可，若所設置的用戶名和密碼與該默認值相同時，可點擊。 圖 圖 數(shù)據(jù)庫配置圖 選擇用戶名，輸入密碼，驗證正確后點擊【登陸】按鈕進入主界面，如上圖 。 點擊【取消】或者點擊右上角退出登陸系統(tǒng)。 系統(tǒng)主界面操作 本功能模塊展現(xiàn)系統(tǒng)的主界面。 進入系統(tǒng)的主界面，該界面包含電子地圖窗口和快捷工具欄窗口，如圖 ，可以點擊界面上側按鈕進入各個模塊。 圖 網(wǎng)絡參數(shù)配置 本功能模塊主要設置機器人本體和控制軟件間通訊參數(shù)。 點擊快捷工具欄中的，彈出通訊登錄框如圖 ，各個參數(shù)如圖中所示，若所設參數(shù)與圖中相同時可點擊退出；若參數(shù)有修改時，則點擊【保存設置】，彈出對話框，提示重新啟動軟件，如圖 ，點擊 圖 【確定】后，手動關閉軟件，重新打開該軟件。 圖 通信參數(shù)設置框 圖 電子地圖操作 本功能模塊實現(xiàn)系統(tǒng)的電子地圖操作。 圖 電子地圖展示圖 單擊工具欄中圖標，選擇當前工具為“選擇”，可以選擇圖層； 單擊工具欄中圖標，選擇當前工具為“漫游”，可以移動圖層； 單擊工具欄中圖標，選擇當前工具為“放大”，可以放大圖層； 單擊工具欄中圖標，選擇當前工具為“縮小”，可以縮小圖層； 單擊工具欄中圖 標，彈出【圖層控制】對話框，可以對圖層進行操作，如圖 。 圖 圖層控制界面 在【圖層】框中，選擇需要操作的圖層，并可以實現(xiàn)【添加】、【刪除】等功能； 在【屬性】框勾選【可見】、【可選擇】、【自動標注】、【可編輯】前的方框實現(xiàn)對圖層屬性的選擇； 在【屬性】框點擊【顯示】按鈕，彈出【顯示屬性】對話框，如圖 ，實現(xiàn)對圖層樣式的更改以及圖層顯示設置； 圖 顯示屬性對話框 在【屬性】框點擊【標注】按鈕，彈出【標注屬性】對話框，可以對電子地圖標注進行設置。 用戶管理操作 功能說明 該模塊是便于該軟件的用戶使用管理 操作說明 點擊，彈出用戶管理對話框，如圖所示，填入用戶名、密碼和用戶權限后點擊保存，信息保存在數(shù)據(jù)庫中。 圖 用戶添加界面 點擊【用戶修改】，如圖所示輸入用戶名、新密碼和權限后點擊【修改】 圖 用戶修改界面 點擊【用戶刪除】，如圖所示，輸入要刪除的用戶名后點擊【刪除】。 圖 用戶刪除界面 路徑規(guī)劃操作 功能說明 該模塊是用來規(guī)定所要巡檢的設備。 操作說 明 如圖所示，默認狀態(tài)下為巡檢所有設備，點擊設備名稱前的選擇框，點擊【 ok】即可。 圖 路徑規(guī)劃界面 圖像顯示操作 功能說明 該模塊是用來顯示可見光視頻和紅外圖像。 操作說明 如圖 所示，軟件在啟動后的默認狀態(tài)顯示的圖像為可見光視頻（圖中上方的視頻）和看路視頻（圖中下方的視頻）?？梢渣c擊窗口中的按鈕，將看路視頻切換為紅外視頻，如圖。 圖 視頻圖像 圖 紅外圖像 紅外視頻控制操作 功能說明 本功能模塊是對車載紅外儀的實時控制。 操作說明 點擊快捷工具欄中的按鈕，彈出紅外控制窗口，如圖所示： 圖 在【云臺控制】模塊中，上、下、左、右鍵分別控制紅外儀的上移、下移、左移和右移；鍵是使紅外儀恢復到初始位置。 在【預置位】模塊中，選擇中想要巡檢的設備，然后點擊，云臺轉動到預先設置好的位置觀察設備。 在【預置位】模塊中，也可以點擊，彈出預置位設置窗口對預置位進行設置、修改和刪除。如圖所示： 圖 預置位設置界面 在 【視頻控制】模塊中，可以對可見光視頻進行焦距的放大、縮小，以便可以清楚的查看設備的具體指標。 圖 在【視頻控制】模塊中，可以對可見光視頻、紅外視頻進行錄像、拍照等功能，并且將圖片文件和視頻文件保存在 C:\巡檢機器人圖片中以當天時間為命名的文件夾中。如圖所示： 圖 圖片的命名是當前巡檢的設備名稱 +當前時間，便于以后查找。 在【紅外控制】模塊中，可以對紅外儀進行一系列的控制。如圖所示： 圖 機器人控制界面操作 功能說明 本功能模 塊實現(xiàn)對機器人行走控制操作和機器人車體狀態(tài)監(jiān)控。 操作說明 點擊快捷工具欄中的按鈕，彈出機器人控制和監(jiān)控窗口； 圖 在【車體狀態(tài)】窗口中可以實時監(jiān)控機器人狀態(tài)，主要包括以下幾個部分： 【超聲狀態(tài)】：當未發(fā)現(xiàn)障礙物是時提示為【無障礙物】，如果發(fā)現(xiàn)障礙物，則標識為障礙物的距離 【控制模式】：顯示當前機器人的控制方式，有【遠程】和【自動】兩種方式。 【磁傳感器】：顯示當前工作的磁傳感器狀態(tài)，紅色表示讀到磁條的磁傳感器，綠色表示為未讀到磁條的磁傳感器。 【溫度傳感器】：顯示 機器人車體的溫度。 【設預置位】：軟件啟動后，系統(tǒng)默認為機器人車體為設備巡檢狀態(tài)，若要進行設置預置位時，點擊此按鈕，同時【繼續(xù)前進】按鈕可用。 在【車體控制】窗口中可以實時控制機器人的行走，主要功能有以下幾個方面： 【開 /關】：可以實現(xiàn)機器人車體的 onmi開啟和關閉 上、下、左、右方向鍵按鈕，可以實現(xiàn)機器人行走方向的控制，也可使用鍵盤的上下左右鍵控制。 停止按鈕，可以實現(xiàn)機器人行走停止，停止鍵對應鍵盤中的 End鍵。 車體自動控制巡檢設備 車體在自動控制模式下的控制步驟： 首先確保車體的前后排 磁傳感都感應到磁條，例如圖 ： 圖 點擊啟動 onmi； 點擊； 當車體運行到有設備標簽處時，車體自動停止，并彈出提示框，如圖所示： 圖 點擊按鈕，使圖像顯示框中的看路視頻切換為紅外視頻，便于檢測所巡檢設備的溫度。 當云臺轉動到所巡檢設備處，【預置位信息】功能框中會顯示車體檢測到 RFID對應的需巡檢設備個數(shù)、已巡檢設備個數(shù)、剩余設備個數(shù)和正在巡檢設備的名稱。還可以對可見光視頻、紅外攝像視頻進行調節(jié)，直到看清設備儀表，以及對視頻進行拍照和錄像。 點擊【確定】到達下一個設 備處。 若要對已巡檢過的設備再次查看，可選擇預置位信息功能框中所對應的設備編號，再點擊即可。 當巡檢過程完成，機器人回到終點停止后，點擊【遠程控制】。 車體遠程控制巡檢 點擊啟動 onmi； 點擊【遠程控制】 通過按鍵盤的上、下、左、右鍵、 End鍵使機器人本體前進、后退、原地左轉、右轉和停止 到達所需巡檢設備處，點擊視頻控制窗口中預置位處選中對應的設備名稱，點擊，進行對設備巡檢。 預置位設置 對設備巡檢預置位的設置步驟如下： 點擊，使車體工作狀態(tài)顯示為“進行設置預置位”，同時顯示為可用 。 推動機器人使其前后排磁傳感其都感應到磁條 點擊，使車體開始前進 當車體檢測到設備標簽時，車體停止前進，點擊，彈出視頻、紅外控制窗體，點擊云臺控制的上下左右鍵使視頻對準所要巡檢的設備。 點擊預置位中的，彈出預置位設置窗口，選擇此時相對應的 RFID 設備標簽號、設備的預置點序號和預置點對應的設備名稱，然后點擊【保存】，使信息保存于數(shù)據(jù)庫中；若要對當下RFID設備標簽下的預置點進行修改，可點擊【重置】，進行重新添加；若要對當下 RFID下的某個預置點進行刪除，可選中預置點序號，點擊【刪除】。 圖 預置位 設置圖 此時 RFID 對應的所有預置位設完以后，點擊車體控制窗口中的，使車體繼續(xù)前進，到達下一個設備標簽處，直到完成所有的設備預置位存儲。 機器人信息顯示界面 該模塊是用于實時顯示機器人運行狀態(tài)，以及溫度和超聲波狀態(tài)等，并將信息保存于當前文件夾中的“車體運行信息 .txt文件”中，便于以后查看。如下圖所示。 圖 5 附錄 ： 機器人 一臺 鑰匙 兩把 網(wǎng)絡設備 一套 充電器 一套 機器人控制軟件 一套 控制中心軟件 一套 光盤 一張 說明書 一本 ： 在電腦重裝之前，要將 SQL數(shù)據(jù)庫中的 Robotdb數(shù)據(jù)庫進行備份，且保存在非系統(tǒng)盤中，以便電腦重裝之后還原此數(shù)據(jù)庫中的所有表。 通過企業(yè)管理器進行單個數(shù)據(jù)庫備份。打開 SQL SERVER 企業(yè)管理器，展開 SQL SERVER組 LOCAL下的數(shù)據(jù)庫（如圖 a所示），右鍵點擊你要備份的數(shù)據(jù)庫（如圖 ），在彈出的菜單中選擇所有任務下的備份數(shù)據(jù)庫，彈出備份數(shù)據(jù)庫對話框圖 圖 圖 圖 點擊圖 c 中的添加按鈕，彈出對話框（圖 ），填寫備份文件的路徑（注：路徑最好是放在非系統(tǒng)盤中）和文件名 （如圖 e 所示） ,注意后綴名一定要為 bak，點擊【確定】添加好備份文件后，點擊備份對話框圖 【確定】，開始備份。 圖 圖 打開 SQL Server企業(yè)管理器，如圖 ，選擇“數(shù)據(jù)庫”，單擊鼠標右鍵，“新建數(shù)據(jù)庫”（如圖 ） ,輸入新數(shù)據(jù)庫名為 Robotdb，如圖 i所示。 圖 圖 圖 2. 打開 SQL Server 企業(yè)管理器，選擇要還原的數(shù)據(jù)庫，單擊鼠標右鍵，單擊“所有任務”下的“還原數(shù)據(jù)庫”。 圖 3. 在新彈出的窗口下的“還原”項選擇“從設備”單選框，再單擊下面的“選擇設備”按鈕。 圖 4. 在新彈出的“選擇還原設備”窗口選擇“磁盤”再單擊“添加”按鈕，選擇要還原的備份文件。 圖 5. 選定好想要還原的數(shù)據(jù)庫文件，其文件的后綴為 .bak,其為備份時保存的數(shù)據(jù)庫文件，點擊確定即可。 圖 PAGE 1